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大神帮我看下我的智能车代码哪里出错

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楼主
ID:99359 发表于 2016-1-23 14:15 | 只看该作者 回帖奖励 |正序浏览 |阅读模式
大神帮我看下我的智能车代码哪里出错,很急,按下按键1实现蓝牙遥控功能,按下按键2则实现魔幻手功能,以下是我的代码,但是遥控也遥控不了,也实现不了魔幻手功能,不知道哪里出错,希望大家指点指点

#include<reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

sbit EX=P2^0;
sbit TX=P2^1;

sbit a1=P1^0;//电机控制口
sbit a2=P1^1;
sbit a3=P1^2;
sbit a4=P1^3;
sbit key1=P3^2;
sbit key2=P3^3;

uchar a;//接收蓝牙模块发送的数据
uchar flag;
uint time,distance,valA;
unsigned long S=0;

void delayxms(uint z)//调节电机转速
{
        uint x,y;
        for(x=z;x>0;x--)
                for(y=110;y>0;y--);
}

void delay20us()//短延时函数,用于起声波传感器延时
{
        uchar a;
        for(a=0;a<150;a++);
}

void delaym(int z)//延时函数,调节电机转速
{
    int i,j;
        for(i=2;i>0;i--)
        for(j=z;j>0;j--);       
}

void qingj()//前进
{
        a1=1;
        a2=0;
        a3=1;
        a4=0;       
}

void hout()//后退
{
        a1=0;
        a2=1;
        a3=0;
        a4=1;       
}

void youz()//右转
{
        a1=0;
        a2=0;
        a3=1;
        a4=0;
        delayxms(9);       
        a1=0;
        a2=0;
        a3=0;
        a4=0;
        delayxms(1);       
}

void zuoz()//左转
{
        a1=1;
        a2=0;
        a3=0;
        a4=0;
        delayxms(9);       
        a1=0;
        a2=0;
        a3=0;
        a4=0;
        delayxms(1);       
}

void tingz()//停止
{
        a1=0;
        a2=0;
        a3=0;
        a4=0;
}

void lanya()
{
   TMOD=0x20;//定时器1工作方式2,8位自动重装  
    TH1=0xFd; //11.0592M晶振,9600波特率 
    TL1=0xFd;
    SCON=0x50;//串口方式1 SM0 SM1 01 允许接收  
    PCON=0x00;//SMOD=0 16分频
    TR1=1;//打开定时器1
        ES=1;//打开串口中断   
    EA=1;//开总中断  
    //以上跟串口通信初始化有关
}

void chao()
{
     TMOD=0x01;//设T0为方式1,GATE=1;
    EA=1;//开启总中断
    TH0=0;
    TL0=0;         
    ET0=1;//允许T0中断       
               
}

void keyscan()
{
        if(key1==0)
        delayxms(10);
        if(key1==0)
        {
            lanya();
                while(!key1);
    }

        if(key2==0)
        delayxms(10);
        if(key2==0)
        {
                 chao();
                while(!key2);
        }
}

void chaoshengbo()
{
        TX=1;//初始化Trig引脚,启动一次模块
        delay20us();
        TX=0;

//        for(valA=100;valA>0;valA--)//for循环是防止发射信号对回响信号的影,响根据实际情况是否用
// {
                if(EX==1)//判断Exho是否为高电平
                {

                        TR0=1;                            //开启计数
                        while(EX);                        //当RX为1计数并等待
                        TR0=0;                                //关闭计数
                       
                        time=TH0*256+TL0;   //计算整个距离的时间
                        TH0=0;
                        TL0=0;
                        TX=0;

                        S=((time*2)/100)-3;     //计算距离,算出来是CM  3是盲区 (time*1.7)/100;
                }
//        }
}

void main(void)
{
   keyscan();
        while(1)
        {         
               if(key1==0)
            {
                   if(a=='A') qingj();//前进

                else if(a=='B') hout();//后退
               
                else if(a=='C') zuoz();//左转
               
                else if(a=='D') youz();//右转

                else tingz();//停止       
                }

                if(key2==0)
                {
                        chaoshengbo();//超声波初始化
            
                        if(S>=20) qingj();
                        else hout();
       
        }
        }
}

void zd0() interrupt 1         //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
{
    flag=1;        //中断溢出标志
        EX=0;
}

void serial() interrupt 4//中断子函数
{
        RI=0;//清0
        a=SBUF;
}



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板凳
ID:99359 发表于 2016-1-23 17:36 | 只看该作者
wc86110 发表于 2016-1-23 17:08
马虎大意还是不够仔细啊。

什么意思啊,哪里出错了
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沙发
ID:96682 发表于 2016-1-23 17:08 | 只看该作者
马虎大意还是不够仔细啊。
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