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// 51单片机实验板CAN通信器件SJA1000驱动代码
// ... ...
// 2016.11
// 推荐的测试方案以及对应的测试代码片段之一:
// 两个实验板互相通信
// 跨接器连接:P32,P36,P37, P20,P21,P22, P25,P26,P27, P0全部
// 若连接距离较远,双方应将 TR 跨接器连接起来
// void main(void)
// {
// uchar i;
// SJA1000_Init(10000, 0x0, 0xffffffff);
// KS108_Init();
// KS108_Disp_Str(0, 0, (uchar*)".....SJA1000 Test....");
// KS108_Disp_Str(0, 2, (uchar*)"Frame_Info:");
// KS108_Disp_Str(0, 3, (uchar*)"Frame_ID: ");
// KS108_Disp_Str(0, 4, (uchar*)"L Hi");
// KS108_Disp_Str(0, 6, (uchar*)"Link:P0, P20~2, P25~7");
// KS108_Disp_Str(0, 7, (uchar*)"P32,P36~7, TR,if need");
// for(i=0; i<8; i++) SJA1000_Rec_Dat[i] = 2*i;
// RX_Info = 0x88;
// SJA1000_Transmit(RX_Info, 0x0, SJA1000_Rec_Dat);
// while(1)
// {
// if(SJA1000_Received)
// {
// SJA1000_Received = 0;
// KS108_Disp_Byte_Hex(11, 2, RX_Info);
// KS108_Disp_Long_Hex(11, 3, SJA1000_Rec_ID);
// SJA1000_Transmit(RX_Info, SJA1000_Rec_ID, SJA1000_Rec_Dat);
// for(i=0; i<(RX_Info&0x0f); i++)
// KS108_Disp_Byte_Hex(i*2+2, 4, SJA1000_Rec_Dat[i]);
// }
// }
// }
// 推荐的进一步的实验:远程温度测量传输/调温控制.......
//----------------------------------------------------------
#include "..\include\AT89X52.H"
#include "..\include\global.h"
#include "..\INCLUDE\SJA1000.H"
sfr AUXR = 0x8e;//STC51的sfr,bit1=0/1<=>使能/禁能内部扩展RAM
#define SJA1000RST P2_5
//--------------------CAN寄存器地址-------------------------
#define CANB 0x00
pdata uchar CAN_MOD _at_(CANB+0); //模式寄存器
pdata uchar CAN_CMR _at_(CANB+1); //命令寄存器
pdata uchar CAN_SR _at_(CANB+2); //状态寄存器
pdata uchar CAN_IR _at_(CANB+3); //中断寄存器
pdata uchar CAN_IER _at_(CANB+4); //中断使能寄存器
pdata uchar CAN_BRT0 _at_(CANB+6); //总线定时0寄存器
pdata uchar CAN_BRT1 _at_(CANB+7); //总线定时1寄存器
pdata uchar CAN_OCR _at_(CANB+8); //输出控制寄存器
pdata uchar CAN_ALE _at_(CANB+11); //仲裁丢失捕捉寄存器
pdata uchar CAN_ECC _at_(CANB+12); //错误代码捕捉寄存器
pdata uchar CAN_EWLR _at_(CANB+13); //错误报警限制寄存器
pdata uchar CAN_RXERR _at_(CANB+14); //接收错误计数器
pdata uchar CAN_TXERR _at_(CANB+15); //发送错误计数器
pdata uchar CAN_TXB[13] _at_(CANB+16); //发送缓冲器,工作写
#define CAN_RXB CAN_TXB //接收缓冲器,工作读
pdata uchar CAN_ACR[4] _at_(CANB+16);//验收代码寄存器0,复位读/写
pdata uchar CAN_AMR[4] _at_(CANB+20);//验收屏蔽寄存器0,复位读/写
pdata uchar CAN_RMC _at_(CANB+29); //RX信息计数器
pdata uchar CAN_RBSA _at_(CANB+30); //RX缓冲器
pdata uchar CAN_CDR _at_(CANB+31); //时钟分频器
idata uchar RX_Info;
idata ulong SJA1000_Rec_ID;
idata uchar SJA1000_Rec_Dat[8];
bit SJA1000_Received;
//----------------------------------------------------------
// 函数: SJA1000_CS(...)
