设为首页收藏本站
开启辅助访问 切换到宽版

 找回密码
 立即注册

QQ登录

只需一步，快速开始

热门： 51单片机 | 24小时必答区 | 单片机教程 | 单片机DIY制作 | STM32 | Cortex M3 | 模数电子 | 电子DIY制作 | 音响/功放 | 拆机乐园 | Arduino | 嵌入式OS | 程序设计

搜索
»论坛 › 电子技术分类讨论区 › 智能小车/机器人 › mega16智能循迹小车制作资料 含PCB avr源码 成品图片
返回列表 发新帖
查看: 4612|回复: 0
收起左侧

mega16智能循迹小车制作资料 含PCB avr源码 成品图片

[复制链接]
ID:140725 发表于 2017-3-5 23:36 | 显示全部楼层 |阅读模式

给51黑电子论坛的朋友们分享一个用mega16单片机做的智能循迹小车制作资料，下面是做成后的图片，经过测试一切ok。
100_2879.JPG DSCN7186.JPG
这个循迹小车各个电路模块：
IMG_7345.jpg

mega16单片机智能循迹小车的pcb文件
0.png


0.png
mega16单片机智能循迹小车制作资料下载：
智能循迹小车全部资料.rar (2.23 MB, 下载次数: 48)


下面是部分源码预览：

  2. /******************************************************************************
  3. 名称 ：寻迹控制
  4. cpu  ： mega16
  5. 晶振 ：内部8M
  6. 作者 ：漂洋过海
  7. ******************************************************************************/

  9. #include <iom16v.h>
  10. #include <macros.h>
  11. #define uchar unsigned char
  12. #define uint  unsigned int

  14. /******************************************************************************/
  15. /********************************宏定义***************************************/
  16. /******************************************************************************/
  17. #define H595DDR_OUT    DDRC |=BIT(0)|BIT(1)|BIT(2)|BIT(3)|BIT(4)|BIT(5)|BIT(6)
  18. #define H595CTL       PORTC    //高低高平
  19. #define H595_SER_H    H595CTL |= BIT(PC6) //数据              
  20. #define H595_SER_L    H595CTL &= ~BIT(PC6)                                          
  21. #define H595_RCK_H    H595CTL |= BIT(PC5) //副寄存器时钟                        
  22. #define H595_RCK_L    H595CTL &= ~BIT(PC5)
  23. #define H595_SCK_H    H595CTL |= BIT(PC4) //主时钟                        
  24. #define H595_SCK_L    H595CTL &= ~BIT(PC4)

  26. #define H595DDR_OUT1    DDRD |=BIT(0)|BIT(1)|BIT(2)
  27. #define H595CTL1       PORTD    //高低高平
  28. #define H595_SER1_H    H595CTL1 |= BIT(PD0) //数据              
  29. #define H595_SER1_L    H595CTL1 &= ~BIT(PD0)                                          
  30. #define H595_RCK1_H    H595CTL1 |= BIT(PD1) //副寄存器时钟                        
  31. #define H595_RCK1_L    H595CTL1 &= ~BIT(PD1)
  32. #define H595_SCK1_H    H595CTL1 |= BIT(PD2) //主时钟                        
  33. #define H595_SCK1_L    H595CTL1 &= ~BIT(PD2)


  36. #define SEG_1_H       H595CTL |= BIT(PC0)//数码管四个位选端
  37. #define SEG_1_L       H595CTL &= ~BIT(PC0)
  38. #define SEG_2_H       H595CTL |= BIT(PC1)
  39. #define SEG_2_L       H595CTL &= ~BIT(PC1)
  40. #define SEG_3_H       H595CTL |= BIT(PC2)
  41. #define SEG_3_L       H595CTL &= ~BIT(PC2)
  42. #define SEG_4_H       H595CTL |= BIT(PC3)
  43. #define SEG_4_L       H595CTL &= ~BIT(PC3)

  45. #define BACK1_ON           PORTB |= BIT(PD3)     //前后//转向档瓶刂?               
  46. #define BACK1_OFF          PORTB &= ~BIT(PD3)
  47. #define BACK2_ON           PORTB |= BIT(PD4)                          
  48. #define BACK2_OFF          PORTB &= ~BIT(PD4)
  49. /******************************************************************************/
  50. /**********************************end*****************************************/
  51. /******************************************************************************/


