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智能车超声波避障碍程序（LCD1602显示）

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楼主
ID:205988 发表于 2017-6-17 17:23 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本帖最后由 jiajiajia 于 2017-6-17 17:27 编辑

智能车超声波避障碍程序（LCD1602显示）

#include <at89x51.h>       
#include <intrins.h>
#include "LCD1602display.h"
//#include "STC12C5A60S2_PWM.h"
#define  TX  P2_1
#define  RX  P2_0
sbit DU = P2^6;
sbit WE = P2^7;
#define Forward_L_DATA  20//当前进不能走直线的时候，请调节这两个参数，理想的时候是100,100，最大256，最小0。0的时候最慢，256的时候最快
#define Forward_R_DATA  180        //例如小车前进的时候有点向左拐，说明右边马达转速过快，那可以取一个值大一点，另外一个值小一点，例如 200  190
                            //直流电机因为制造上的误差，同一个脉宽下也不一定速度一致的，需要自己手动调节

//sbit P4_0=0xc0;        //P4口地址

/*****按照原图接线定义******/
sbit L293D_IN1=P1^2;
sbit L293D_IN2=P1^3;
sbit L293D_IN3=P1^6;
sbit L293D_IN4=P1^7;
sbit L293D_EN1=P1^4;
sbit L293D_EN2=P1^5;

sbit BUZZ=P2^3;

void cmg88()//关数码管，点阵函数
{
DU=1;  
P0=0X00;
DU=0;
}

void Delay400Ms(void);//延时400毫秒函数

unsigned char code Range[] ="==Range Finder==";//LCD1602显示格式
unsigned char code ASCII[13] = "0123456789.-M";
unsigned char code table[]="Distance:000.0cm";
unsigned char code table1[]="!!! Out of range";

unsigned char disbuff[4]={0,0,0,0};//用于分别存放距离的值0.1mm、mm、cm和m的值

void Count(void);//距离计算函数
                          
unsigned int  time=0;//用于存放定时器时间值
unsigned long S=0;//用于存放距离的值
bit  flag =0; //量程溢出标志位
bit  turn_right_flag;

//=========================================================================================================================
void Forward(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)//           前进
{

         L293D_IN1=0;
         L293D_IN2=1;
         L293D_IN3=1;
         L293D_IN4=0;
//     PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
}
void Stop(void)        //刹车
{

     L293D_IN1=0;
         L293D_IN2=0;
         L293D_IN3=0;
         L293D_IN4=0;
//         PWM_Set(0,0);
}
void Turn_Right(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)         //后
{
    L293D_IN1=1;
        L293D_IN2=0;
        L293D_IN3=0;
        L293D_IN4=0;
//        PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
}
//=========================================================================================================================
/********距离计算程序***************/
    void Conut(void)
        {
         time=TH1*256+TL1;
         TH1=0;
         TL1=0;
       
         //此时time的时间单位决定于晶振的速度，外接晶振为11.0592MHZ时，
                    //time的值为0.54us*time，单位为微秒
                                //那么1us声波能走多远的距离呢？1s=1000ms=1000000us
                                // 340/1000000=0.00034米
                                //0.00034米/1000=0.34毫米  也就是1us能走0.34毫米
                                //但是，我们现在计算的是从超声波发射到反射接收的双路程，
                                //所以我们将计算的结果除以2才是实际的路程

        S=time*2;//先算出一共的时间是多少微秒。
           S=S*0.17;//此时计算到的结果为毫米，并且是精确到毫米的后两位了，有两个小数点
         if(S<=300)         //
         {       
            if(turn_right_flag!=1)
                {
                    Stop();
                    Delay1ms(5);//发现小车自动复位的时候，可以稍微延长一点这个延时，减少电机反向电压对电路板的冲击。
                }
                turn_right_flag=1;
                P2_3=0;
                Delay1ms(50);
                P2_3=1;
            Turn_Right(120,120);                                 //小于设定距离时电机后退转弯
         }
         else
         {
            turn_right_flag=0;
            Forward(Forward_R_DATA,Forward_L_DATA);                          //前进（大于20-30CM前进）
         }
         //=======================================
         if((S>=5000)||flag==1) //超出测量范围
         {       
          flag=0;
      DisplayListChar(0, 1, table1);
         }
         else
         {
      disbuff[0]=S%10;
          disbuff[1]=S/10%10;
          disbuff[2]=S/100%10;
          disbuff[3]=S/1000;
          DisplayListChar(0, 1, table);
          DisplayOneChar(9, 1, ASCII[disbuff[3]]);
          DisplayOneChar(10, 1, ASCII[disbuff[2]]);       
          DisplayOneChar(11, 1, ASCII[disbuff[1]]);
      DisplayOneChar(12, 1, ASCII[10]);
          DisplayOneChar(13, 1, ASCII[disbuff[0]]);
         }
        }

/********************************************************/
     void zd0() interrupt 3                  //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
  {
    flag=1;                         //中断溢出标志
        RX=0;
  }

