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用STC89C52做的蓝牙小车 HC05+pwm+寻迹+单片机源码

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制作成功的小车实物图如下:




单片机源程序如下:

  1. # include "reg51.h"
  2. # include "pwm.h"

  3. uchar flag,i,receive;
  4. uchar code table1[]="GO";
  5. uchar code table2[]="Back";
  6. uchar code table3[]="Left";
  7. uchar code table4[]="Right";
  8. uchar code table0[]="Stop";
  9. uchar code table5[]="2016111130";
  10. uchar code table6[]="Welcome to Lanya";

  11. sbit RS=P2^2;
  12. sbit RW=P2^3;
  13. sbit E=P2^4;


  14. void delay_50us(uint us)
  15. {
  16.     uint i,k;
  17.           for (i=us;i>0;i--)
  18.              for (k=100;k>0;k--);
  19. }
  20. void write_data(uint dat)  //定义写数据函数
  21. {
  22.       RS=1;
  23.           RW=0;
  24.           E=0;
  25.           P0=dat;            //送入数据
  26.       delay_50us(10);
  27.           E=1;
  28.       delay_50us(10);
  29.           E=0;               //到此数据送入完毕
  30. }        
  31. void write_com(uchar com)   //定义写指令函数
  32. {
  33.          RS=0;
  34.          RW=0;
  35.          E=0;
  36.          P0=com;            //送入指令
  37.      delay_50us(10);
  38.          E=1;
  39.      delay_50us(10);
  40.          E=0;               //到此指令送入完毕
  41. }
  42. void lcd1602inti(void)     //函数声明
  43. {
  44.       delay_50us(100);  //延时15ms
  45.           write_com(0x38);  //不检测忙信号
  46.           delay_50us(100);  //延时5ms
  47.           write_com(0x38);  //不检测忙信号
  48.           delay_50us(100);  //延时5ms
  49.           write_com(0x38);  //不检测忙信号
  50.           write_com(0x38);  //显示模式设置
  51.       write_com(0x08);  //显示关闭
  52.           write_com(0x01);  //显示清屏
  53.           write_com(0x06);  //显示光标移动设置
  54.           write_com(0x0c);  //显示开及光标设置
  55. }

  56. void display()               
  57. {   
  58.         uchar i;
  59.         lcd1602inti();
  60.     write_com(0x83);
  61.         for(i=0;i<10;i++)
  62.         {
  63.             write_data(table5[i]);   //table1[]="2016111130";
  64.     }
  65.     write_com(0xC0);
  66.         for(i=0;i<16;i++)
  67.         {
  68.            write_data(table6[i]);   //table2[]="Welcome to Lanya";
  69.     }
  70. }
  71. void Usartinit()           //初始化
  72. {
  73.         
  74.         TMOD=0x21;                //设置定时器1的工作方式2   0010 0000  GATE C/T    8位初值自动重装8位定时器
  75.                         //GATE  C/T M1 M0   GATE  C/T M1 M0   C/T位为1为计数模式  C/T位为0为定时模式
  76.         PCON=0x80;            //波特率加倍     电源管理寄存器
  77.     TH1=0xf3;                //给定时器重装初值
  78.         TL1=0xf3;       //这里的波特率必须加倍  不加倍的话 通讯不成功 本人目前还不知道原因
  79.                     //由于开发板使用的晶振频率是12M,非标准频率,在设置波特率时很容易产生误差,而导致串口通信出现乱码或者失败
  80.                     //目前来说,选择波特率4800,SMOD=1波特率加倍的方式,误差率仅为0.16%,为12M晶振中最小的误差
  81.         TH0=0XEC;       //5ms定时   
  82.         TL0=0X78;   
  83.         TR0=1;  
  84.         ET0=1;
  85.     TR1=1;                //开定时器1
  86.     SM0=0;                //选择串口工作方式1,常用
  87.         SM1=1;   
  88.     REN=1;                //开串口接收   此时接收器一所选择的波特率16倍速率采样RXD移交的电平 开始接收信息
  89.     ES=1;                //串行中断总开关
  90.         EA=1;                //开总中断
  91. }        
  92. void main()
  93. {
  94.         lcd1602inti();
  95.         Usartinit();   //调用初始化函数进行初始化
  96.     display();
  97.     while(1)
  98.         {
  99.       if(flag==1)//不断的检测标志位是否被置1  被置1说明已经执行了中断服务程序,即已经接数据,否则一直检测flag的状态
  100.           {
  101.        switch(receive)
  102.                 {
  103.                    case 1:    run();  
  104.                             ES=0;   //接下来要发送数据 先要使ES=0关闭串口中断 等数据发送完后再打开串口中断
  105.                         for(i=0;i<2;i++)
  106.                                {
  107.                                    SBUF=table1[i];
  108.                                    while(!TI);   //等待是否发送完成 因为发送完成后TUI会有硬件置1
  109.                                   TI=0;                 //清除发送完成标志位  手动清0
  110.                          }                  
  111.                  ES=1;                                 
  112.                          flag=0;                          
  113.                           break;
  114.             case 2:   backrun();        
  115.                  ES=0;
  116.                                  for(i=0;i<4;i++)
  117.                               {
  118.                                        SBUF=table2[i];
  119.                                            while(!TI);
  120.                                            TI=0;        
  121.                                    }                  
  122.                                  ES=1;
  123.                              flag=0;                  
  124.                                                break;
  125.               case 3:  leftrun();        
  126.                   ES=0;
  127.                                for(i=0;i<4;i++)
  128.                           {
  129.                                                 SBUF=table3[i];
  130.                                                 while(!TI);
  131.                                                 TI=0;        
  132.                                  }                  
  133.                    ES=1;                                 
  134.                                  flag=0;                          
  135.                               break;
  136.                case 4:   rightrun();
  137.                    ES=0;
  138.                                    for(i=0;i<5;i++)
  139.                                         {
  140.                                             SBUF=table4[i];
  141.                                             while(!TI);
  142.                                             TI=0;        
  143.                                         }                 
  144.                                         ES=1;
  145.                                         flag=0;                  
  146.                                                   break;
  147.                case 0:   stoprun();         
  148.                                     ES=0;
  149.                                         for(i=0;i<4;i++)
  150.                                         {
  151.                                                  SBUF=table0[i];
  152.                                                  while(!TI);
  153.                                                  TI=0;        
  154.                                         }               
  155.                     ES=1;                                                        
  156.                             flag=0;         
  157.                   }                  
  158.            }
  159.           }
  160.    
  161. }
  162. void Usart() interrupt 4        //一旦有数据接入,串行口中断触发
  163. {
  164.    receive=SBUF-48;     //当REN为1时  开始接收数据 将接收到的值赋予receive   这里的是ACSII 所以要减去48
  165.    RI=0;                //当RI=0   将接收数据存入SBUF寄存器中  清除接收中断标志位  有内部硬件置1,项CPU发出中断请求 在中断服务程序中,必须用软件将其清零, 取消此中断申请
  166.    flag=1;                            //将标志位置1  这个是方便在主程序中查询判断是否已经接收到数据
  167. }


