智能小车超声波测距

ID:94111 · 发表于 2015-10-30 16:41

#include<reg52.h>
#include <intrins.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
sbit in=P3^3; //超声波接收口
sbit out=P3^4; //超声波发射口
//LCD1602端口定义
sbit RS=P0^6; //寄存器选择位，将RS位定义为P2.0引脚 //1602引脚定义
sbit RW=P0^5; //读写选择位，将RW位定义为P2.1引脚
sbit E=P0^4; //使能信号位，将E位定义为P2.2引脚
sbit BF=P1^7; //忙碌标志位，，将BF位定义为P0.7引脚
#define LCD1602data P1 //1602数据口接单片机P1口
uint time;
unsigned long s=0;
bit flag; //超声波超出测量范围标志位
uint s1,s2,s3;
/*****************************************************
以下为1602模块语句
***************************************************/
/*****************************************************
函数功能：延时1ms
***************************************************/
void delay1ms()
{
unsigned char i,j;
for(i=0;i<10;i++)
for(j=0;j<33;j++);
}
/*****************************************************
函数功能：延时若干毫秒
入口参数：n
***************************************************/
void delay(unsigned int n)
{
unsigned int i;
for(i=0;i<n;i++)
delay1ms();
}
/*****************************************************
函数功能：判断液晶模块的忙碌状态
返回值：result。result=1，忙碌;result=0，不忙
***************************************************/
bit BusyTest(void)
{
bit result;
RS=0;//根据规定，RS为低电平，RW为高电平时，可以读状态
RW=1;
E=1; //E=1，才允许读写
_nop_(); //空操作
_nop_();
_nop_();
_nop_(); //空操作四个机器周期，给硬件反应时间
result=BF; //将忙碌标志电平赋给result
E=0;
return result;
}
/*****************************************************
函数功能：将模式设置指令或显示地址写入液晶模块
入口参数：dictate
***************************************************/
void Write_com (unsigned char dictate)
{
while(BusyTest()==1); //如果忙就等待
RS=0; //根据规定，RS和R/W同时为低电平时，可以写入指令
RW=0;
E=0; //E置低电平(写指令时，
// 就是让E从0到1发生正跳变，所以应先置"0"
_nop_();
_nop_(); //空操作两个机器周期，给硬件反应时间
LCD1602data=dictate;//将数据送入P0口，即写入指令或地址
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_(); //空操作四个机器周期，给硬件反应时间
E=1; //E置高电平
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_(); //空操作四个机器周期，给硬件反应时间
E=0; //当E由高电平跳变成低电平时，液晶模块开始执行命令
}
/*****************************************************
函数功能：指定字符显示的实际地址
入口参数：x
***************************************************/
void WriteAddress(unsigned char x)
{
Write_com(x|0x80); //显示位置的确定方法规定为"80H+地址码x"
}
/*****************************************************
函数功能：将数据(字符的标准ASCII码)写入液晶模块
入口参数：y(为字符常量)
***************************************************/
void WriteData(unsigned char y)
{
while(BusyTest()==1);
RS=1; //RS为高电平，RW为低电平时，可以写入数据
RW=0;
E=0; //E置低电平(写指令时，，
// 就是让E从0到1发生正跳变，所以应先置"0"
LCD1602data=y; //将数据送入P0口，即将数据写入液晶模块
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_(); //空操作四个机器周期，给硬件反应时间
E=1; //E置高电平
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_(); //空操作四个机器周期，给硬件反应时间
E=0; //当E由高电平跳变成低电平时，液晶模块开始执行命令
}
/*****************************************************
函数功能：对LCD的显示模式进行初始化设置
***************************************************/
void LcdInt(void)
{
delay(15); //延时15ms，首次写指令时应给LCD一段较长的反应时间
Write_com(0x38); //显示模式设置：16×2显示，5×7点阵，8位数据接口
delay(5); //延时5ms　
Write_com(0x38);
delay(5);
Write_com(0x38); //3次写设置模式
delay(5);
// Write_com(0x0F); //显示模式设置：显示开，有光标，光标闪烁
// delay(5);
Write_com(0x0c); //显示模式设置：显示开，不显示光标
delay(5);
Write_com(0x06); //显示模式设置：光标右移，字符不移
delay(5);
Write_com(0x01); //清屏幕指令，将以前的显示内容清除
delay(5);
}
//add为显示字符的位置(在第二行显示)//x为显示的字符
//调用此函数请注意：此函数是为显示数字的，display(10,9);display(10,a);
//分别表示第二行第十位显示数字9和a代表的数字
//如果想把此函数改写成显示字母的，
//只需把最后WriteData(0x30+x);中的
// 0x30+ 去掉即可，调用时注意格式 display(10,'a');
display(unsigned char add,unsigned char x)
{
WriteAddress(0x00);
delay(5);
Write_com(0x80+0x40+add);
WriteData(0x30+x);
}
LCD1602()//1602初显示
{
LcdInt(); //调用LCD初始化函数
delay(10);
Write_com(0x01); //清屏
delay(5);
WriteAddress(0x00);
//设置显示位置为第一行第一个字,这条语句可以不用写，因为默认是从第一行第一个字显示
delay(5);
//第一行显示 DISTANCE:
WriteData('D');
WriteData('I');
WriteData('S');
WriteData('T');
WriteData('A');
WriteData('N');
WriteData('C');
WriteData('E');
WriteData(':');
}
/*****************************************************
以上为1602模块语句
***************************************************/
void FS() //发射超声波
{
out=1;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
out=0;
}
void conut(void) //计算并显示超声波测到的距离
{
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
s=(time*1.7)/100; //算出来单位是CM
if((s>=700)||flag==1) //超出测量范围显示"ERROR"
{
flag=0;
Write_com(0x80+0x40+11);
WriteData('E'); delay(5);
WriteData('R'); delay(5);
WriteData('R'); delay(5);
WriteData('O'); delay(5);
WriteData('R'); delay(5);
}
else
{
s1=s%1000/100;
s2=s%1000%100/10;
s3=s%1000%10 %10;
display(11,s1);
WriteData('.');
display(13,s2);
display(14,s3);
WriteData('m');
}
}
/********************************************************/
void zd0() interrupt 1 //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
{
flag=1; //中断溢出标志
}
main()
{
LCD1602();
while(1)
{
TMOD=0x01; //设T0为方式1，GATE=0；
TH0=0;
TL0=0;
ET0=1; //允许T0中断
EA=1;
//开启总中断
while(1)
{
FS();
while(!in);
TR0=1;
while(in);
TR0=0;
conut();
}
}
}

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