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//晶振=11.0592M
//MCU=STC516RD+
//************************************
#include<reg51.h> //包括一个52标准内核的头文件
#define uchar unsigned char //定义一下方便使用
#define uint unsigned int //定义一下方便使用
uchar Distance; //定义Distance（距离）变量
sbit Tr1=P1^4; //定义超声波模块的控制端（Tr）
sbit Ec1=P1^5; //定义超声波模块的接收端（Ec）
sbit Tr2=P1^6; //定义第二个超声波模块的控制端（Tr）
sbit Ec2=P1^7; //定义第二个超声波模块的接收端（Ec）
sbit IN1=P2^1; //定义L298n步进电机驱动芯片的IN1管脚由51MCU的P2^1管脚控制IN1对应控制OUT1电机驱动脚
sbit IN2=P2^0; //定义L298n步进电机驱动芯片的IN2管脚由51MCU的P2^0管脚控制IN2对应控制OUT2电机驱动脚
sbit IN3=P2^2; //定义L298n步进电机驱动芯片的IN3管脚由51MCU的P2^2管脚控制IN3对应控制OUT3电机驱动脚
sbit IN4=P2^3; //定义L298n步进电机驱动芯片的IN4管脚由51MCU的P2^3管脚控制IN4对应控制OUT4电机驱动脚
sbit ENA=P2^5; //定义L298n步进电机驱动芯片的ENA管脚由51MCU的P2^5管脚控制ENA脚是使能脚控制IN1，2脚输入的高低电平是否有效
sbit ENB=P2^4; //定义L298n步进电机驱动芯片的ENB管脚由51MCU的P2^4管脚控制ENA脚是使能脚控制IN3，4脚输入的高低电平是否有效
void Delays(uint x) //延时函数Delays..定义形参x为unsigned int 型
{
uint q,w; //定义实际参数q,w为unsigned int 型
for(q=x;q>0;q--) //q=x，q小于0，q减一。如果q小于零则退出此语句
for(w=110;w>0;w--); //w=110，w小于0,w减一。如果w小于零则退出此语句
}
void init() //初始化函数init
{ //初始化Ec1=0；
Ec1=0; //初始化Tr1=0；
Tr1=0;
}
void Ranging() //Ranging（测距）函数用于检测出距离并控制电机做出相应的动作
{
while(1)
{
static uchar Num_Run=0;
static uchar Num3=0; //定义unsigned char型局部变量Num3,并且只第一次执行时Num3=0，以后执行时不会再次初始，主要用于超声波模块的使能信号过后用来检测接收端Ec1是否有高电平，或用于进入和退出while循环，，
static uchar Choice=0;
bit Bit_Num2; //定义bit型变量（51特有变量）Bit_Num2。。主要用于关闭定时器并进入下一个函数（检测Ec1的脉宽长度)
uchar Move1,Move2,Move3,Move4; //定义unsigned char变量Move（用来进入switch语句并选择那种工作方式）
if(Choice==2){Choice=0;}
switch(Choice)
{
case 0:Tr1=1;Delays(10);Tr1=0;Num3=1;break; //Tr1给高电平 //至少延时10微秒 //Tr1给低电平 //Num3给1
case 1:Tr2=1;Delays(10);Tr2=0;Num3=2;break;
default:break;
}
Choice++;
Bit_Num2=0; //Bit_Num2给0用于进入下一步while循环
while(Num3==1) //当Num3检测到定于1时进入本循环 //右边的测距模块检测程序
{
while(Ec1==1) //当Ec1检测等于1是进入本循环，当Ec1（接收信号的高电平脉宽结束后退出此循环）
{ //Bit_Num2给以用来键入笑一个if语句
Bit_Num2=1; //打开定时器TR0进入定时器0中断
TR0=1;
}
if(Ec1==0&Bit_Num2==1) //如果Ec1等于0（超声波测距模块的接收端发送到高电平脉宽传送完后）而且Bit_Num2等于1进入此语句
{
TR0=0; //关闭定时器
if(Distance<20) //如果脉宽小于50微秒
{
Move1=0; //Move等于1
}
else if(Distance>60) //如果上一语句不成立则检测此语句，如果脉宽的时间长度大于50微秒
{
uchar n;
for(n=1;n>0;n--)
{
Move1++; //Move等于2
}
}
else{};
if(Distance<60&Distance>20)
{
uchar n;
for(n=2;n>0;n--)
{
Move1++; //Move等于2
}
}
Num3=0;
}
}
while(Num3==2)
{
Distance=0;
while(Ec2==1) //当Ec2检测等于1是进入本循环，当Ec1（接收信号的高电平脉宽结束后退出此循环）
{