  54. uint count,ppp,count1,voltage;
  55. uchar angle_flag1,angle_flag2=0;
  56. uchar anglel,angleh;
  57. uint i=0;
  58. uchar sudu=0x40;
  59. uchar AD_num1,AD_num=0;
  60. static uchar black_flag;
  61. static uchar online;
  62. uint AD_get[8]={0,0,0,0,0,0,0,0};
  63. uint AD_min[8]={0xff,0xff,0xff,0xff,0xff,0xff,0xff,0xff};
  64. uint AD_max[8]={0,0,0,0,0,0,0,0};
  65. uint AD_read[8]={0,0,0,0,0,0,0,0};
  66. static uchar weiseg[4] = {0xfe,0xfd,0xfb,0xf7};
  67. static uchar state[]={4,12,8,10,26,58,18,48,32,33,1,65,64,128};
  68. static uchar shushow[11]={   
  69.                            0xFA,/*0*/
  70.                            0x60,/*1*/
  71.                            0xDC,/*2*/
  72.                            0xF4,/*3*/
  73.                            0x66,/*4*/
  74.                            0xB6,/*5*/
  75.                            0xBE,/*6*/
  76.                            0xE0,/*7*/
  77.                            0xFE,/*8*/
  78.                            0xF6,/*9*/
  79.                            0x00

  81.                           };
  82. static uchar taple[] = {
  83.                           0xff,
  84.                                                   0xe7,
  85.                                                   0xc3,
  86.                                                   0x81,
  87.                                                   0x00,
  88.                                                   0x18,
  89.                                                   0x3c,
  90.                                                   0x7e,
  91.                                                   0xff,
  92.                                                   0xaa,
  93.                                                   0x55
  94.                                            };
  95. static uint  smg[11]  = {
  96.                           1,
  97.                           12,
  98.                                                   123,
  99.                                                   1234,
  100.                                                   2345,
  101.                                                   3456,
  102.                                                   4567,
  103.                                                   5678,
  104.                                                   6789,
  105.                                                   9123,
  106.                                                   3210        
  107.                                             };
  108. void AD_control();
  109. void angle_control();
  110. void set_angle(uchar agh,uchar agl);
  111. void display(uint shuzhi);
  112. void delay1(int k) ;
  113. void set595(uchar s2);
  114. void led_line(uchar s2);
  115. /*******************************************************************************/
  116. //////////////////////////////中断初始化函数/////////////////////////////////////
  117. /*******************************************************************************/        
  118. /******************************************************************************

  120.                            端口初始化函数

  122. ******************************************************************************/                                
  123. void port_init(void)
  124. {
  125.     DDRA  = 0x00;
  126.     PORTB = 0x00;
  127.     DDRB  = 0xff;
  128.     PORTC = 0x0F;
  129.     DDRC  = 0x7F;
  130.     PORTD = 0x00;
  131.     DDRD  = 0xff;
  132.     H595DDR_OUT ;
  133.     H595DDR_OUT1;
  134. }
  135. /******************************************************************************

  137.                              AD初始化函数

  139. ******************************************************************************/
  140. void adc_init(void)
  141. {
  142. ADCSRA        = 0x00;        //禁止AD转换
  143. ADMUX        = 0x60;
  144. SFIOR |= 0x00;
  145. ACSR        = 0x80; //禁止模拟比较器
  146. ADCSRA        = 0xEE;
  147. }


  150. /**********************定时T1初始化******************************

  152.   模式：8位相位修正PWM模式
  153.   舵角控制: OCR1AL=0XCA时，左最大，0XD0时，中间位置，0XD7时右转最大
  154.   系统时钟：内部8MHZ，经256分频得61.275HZPWM频率
  155.   
  156. ****************************************************************/

  158. //定时T1初始化
  159. void timer1_init(void)
  160. {
  161. TCCR1B = 0x00;//停止定时器
  162. TIMSK |= 0x18;//中断允许
  163. TCNT1H = 0x00;
  164. TCNT1L = 0x00;//初始值
  165. OCR1AH = 0x00;
  166. OCR1AL = 0xC9;//匹配A值(C8-D0-DA)
  167. OCR1BH = 0x00;
  168. OCR1BL = 0x09;//匹配B值
  169. TCCR1A = 0xf1;
  170. // TCCR1B = 0x04;//启动定时器
  171. TCCR1B = 0x04;//启动定时器
  172. }