/********超声波高电平脉冲宽度计算程序***************/
void Timer_Count(void)
{
                 TR1=1;                            //开启计数
             while(RX);                        //当RX为1计数并等待
             TR1=0;                                //关闭计数
         Conut();                        //计算

}
/********************************************************/
   void  StartModule()                          //启动模块
  {
          TX=1;                                             //启动一次模块
      Delay10us(2);
          TX=0;
  }
/********************************************************/

/*************主程序********************/
void main(void)
{
    unsigned char i;
        unsigned int a;
        cmg88();//关数码管
        Delay1ms(400); //启动等待，等LCM讲入工作状态
        LCMInit(); //LCM初始化
        Delay1ms(5);//延时片刻

        DisplayListChar(0, 0, Range);
        DisplayListChar(0, 1, table);
    TMOD=TMOD|0x10;//设T0为方式1，GATE=1；
    EA=1;                                           //开启总中断
    TH1=0;
    TL1=0;         
    ET1=1;             //允许T0中断

        //===============================
        //PWM_ini();
        //===============================
        turn_right_flag=0;
        //=================================
B:                for(i=0;i<50;i++) //判断K3是否按下
                {
                   Delay1ms(1);        //1ms内判断50次，如果其中有一次被判断到K3没按下，便重新检测
                   if(P3_6!=0 )//当K3按下时，启动小车
                   goto B; //跳转到标号B，重新检测
                }
        //蜂鸣器响一声
        BUZZ=0;        //50次检测K3确认是按下之后，蜂鸣器发出“滴”声响，然后启动小车。
        Delay1ms(50);
        BUZZ=1;//响50ms后关闭蜂鸣器
        //=======================================================================================================================                       
        while(1)
          {
                RX=1;
            StartModule();                                 //启动模块
        for(a=951;a>0;a--)
            {
                  
               if(RX==1)
                   {
           Timer_Count();                 //超声波高电平脉冲宽度计算函数
                   }
             }
           }
}





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沙发
ID:205988 发表于 2017-6-17 17:26 | 只看该作者
  1. #include <at89x51.h>        
  2. #include <intrins.h>
  3. #include "LCD1602display.h"
  4. //#include "STC12C5A60S2_PWM.h"
  5. #define  TX  P2_1
  6. #define  RX  P2_0
  7. sbit DU = P2^6;
  8. sbit WE = P2^7;
  9. #define Forward_L_DATA  20//当前进不能走直线的时候，请调节这两个参数，理想的时候是100,100，最大256，最小0。0的时候最慢，256的时候最快
  10. #define Forward_R_DATA  180        //例如小车前进的时候有点向左拐，说明右边马达转速过快，那可以取一个值大一点，另外一个值小一点，例如 200  190
  11.                             //直流电机因为制造上的误差，同一个脉宽下也不一定速度一致的，需要自己手动调节

  13. //sbit P4_0=0xc0;        //P4口地址

  15. /*****按照原图接线定义******/
  16. sbit L293D_IN1=P1^2;
  17. sbit L293D_IN2=P1^3;
  18. sbit L293D_IN3=P1^6;
  19. sbit L293D_IN4=P1^7;
  20. sbit L293D_EN1=P1^4;
  21. sbit L293D_EN2=P1^5;

  23. sbit BUZZ=P2^3;

  25. void cmg88()//关数码管，点阵函数
  26. {
  27. DU=1;  
  28. P0=0X00;
  29. DU=0;
  30. }

  32. void Delay400Ms(void);//延时400毫秒函数

  34. unsigned char code Range[] ="==Range Finder==";//LCD1602显示格式
  35. unsigned char code ASCII[13] = "0123456789.-M";
  36. unsigned char code table[]="Distance:000.0cm";
  37. unsigned char code table1[]="!!! Out of range";

  39. unsigned char disbuff[4]={0,0,0,0};//用于分别存放距离的值0.1mm、mm、cm和m的值

  41. void Count(void);//距离计算函数
  42.                           
  43. unsigned int  time=0;//用于存放定时器时间值
  44. unsigned long S=0;//用于存放距离的值
  45. bit  flag =0; //量程溢出标志位
  46. bit  turn_right_flag;

  48. //=========================================================================================================================
  49. void Forward(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)//           前进
  50. {

  52.          L293D_IN1=0;
  53.          L293D_IN2=1;
  54.          L293D_IN3=1;
  55.          L293D_IN4=0;
  56. //     PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
  57. }
  58. void Stop(void)        //刹车
  59. {

  61.      L293D_IN1=0;
  62.          L293D_IN2=0;
  63.          L293D_IN3=0;
  64.          L293D_IN4=0;
  65. //         PWM_Set(0,0);
  66. }
  67. void Turn_Right(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)         //后
  68. {
  69.     L293D_IN1=1;
  70.         L293D_IN2=0;
  71.         L293D_IN3=0;
  72.         L293D_IN4=0;
  73. //        PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
  74. }
  75. //=========================================================================================================================
  76. /********距离计算程序***************/
  77.     void Conut(void)
  78.         {
  79.          time=TH1*256+TL1;
  80.          TH1=0;
  81.          TL1=0;
  82.         
  83.          //此时time的时间单位决定于晶振的速度，外接晶振为11.0592MHZ时，
  84.                     //time的值为0.54us*time，单位为微秒
  85.                                 //那么1us声波能走多远的距离呢？1s=1000ms=1000000us
  86.                                 // 340/1000000=0.00034米
  87.                                 //0.00034米/1000=0.34毫米  也就是1us能走0.34毫米
  88.                                 //但是，我们现在计算的是从超声波发射到反射接收的双路程，
  89.                                 //所以我们将计算的结果除以2才是实际的路程

