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偶尔在网上发现一个好玩的四轴飞行器程序，跟大家分享一下，也希望动手能力强的童鞋能做出来，纯属爱心分享，版权归作者所有，切勿用于商业用途。
- // STCunio
- //**********************************遥控器程序Rev1.3正式版*************************
- //声明：程序作者不会对本程序进行任何升级了，该程序就是该硬件的最终版本
- //本程序可以自行二次开发，不过需要将开发后的版本上传到阿莫论坛，这样本程序开源才有意义，谢谢！
- // 程序：SWUST 电气自动化13级 LQM
- // 本程序适用于STC四轴的小日本手遥控器（右手油门）
- //右手上下为油门，左右为横滚
- //左手上下为俯仰，左右为旋转
- // MCU工作频率28MHZ！！！
- #include <rtx51tny.h>
- #include <STC15F2K60S2.H>
- #include <NRF24L01.H>
- #include <AD.H>
- sbit RLED=P0^5;
- sbit GLED=P0^6;
- sbit LKEY=P4^7;
- sbit RKEY=P3^4;
- volatile int idata ay,ax,by,bx;
- volatile int idata cy,cx,dy,dx;
- volatile float idata battery;
- unsigned char idata TxBuf[20]={0};
- unsigned char idata RxBuf[20]={0};
- void IO_and_Init();
- void AD() _task_ 0 //获取AD采样数据
- {
- IO_and_Init(); //初始化I/O口
- os_create_task (1); //启动进程1
- for(;;)
- {
- cy=getADCResult(3); //读取4个摇杆通道每个通道的8位数据，取值范围0-255
- Delay(10);
- cx=getADCResult(2);
- Delay(10);
- dy=getADCResult(1);
- Delay(10);
- dx=getADCResult(0);
- Delay(10);
- battery=(getADCResult(4)*5.05*100)/256; //电池电压检测通道 低于3.7V亮红灯
- Delay(10);
- if(battery<=370)
- {
- RLED=1;GLED=0;
- }
- else
- {
- RLED=0;GLED=1;
- }
- os_wait(K_IVL,3,0);//延时3个节拍
- }
- }
- void NRF24L01() _task_ 1
- {
- while(1)
- {
- TxBuf[0]++;
- TxBuf[1]=128;
- TxBuf[2]=128;
- TxBuf[3]=128;
- if(cy<20) {goto EXIT;}//当油门拉至最低时遥控器解锁
- if(RKEY==0) {TxBuf[5]=1;} else {TxBuf[5]=0;}
- if(LKEY==0) {TxBuf[6]=1;} else {TxBuf[6]=0;}
- nRF24L01_TxPacket(TxBuf);//发送TxBuf数组的数据
- os_wait(K_IVL,2,0); //给一定延时让数据发送完成
- }
- EXIT:
- while(1)
- {
- if((dy-by)>=255){TxBuf[1]=255;}//用上电记录的数据对采样数据进行修正，保证摇杆中位时数据为128
- else if((dy-by)<=0){TxBuf[1]=0;}
- else{TxBuf[1]=dy-by;}
-
- if((dx-bx)>=255){TxBuf[3]=255;}
- else if((dx-bx)<=0){TxBuf[3]=0;}
- else{TxBuf[3]=dx-bx;}
-
- if((cx-ax)>=255){TxBuf[2]=255;}
- else if((cx-ax)<=0){TxBuf[2]=0;}
- else{TxBuf[2]=cx-ax;}
- //油门：TxBuf[4]
- //Yaw：TxBuf[3]
- //俯仰：TxBuf[1]
- //横滚：TxBuf[2]
- TxBuf[4]=cy;//油门通道不需处理，直接发送AD检测的8位数据即可，根据AD采样原理易知读取的AD采样数据不可能为负也不可能大于255
- if(RKEY==0) {TxBuf[5]=1;} else {TxBuf[5]=0;}
- if(LKEY==0) {TxBuf[6]=1;} else {TxBuf[6]=0;}
- TxBuf[0]++;
- nRF24L01_TxPacket(TxBuf);
- os_wait(K_IVL,2,0); //给一定延时让数据发送完成
- }
- }
- void IO_and_Init()
- {
- P1M0=0x00; //P1设为高阻模式
- P1M1=0xFF;
- P0M0=0Xff; //其他I/O口设置为准双向，弱上拉模式
- P0M1=0X00;
- P2M0=0X00;
- P2M1=0X00;
- P3M0=0X00;
- P3M1=0X00;
- P4M0=0X00;
- P4M1=0X00;
- P5M0=0Xff;
- P5M1=0X00;
- LKEY=1; //拉高按键检测I/O口电平，按键为低电平触发
- RKEY=1;
- init_NRF24L01(); //初始化无线模块
- adc_init(); //初始化AD检测模块
- ax=getADCResult(2)-128; //记录上电时摇杆的数据作为中位修正，因为摇杆中位要为128即256/2
- Delay(10);
- by=getADCResult(1)-128;
- Delay(10);
- bx=getADCResult(0)-128; //记录回中的轴的初始位置数据
- Delay(10);
- }
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