关于四轴飞行器的一些心得 -

标题: 关于四轴飞行器的一些心得 [打印本页]

作者: 涂覆莉娜 时间: 2016-8-7 15:44
标题: 关于四轴飞行器的一些心得
四轴，四旋翼飞机，利用四个螺旋桨叶可以让一个飞机飞起来。
电机分1、2、3、4按逆时针排，1、4为前头两电机左边为1右边
4，后头两电机后左2后右3.1、3电机正转2、4电机反转再加上螺
旋叶的往下力的方向安装配上软件PID给电机的PWM就可以让电机
转动并且稳定的飞起来.
而这块PID的算法也就是四轴飞行器能够稳定飞起来的核心算法了。
首先四轴飞行器除了PID运算外还有就是姿态解算了，也就是利用
三轴陀螺仪三轴加速度计融合计算欧拉角，这就是姿态解算。
算出的角度在PID运算里做第一层pid运算，称做飞机的水平、及
旋转角度飞行控制，而第二层运算称为飞机的稳定飞行控制，主
要是依靠三轴陀螺仪做PID运算从而达到飞机的X,Y,Z轴的平稳飞行。
这两个核心的问题如果都解决了那么恭喜你四轴已经入门了。

作者: 涂覆莉娜 时间: 2016-8-7 15:47
本人四轴飞行器已经生产出货，就是在做气压计定高上遇到一些问题，就是Z轴加速度计直接读取的数值受飞机震动影响会往一个方向偏，或偏大或偏小，不知道有没有哪位大神遇到过相关问题可以一起探讨分享下

作者: hjsbs 时间: 2016-9-20 20:04
姿态解算有用到四元数吗？

作者: 涂覆莉娜 时间: 2016-9-24 09:31
目前主流的姿态解算都是用到四元素的

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