  91.         S=time*2;//先算出一共的时间是多少微秒。
  92.            S=S*0.17;//此时计算到的结果为毫米，并且是精确到毫米的后两位了，有两个小数点
  93.          if(S<=300)         //
  94.          {        
  95.             if(turn_right_flag!=1)
  96.                 {
  97.                     Stop();
  98.                     Delay1ms(5);//发现小车自动复位的时候，可以稍微延长一点这个延时，减少电机反向电压对电路板的冲击。
  99.                 }
  100.                 turn_right_flag=1;
  101.                 P2_3=0;
  102.                 Delay1ms(50);
  103.                 P2_3=1;
  104.             Turn_Right(120,120);                                 //小于设定距离时电机后退转弯
  105.          }
  106.          else
  107.          {
  108.             turn_right_flag=0;
  109.             Forward(Forward_R_DATA,Forward_L_DATA);                          //前进（大于20-30CM前进）
  110.          }
  111.          //=======================================
  112.          if((S>=5000)||flag==1) //超出测量范围
  113.          {        
  114.           flag=0;
  115.       DisplayListChar(0, 1, table1);
  116.          }
  117.          else
  118.          {
  119.       disbuff[0]=S%10;
  120.           disbuff[1]=S/10%10;
  121.           disbuff[2]=S/100%10;
  122.           disbuff[3]=S/1000;
  123.           DisplayListChar(0, 1, table);
  124.           DisplayOneChar(9, 1, ASCII[disbuff[3]]);
  125.           DisplayOneChar(10, 1, ASCII[disbuff[2]]);        
  126.           DisplayOneChar(11, 1, ASCII[disbuff[1]]);
  127.       DisplayOneChar(12, 1, ASCII[10]);
  128.           DisplayOneChar(13, 1, ASCII[disbuff[0]]);
  129.          }
  130.         }

  132. /********************************************************/
  133.      void zd0() interrupt 3                  //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
  134.   {
  135.     flag=1;                         //中断溢出标志
  136.         RX=0;
  137.   }

  139. /********超声波高电平脉冲宽度计算程序***************/
  140. void Timer_Count(void)
  141. {
  142.                  TR1=1;                            //开启计数
  143.              while(RX);                        //当RX为1计数并等待
  144.              TR1=0;                                //关闭计数
  145.          Conut();                        //计算

  147. }
  148. /********************************************************/
  149.    void  StartModule()                          //启动模块
  150.   {
  151.           TX=1;                                             //启动一次模块
  152.       Delay10us(2);
  153.           TX=0;
  154.   }
  155. /********************************************************/

  157. /*************主程序********************/
  158. void main(void)
  159. {
  160.     unsigned char i;
  161.         unsigned int a;
  162.         cmg88();//关数码管
  163.         Delay1ms(400); //启动等待，等LCM讲入工作状态
  164.         LCMInit(); //LCM初始化
  165.         Delay1ms(5);//延时片刻

  167.         DisplayListChar(0, 0, Range);
  168.         DisplayListChar(0, 1, table);
  169.     TMOD=TMOD|0x10;//设T0为方式1，GATE=1；
  170.     EA=1;                                           //开启总中断
  171.     TH1=0;
  172.     TL1=0;         
  173.     ET1=1;             //允许T0中断

  175.         //===============================
  176.         //PWM_ini();
  177.         //===============================
  178.         turn_right_flag=0;
  179.         //=================================
  180. B:                for(i=0;i<50;i++) //判断K3是否按下
  181.                 {
  182.                    Delay1ms(1);        //1ms内判断50次，如果其中有一次被判断到K3没按下，便重新检测
  183.                    if(P3_6!=0 )//当K3按下时，启动小车
  184.                    goto B; //跳转到标号B，重新检测
  185.                 }
  186.         //蜂鸣器响一声
  187.         BUZZ=0;        //50次检测K3确认是按下之后，蜂鸣器发出“滴”声响，然后启动小车。
  188.         Delay1ms(50);
  189.         BUZZ=1;//响50ms后关闭蜂鸣器
  190.         //=======================================================================================================================                        
  191.          while(1)
  192.           {
  193.                 RX=1;
  194.             StartModule();                                 //启动模块
  195.         for(a=951;a>0;a--)
  196.             {
  197.                   
  198.                if(RX==1)
  199.                    {
  200.            Timer_Count();                 //超声波高电平脉冲宽度计算函数
  201.                    }
  202.              }
  203.            }
  204. }



  208.                
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