Bit_Num2=1; //Bit_Num2给以用来键入笑一个if语句
TR0=1; //打开定时器TR0进入定时器0中断
}
if(Ec2==0&Bit_Num2==1) //如果Ec1等于0（超声波测距模块的接收端发送到高电平脉宽传送完后）而且Bit_Num2等于1进入此语句
{
TR0=0; //关闭定时器
if(Distance<20) //如果脉宽小于50微秒
{
Move2=0;
}
else if(Distance>60) //如果上一语句不成立则检测此语句，如果脉宽的时间长度大于50微秒
{
uchar n;
for(n=1;n>0;n--)
{
Move2++;
}
}
else{};
if(Distance<60&Distance>20) //如果上一语句不成立则检测此语句，如果脉宽的时间长度大于50微秒
{
uchar n;
for(n=2;n>0;n--)
{
Move2++;
}
}
Num_Run=1;
Num3=0;
}
}
if(Num_Run==1)
{
unsigned char Get[4][4]={{0x01,0x02,0x03,0x04},{0x05,0x06,0x07,0x08},{0x0a,0x0b,0x0c,0x0e},{0x0f,0x11,0x21,0x31}};
switch(Get[Move1][Move2]) //检测Move的值并进入相应的语句 //Move1=右边。。//Move2=左边
{
case 0x01:IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;ENA=1;ENB=1;break; //如果Move等于0，则电机反转，并给Distance清零，然后退出此语句 // 左前，右后
case 0x02:IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1;ENA=1;ENB=1;break; //左后，右前
case 0x05:IN1=0;IN2=1;IN3=1;IN4=0;ENA=1;ENB=1;break; //左前，右后
case 0x06:IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;ENA=1;ENB=1;break; //如果Move等于1，则电机正转，并给Distance清零，然后退出此语句**//前进 //左前，右前
case 0x0a:IN1=0;IN2=0;IN3=1;IN4=0;ENA=1;ENB=1;break; // 左前，右后
case 0x0b:IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=0;ENA=1;ENB=1;break; //左停，右后 case 0x0c:IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1;ENA=1;ENB=1;break;改为case 0x0b:IN1=0;IN2=0;IN3=1;IN4=0;ENA=1;ENB=1;break; 。。。如果有错可以改回来
case 0x0c:IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0;ENA=1;ENB=1;break; // 左前，右后 //
case 0x03:IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=0;ENA=1;ENB=1;break; //左后，右前
case 0x07:IN1=0;IN2=0;IN3=1;IN4=0;ENA=1;ENB=1;break; //左前，右停
default:break; //如果以上都不符合，则退出此语句，准备下一循环
}
Distance=0;
Move1=0; //Move清零；
Move2=0;
Move3=0;
Move4=0;
Num_Run=0;
}
}
}
void open_time() //定时器初始函数
{
TMOD=0x01; //确定工作方式位01,（内容自己上网查啊，大概是16位手动重装计数器，，记不清了）
TH0=(65536-1)/256; //确定一微秒记一次
TL0=(65536-1)%256; //确定一微秒记一次
EA=1; //打开总中断
ET0=1; //打开定时器0中断
TR0=0; //关闭定时器0
}
void main() //main函数（主函数），，所有函数都从这个函数开始执行
{
init(); //执行init函数
open_time(); //执行open_time函数
while(1) //进入大循环（除非执行中断函数否则永不退出）
{
Ranging(); //执行Ranging函数
}
}
void time() interrupt 1 //定时器0中断语句
{
TH0=(65536-1)/256; //重装初值TH0=(65536-1)/256;
TL0=(65536-1)%256; //重装初值TL0=(65536-1)%256;
Distance++; //每次走一步Distance加一
if(Distance==65535) //如果Distance等于65535就进入此语句
{
Distance=0; //Distance的值清零
}
}
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