  174. /******************************************************************************

  176.                              串口初始化函数

  178. ******************************************************************************/
  179. void uart0_init(void)
  180. {
  181. UCSRB = 0x00; //disable while setting baud rate
  182. UCSRA = 0x00;
  183. UCSRC = BIT(URSEL) | 0x06;
  184. UBRRL = 0x67;
  185. UBRRH = 0x00;//set baud rate hi
  186. UCSRB = 0x98;
  187. }
  188. /**********************************END****************************************/



  192. /*****************************************************************************/
  193. ///////////////////////////////中断处理函数////////////////////////////////////
  194. /*****************************************************************************/



  198. void uart0_tx_isr( char x)
  199. {
  200.   while(!(UCSRA&0x20));
  201.   UDR=x;
  202. }
  203. unsigned int adc_calc(void)
  204. {
  205. //计算实际电压
  206. unsigned long value=0;
  207. value = ADCL>>6;                 //首先读低位
  208. value|=(int)ADCH << 2; //然后读高位
  209. voltage = value;
  210. return voltage;
  211. }
  212. /*************************************************
  213.        中断接受，同时发送接受到的内容
  214. **************************************************/
  215. #pragma interrupt_handler uart0_rx_isr:12
  216. void uart0_rx_isr(void)
  217. {
  218.   unsigned char x;
  219.   CLI();
  220.   x=UDR;
  221.   uart0_tx_isr(x);
  222.   SEI();
  223. }

  225. #pragma interrupt_handler adc_isr:15
  226. void adc_isr(void)//转换完成后中断处理
  227. {
  228.    uchar back_flag;
  229.    AD_num++;
  230.    ADMUX++;
  231.    if(AD_num>7)
  232.     {
  233.       AD_num = 0;
  234.           ADMUX        = 0x60;
  235.     }
  236.    voltage=adc_calc();
  237.    AD_get[AD_num1]=voltage;

  239. /*********************************AD转换值处理*****************************************/

  241. /*  AD_min[AD_num1]=(AD_get[AD_num1]<AD_min[AD_num1]) ? AD_min[AD_num1]:AD_get[AD_num1];
  242.    AD_max[AD_num1]=(AD_get[AD_num1]>AD_max[AD_num1]) ? AD_max[AD_num1]:AD_get[AD_num1];
  243.    AD_read[AD_num1]= (AD_min[AD_num1]+ AD_max[AD_num1])*3/4 ;
  244.    if(AD_get[AD_num1]>AD_read[AD_num1])
  245.     {
  246.          back_flag|=BIT(i);
  247.      black_flag=back_flag;  
  248.         } */
  249. /********************************此部分有待证实*****************************************/
  250.    AD_num1++;
  251.    if(AD_num1>7)
  252.    AD_num1=0;
  253. }
  254. /**************************************************/
  255. /////////////////定时器T1匹配中断A服务程序/////////
  256. /**************************************************/
  257. #pragma interrupt_handler timer1_compa_isr:7
  258. void timer1_compa_isr(void)
  259. {
  260. CLI();
  261. if(angle_flag1==1)
  262.   {
  263.     angle_flag1=0;
  264.     OCR1AH = angleh;
  265.     OCR1AL = anglel;
  266.   }
  267.   SEI();
  268. }
  269. //定时器T1匹配中断B服务程序
  270. #pragma interrupt_handler timer1_compb_isr:8
  271. void timer1_compb_isr(void)
  272. {
  273. CLI();
  274. if(angle_flag2==1)
  275.   {
  276.     angle_flag2=0;
  277.     OCR1BH = 0x00;
  278.     OCR1BL = sudu;
  279.   }
  280.   SEI();
  281. }


  284. /******************************************************************************/
  285. ///////////////////////////time delay funtion///////////////////////////////////
  286. /******************************************************************************/


  289. void delay1(int k)   //延时
  290. {
  291.      int i;           
  292.      for(i=0;i<k;i++);
  293. }
  294.          