// 功能: 设置SJA1000片选有效/无效,片选有效时使用外部扩展RAM
// 当片选无效时恢复使用内部扩展RAM
// 形参: v<===>0/1片选有效/无效
// 全局变量引用: 无
// 全局变量修改: 无
// 返回: 无
// 说明: SJA1000以"51单片机外部扩展RAM" 形式与51单片机实施连
// 接,采用页寻址方式. SJA1000的片选信号由P2_0~P2_2经过
// 3-8线译码器产生. P0端口以数据总线/地址总线形式使用,
// 从而P3_6~P3_7作为标准读写信号引脚使用,但所有端口(包
// 括P0和P3端口)在与其它器件的连接关系中又可能以通用IO
// 方式使用,故需做特别处理. 此外实验板所使用的单片机内
// 部含有宝贵的1024字节扩展RAM, 通过单片机内特殊功能寄
// 存器AUXR的设置, 可在"外部扩展RAM(即SJA1000)"和"内部
// 扩展RAM"之间切换,当SJA1000片选有效时, 暂时关闭"内部
// 扩展RAM",当SJA1000片选无效时, 恢复使用"内部扩展RAM"
// 注意: 由于实验板的特殊结构, 对SJA1000的片选信号处理应做特
// 殊处理,注意对51单片机读写信号的处理.
//----------------------------------------------------------
void SJA1000_CS(uchar v)
{
P2 |= 0x07; //P2<==XXXX X111
if(v==0)
{
P3_6 = 1; //在SJA1000片选有效之前保证写信号无效
P3_7 = 1; //在SJA1000片选有效之前保证读信号无效
P2 &= 0xfe; //P2<==XXXX X110
AUXR = 0x02; //使用外部扩展RAM即本芯片SJA1000
}
else AUXR = 0x00; //使用内部扩展RAM
}
//----------------------------------------------------------
// 波特率与设置参数对照表
// SJA1000的主时钟16MHz，28个标准波特率
// 按"最接近且小于等于"的原则规约到标准波特率上
//----------------------------------------------------------
ulong code baudrates[] = //28个最常用位速率
{
1000000,800000, 500000, 400000, 320000, 250000, 200000,
160000, 125000, 100000, 80000, 64000, 62500, 50000,
40000, 32000, 31250, 25000, 20000, 16000, 15625,
12800, 12500, 10000, 8000, 6400, 6250, 5000
};
uint code brconst[] = //28个最常用位速率的时间参数
{
0x4014, 0x4016, 0x401C, 0x802F, 0xC07F, 0x411C, 0x812F,
0xC17F, 0x431C, 0x832F, 0xC37F, 0xC47F, 0x471C, 0x872F,
0xC77F, 0xC97F, 0x4F1C, 0x8F2F, 0xCF7F, 0xD37F, 0x5F1C,
0xD87F, 0x9F2F, 0xDF7F, 0xE77F, 0xF17F, 0xBF2F, 0xFF7F
};
//----------------------------------------------------------
// 函数: SJA1000_Init(...)
// 功能: 对SJA1000实施加电初始化,设置通信波特率,设置验收码和
// 验收屏蔽码以及验收滤波器长度,配置SJA1000接收中断
// 形参: baudrate<==>通信波特率
// ID<===>验收码
// IDMASK<===>验收屏蔽码
// 全局变量引用: 无
// 全局变量修改: 无
// 返回: 无
// 说明: 无
// 注意: 由于实验板的特殊结构, 对SJA1000的片选信号处理应做特
// 殊处理
//----------------------------------------------------------
void SJA1000_Init(ulong baudrate, ulong ID, ulong IDMASK)
{
uchar i=0xff;
EA=0;
IT0 = 1;
EX0 = 1;
SJA1000_CS(0); //SJA1000片选有效,使用外部扩展RAM
SJA1000RST = 0;
i=0xff;while(i--) ;
SJA1000RST = 1;
i=0xff;while(i--) ;
i = 0;
while((i != 27) && (baudrates[i] > baudrate)) i++;
CAN_MOD = 0x01; //进入复位状态
CAN_OCR = 0x1a; //设置输出控制寄存器:同相驱动,正常输出
CAN_BRT1 = brconst[i]&0xff; //设置总线定时寄存器1
CAN_BRT0 = ((brconst[i])>>8)&0xff; //设置总线定时寄存器0
CAN_CDR = 0xc8; //bit7=1:PeliCAN模式,关闭CLKOUT输出
for(i=0; i<4; i++) //设置验收代码寄存器/验收屏蔽码寄存器
{
CAN_ACR[i] = (ID>>24) & 0xff;
CAN_AMR[i] = (IDMASK>>24) & 0xff;
ID <<= 8;
IDMASK <<= 8;
}
CAN_IER = 0x01; //设置中断使能寄存器,允许接收中断
i = CAN_MOD;
while(i != 0x08)
{
CAN_MOD = 0x08; //单滤波器模式
i = CAN_MOD;
}
EA = 1;
SJA1000_CS(1); //SJA1000片选无效,使用内部扩展RAM
}
//----------------------------------------------------------
// 函数: SJA1000_Transmit(...)
