STM32F103四旋翼代码一套分享

以前做四轴入门时候写的代码，用的STM32F103ZET6最小系统，包括遥控器接收、6050、姿态解算、三轴PID（需要调），
可在此基础上加定高、摄像头循线、菜单等等程序
中断汇总：
tim6中断(LED闪烁中断)：抢占3  响应3

tim5中断(系统运行中断)：抢占1  响应0

tim4中断(PWM捕获中断)：抢占0 响应3


//输入通道：TIM4
//CH1       CH2       CH3       CH4     
//PB6       PB7       PB8       PB9      
//roll      pitch     thr       yaw

//电机输出通道：TIM3
//CH1       CH2       CH3       CH4      
//PA6       PA7       PB0       PB1      



//USART1:数据输出
TX-PA9  RX-PA10


//光流传感器
spi2：
PB12    SPI2_NSS
PB13    SPI2_SCK
PB14    SPI2_MISO
PB15    SPI2_MOSI
//lcd5110
模拟spi：



2.7版本更新日志

更改key的按键io


单片机源程序如下:

1. #include "stm32f10x.h"
   
2. #include "myiic.h"
   
3. #include "systime.h"
   
4. #include "mpu6050.h"
   
5. #include "imu.h"
   
6. #include "control.h"
   
7. #include "rc.h"
   
8. #include "motor.h"
   
9. #include "delay.h"
   
10. #include "stdio.h"
    
11. 
    
12. 
    
13.         u8 i,key=0,j;
    
14.         u8 f1,f2,f3;
    
15.         u8 linelcd=1; u8 pagelcd=1;
    
16.         
    
17.         
    
18. //GPIO初始化示例
    
19. // void GPIO_Configuration(void)
    
20. //  {
    
21. //    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;              //定义一个结构体
    
22. //        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin        = GPIO_Pin_2;//选择LED管脚
    
23. //          GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        //管脚频率为50MHZ
    
24. //          GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;        //模式为推挽输出
    
25. //          GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);   //初始化GPIOB寄存器
    
26. //    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_8;
    
27. //    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
28. //    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
    
29. //    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
30. //  }
    
31. 
    
32. 
    
33. int main(void)
    
34. {
    
35.           SystemInit();//初始化时钟
    
36.           NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置优先级分组 2
    
37.       
    
38.            
    
39.           delay_init(72);                                                                        //延时函数初始化
    
40. 
    
41.                
    
42.     I2C_Init_IO();                                                                          // 初始化IIC（6050）                                                                                 
    
43.     MPU6050_INIT();       //初始化6050
    
44.     delay_ms(1000);
    
45.     MPU6050_INIT();
    
46. 
    
47.     PID_Init();//PID数值初始化
    
48.           Motor_Init(25);//PWM输出初始化
    
49.     RC_Init();//遥控器接收初始化(遥控器数值放在RC_CH[X]数组中)
    
50. 
    
51.     ACC_SET_OFFSET();//加速度计水平校准
    
52.           GYRO_SET_OFFSET();//陀螺仪零偏校准
    
53.         //Data_Send_Offset(ACC_OFFSET.X,ACC_OFFSET.Y,ACC_OFFSET.Z,GYRO_OFFSET.X,GYRO_OFFSET.Y,GYRO_OFFSET.Z);//发送加速度计 陀螺仪偏移值
    
54.           System_Time_Init();         
    
55.                
    
56. 
    
57. while(1)
    
58. {                                                               
    
59. 
    
60. 
    
61. }   
    
62.                  
    
63. 
    
64.         
    
65.                
    
66. 
    
67. }
    
68. 
    
69. 
    
70. 
    

复制代码

所有资料51hei提供下载:
2.7最简.rar (905.88 KB, 下载次数: 81)

2018-6-26 18:51 上传

点击文件名下载附件
下载积分: 黑币 -5

学习学习

我拿去学习了