  297. /******************************************************************************/
  298. /*****************************595扫描流水灯函数********************************/
  299. /******************************************************************************/         
  300. void set595(uchar s2)
  301.   {
  302.         uchar mid,j = 0;
  303.         CLI();
  304.         for (j=0;j<8;j++)
  305.     {
  306.           mid=s2&0x01;   
  307.           H595_SCK_L ;
  308.           if (mid == 0)
  309.               H595_SER_L ;
  310.           else
  311.               H595_SER_H;
  312.               NOP();
  313.               H595_SCK_H;
  314.           NOP();
  315.               s2=s2>>1;
  316.          }
  317.          H595_RCK_L ;
  318.      NOP();
  319.          H595_RCK_H;
  320.          SEI();
  321.         
  322.   }
  323.         
  324. void led_line(uchar s2)
  325.   {
  326.          uchar mid,j=0;
  327.          CLI();
  328.          for (j=0;j<8;j++)
  329.      {
  330.            mid=s2&0x01;   
  331.            H595_SCK1_L ;
  332.            if (mid==0)
  333.              H595_SER1_L ;
  334.            else
  335.              H595_SER1_H;
  336.              NOP();
  337.              H595_SCK1_H;
  338.              NOP();
  339.              s2=s2>>1;
  340.          }
  341.          H595_RCK1_L ;
  342.      NOP();
  343.          H595_RCK1_H;
  344.          SEI();
  345.    }
  346.         

  348.         
  349. void display(uint shuzhi)
  350. {
  351.    uchar ge,shi,bai,qian;
  352.    if(shuzhi > 999)
  353.      {
  354.        ge=shuzhi%10;
  355.        shi=shuzhi%100/10;
  356.        bai=shuzhi%1000/100;
  357.        qian=shuzhi/1000;
  358.      }
  359.    else  if(shuzhi>99)
  360.     {
  361.        ge=shuzhi%10;
  362.        shi=shuzhi%100/10;
  363.        bai=shuzhi/100;
  364.        qian=10;
  365.         }
  366.    else if(shuzhi>9)
  367.     {
  368.        ge   = shuzhi%10;
  369.        shi  = shuzhi/10;
  370.        bai  = 10;
  371.        qian = 10;
  372.     }
  373.    else
  374.         {
  375.             ge   = shuzhi;
  376.         shi  = 10;
  377.         bai  = 10;
  378.         qian = 10;
  379.         }  
  380.    set595(shushow[ge]);
  381.    SEG_4_L;
  382.    delay1(200);
  383.    SEG_4_H;

  385.    set595(shushow[shi]);
  386.    SEG_3_L;
  387.    delay1(200);
  388.    SEG_3_H;
  389.    
  390.    set595(shushow[bai]);
  391.    SEG_2_L;
  392.    delay1(200);
  393.    SEG_2_H;
  394.    
  395.    set595(shushow[qian]);
  396.    SEG_1_L;
  397.    delay1(200);
  398.    SEG_1_H;
  399.   }
  400.   
  401. /******************************************************************************/
  402. /**********************************END*****************************************/
  403. /******************************************************************************/





  409. /********************************角度，速度实时处理函数************************/
  410. void set_angle(uchar agh,uchar agl)
  411.   {
  412.      angle_flag1=1;
  413.          angleh=agh;
  414.          anglel=agl;
  415.          
  416.   }
  417.   void set_sudu(uchar sd)
  418.   {
  419.     angle_flag2=1;
  420.         sudu=sd;
  421.   }
  422. /************************************end***************************************/




  427. /*********************坡道处理函数，有待实践证实********************************/
  428.   void set_podao()
  429.   {
  430.     uint ii,iii;
  431.         if(i<100)//上坡
  432.     AD_control();
  433.           else
  434.     if(i>100)//下坡趋势//傍晚100快速50
  435.          {
  436.            for(ii=0;ii<6000;ii++ )


  439. …………篇幅太大余下代码请下载附件…………

复制代码







智能

相关帖子
回复

使用道具 举报

返回列表 发新帖
高级模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

手机版|小黑屋|51黑电子论坛 |51黑电子论坛6群 QQ 管理员QQ:125739409;技术交流QQ群281945664

Powered by 单片机教程网

快速回复 返回顶部 返回列表