#include<reg51.h>
sbit RSEN2=P1^4;
sbit RSEN1=P1^3;
sbit LSEN1=P1^2;
sbit LSEN2=P1^1;
sbit IN1=P2^0;
sbit IN2=P2^1;
sbit IN3=P2^2;
sbit IN4=P2^3;
//****************延时函数****************//
int i,j;
void delay(int z)
{
for(i=0;i<z;i++)
for(j=0;j<110;j++);
}
//***************循迹函数*****************//
main()
{
while(1)
{
if((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0))
{ IN1=1,IN3=0,IN2=1,IN4=0; }//*******直行*******//
else if((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==0))
{
IN1=0,IN3=1,IN2=1,IN4=0;
delay(30);
} //***左偏1
else if((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==1))
{
IN1=0,IN3=1,IN2=1,IN4=0;
delay(200);
} //***左偏2
else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0))
{
IN1=1,IN3=0,IN2=0,IN4=1;
delay(30);
} //***右偏1
else if((RSEN1==0)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0))
{
IN1=1,IN3=0,IN2=0,IN4=1;
delay(200);
}//***右偏2
else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))
{IN1=1,IN3=1,IN2=1,IN4=1;}//停止
}
}
|