// 功能: SJA1000帧发送函数.可发送标准帧和扩展帧两种帧格式,每
// 种帧格式都支持数据帧类型和远程帧类型
// 形参: ra_info<==>帧属性字段(含帧格式/帧类型/数据长度定义)
// ^bit7^ ^bit6^ ^bit3--bit0^
// ID<===>被发送帧的帧ID. 标准帧的ID==ID的bit10--bit0
// 扩展帧的ID==ID的bit28--bit0
// buf<==>指向被发送帧数据缓冲区的指针
// 全局变量引用: 无
// 全局变量修改: 无
// 返回: 0/1<===>发送失败/成功
// 说明: 为加快速度,采取以代码空间换时间的策略, 尽量不用循环
// 注意: 由于实验板的特殊结构, 对SJA1000的片选信号处理应做特
// 殊处理
//----------------------------------------------------------
uchar SJA1000_Transmit(uchar rx_info, ulong ID, uchar* buf)
{
uchar i, j, len;
SJA1000_CS(0); //SJA1000片选有效,使用外部扩展RAM
rx_info &= 0xcf; //高半字节仅仅保留帧格式/帧类型位
if( (rx_info&0x0f) > 8 )
rx_info = (rx_info & 0xf0) + 8; //帧长度最大为8
len =rx_info & 0x0f;
CAN_MOD = 8;
j = CAN_SR;
if((j & 0x04) == 0x04) //若果CAN的当前发送缓冲区可用
{
CAN_TXB[0] = rx_info; //写帧格式/类型/长度字段
if(rx_info & 0x80) //如果是扩展帧
{
CAN_TXB[1] = (ID>>21)&0xff; //写帧ID
CAN_TXB[2] = (ID>>13)&0xff;
CAN_TXB[3] = (ID>> 5)&0xff;
CAN_TXB[4] = (ID<< 3)&0xff;
for(i=0; i<len; i++) //写数据
CAN_TXB[i+5] = buf[i];
}
else //如果是标准帧
{
CAN_TXB[1] = (ID>>3)&0xff; //写帧ID
CAN_TXB[2] = (ID<<5)&0xff;
for(i=0; i<len; i++) //写数据
CAN_TXB[i+3] = buf[i];
}
CAN_CMR = 0x01; //启动发送
SJA1000_CS(1); //SJA1000片选无效,使用内部RAM
return 1; //返回正常标志
}
else //若果CAN的当前发送缓冲区不可用
{
SJA1000_CS(1); //SJA1000片选无效,使用内部RAM
return 0; //返回出错标志
}
}
//----------------------------------------------------------
// 函数: int0_ISR()
// 功能: 外部中断0的中断服务函数.外部中断0由SJA1000产生,在初
// 始化SJA1000时打开了接收中断,考虑到SJA1000具有故障处
// 理/脱线自动恢复的能力,故未打开与错误相关的中断
// 形参: 无
// 全局变量引用: 无
// 全局变量修改: SJA1000_Received <==> "帧接收到"标志
// RX_Info <==> 帧信息字段
// SJA1000_Rec_ID <==> 帧的ID
// SJA1000_Rec_Dat[]<==> 帧的数据缓冲区
// 返回: 无
// 说明: 为加快速度,采取以代码空间换时间的策略, 尽量不用循环
// 注意: 由于实验板的特殊结构, 对SJA1000的片选信号处理应做特
// 殊处理
//----------------------------------------------------------
void int0_ISR(void) interrupt 0 //外部中断0,CAN中断
{
uchar temp, x, i;
x = AUXR; //备份扩展RAM占用模式
SJA1000_CS(0); //SJA1000片选有效,使用外部扩展RAM
temp = CAN_IR; //取CAN中断寄存器
temp = CAN_SR; //取CAN状态寄存器
if( (temp & 0x01) == 0x01 ) //如果是接收中断
{
SJA1000_Received = 1; //设置收到帧标志
RX_Info = CAN_RXB[0]; //取帧信息字段(格式/类型/长度)
//下一行:取帧ID(扩展帧或标准帧中共同的部分)
SJA1000_Rec_ID = (CAN_RXB[1]<<8) + CAN_RXB[2];
if(RX_Info & 0x80) //如果是扩展帧
{
SJA1000_Rec_ID <<= 0x08;
SJA1000_Rec_ID += CAN_RXB[3];
SJA1000_Rec_ID <<= 0x08;
SJA1000_Rec_ID += CAN_RXB[4];
SJA1000_Rec_ID >>= 0x03; //以上取帧ID
for(i=0; i<(RX_Info&0x0f); i++) //以下取数据字段
SJA1000_Rec_Dat[i] = CAN_RXB[i+5];
}
else //如果是标准帧
{
SJA1000_Rec_ID >>= 0x05; //取帧ID
for(i=0; i<(RX_Info&0x0f); i++) //以下取数据字段
SJA1000_Rec_Dat[i] = CAN_RXB[i+3];
}
CAN_CMR=0x0c;//清除数据溢出,释放当前帧所占FIFO缓冲区
}
SJA1000_CS(1); //SJA1000片选无效,使用内部扩展RAM
AUXR = x; //恢复扩展RAM占用模式
}
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