Arduino中循迹黑线的基础上加上避障（随时回到黑线）

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本人菜鸟一只。之前的各个功能都定义过了，现在是把循迹函数和避障功能结合到一起，情况就是玩具车一直在黑线上循迹行走（玩具左边装有一超声波），现在黑线的左边有一物体，按照下列程序运行的话玩具会一直向左打转。本来想实现的功能是玩具能够找到物体（向左离开黑线，然后经历动作后再回到黑线上，并继续沿着黑线行走），求教大神解决。
void loop()
{
    tracking();//调用循迹函数
  {
    Distance_test();//测量前方距离
    if(Distance < 10)//数值为碰到障碍物的距离，可以按实际情况设置
    while(Distance < 10)//再次判断是否有障碍物，若有则转动方向后，继续判断
      {
       brake();
       delay(5000);
        left();
        delay(5000);
        back(100);

      }
    else
      run();//无障碍物，直行
  }
}
程序编译无误，但是不能离开后再回到黑线上，一直左转，请教大神！！！

算法不对，要先找回黑线