  168. ……………………

  169. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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所有资料51hei提供下载:
蓝牙+pwm可用 勿删.zip (43.08 KB, 下载次数: 225)



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imssu + 5 很给力!
kikiikllll + 5 赞一个!
793603160 + 4 哇,很棒啊,一开始玩这个,挺好玩的
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沙发
396485797 发表于 2017-10-12 23:27 | 只看该作者
相当厉害了
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板凳
xiexugang 发表于 2017-12-2 02:08 | 只看该作者
这个小车很好玩
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地板
tyuuuyii 发表于 2017-12-3 21:42 来自手机 | 只看该作者
成本100左右
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5#
张帅帅 发表于 2018-1-3 14:07 | 只看该作者
这个里面有单独的pwm输出波没呀?
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6#
 楼主| 2515361695 发表于 2018-4-12 12:19 | 只看该作者
张帅帅 发表于 2018-1-3 14:07
这个里面有单独的pwm输出波没呀?

有的  当然要有啊
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7#
pmsjzj 发表于 2018-4-13 08:59 | 只看该作者
这个牛逼
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8#
hmgqljz111 发表于 2018-4-13 09:44 | 只看该作者
原理图也有吗
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9#
kikiikllll 发表于 2018-4-14 14:18 | 只看该作者
很酷,我现在也在做这个,得到了启发
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10#
孤独者! 发表于 2018-4-19 18:54 | 只看该作者
2515361695 发表于 2018-4-12 12:19
有的  当然要有啊

寻迹程序呢。。。
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11#
lalutao 发表于 2018-8-2 20:06 | 只看该作者
谢谢楼主,正好在做这个
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12#
简简单单♂ 发表于 2019-4-11 11:06 | 只看该作者
最近想做一个一个,参考一下
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13#
太阳黑子1 发表于 2019-4-13 20:49 | 只看该作者
楼主太棒了,谢谢分享!
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14#
江渚鹭鸶 发表于 2019-5-31 17:55 | 只看该作者
好资料 ,谢谢
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15#
天使暂时离开 发表于 2019-6-16 11:05 | 只看该作者
强啊,小白看这个,正好
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16#
1015056212 发表于 2019-9-14 15:18 | 只看该作者
用户软件启动内部看门狗后:     复位关看门狗
ALE pin 仍为 ALE
内部时钟频率:11.998408M.
外部时钟频率:11.998408M.
IAP read MCU ID is error!
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17#
陈词词 发表于 2019-10-9 09:08 | 只看该作者
只需要蓝牙模块
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18#
aoliaoli 发表于 2019-11-19 14:31 | 只看该作者
很不错
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