蓝牙控制小车上位机、下位机源程序

一款用来控制小车的上位机，含程序代码，之前自己用的时候找了很久才找到，现在贴出来，方便大家使用

上位机和下位机的源码：
蓝牙遥控小车.zip (109.45 KB, 下载次数: 39)

2017-1-3 21:02 上传

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下位机单片机源码：

1. #include<reg52.h>
   
2. #include<math.h>
   
3. #define uchar unsigned char
   
4. #define uint unsigned int
   
5. uchar Buffer[4] = {0}; //从串口接收的数据
   
6. uint i,j;
   
7. sbit en1=P2^4; /* L298的Enable A */
   
8. sbit en2=P2^5; /* L298的Enable B */
   
9. sbit s1=P2^0; /* L298的Input 1 */
   
10. sbit s2=P2^1; /* L298的Input 2 */
    
11. sbit s3=P2^2; /* L298的Input 3 */
    
12. sbit s4=P2^3; /* L298的Input 4 */
    
13. uchar t=0; /* 中断计数器 */
    
14. uchar m1=0; /* 电机1速度值 */
    
15. uchar m2=0; /* 电机2速度值 */
    
16. uchar tmp1,tmp2; /* 电机当前速度值 */
    
17. 
    
18. 
    
19. /********************************************************************
    
20. * 名称 : Delay_1ms()
    
21. * 功能 : 延时子程序，延时时间为 1ms * x
    
22. * 输入 : x (延时一毫秒的个数)
    
23. * 输出 : 无
    
24. ***********************************************************************/
    
25. void Delay_1ms(uint i)//1ms延时
    
26. {
    
27. uchar x,j;
    
28. for(j=0;j<i;j++)
    
29. for(x=0;x<=148;x++);
    
30. }
    
31. 
    
32. 
    
33. 
    
34. /********************************************************************
    
35. * 名称 : Init()
    
36. * 功能 : 初始化，晶振11.0592,波特率9600，使串口中断,同时定时器0控制PWM
    
37. * 输入 : 无
    
38. * 输出 : 无
    
39. ***********************************************************************/
    
40. void Init(void)
    
41. {
    
42. TMOD = 0x22;
    
43. PCON = 0x00;
    
44. SCON = 0x50;
    
45. TH0=0x9b;
    
46. TL0=0x9b;
    
47. TH1 = 0xFd; //设置波特率 9600
    
48. TL1 = 0xFd;
    
49. TR1 = 1; //启动定时器1
    
50. ET0=1;
    
51. TR0=1;
    
52. ES = 1; //开串口中断
    
53. EA = 1; //开总中断
    
54. }
    
55. void motorL( char speed)
    
56. {         m1=abs(speed); /* 取速度的绝对值 */
    
57.         if(speed>0)
    
58.                 {s1=0;
    
59.                  s2=1;
    
60.                  }
    
61.      else
    
62.            {        s1=1;
    
63.                         s2=0;
    
64.                  }  
    
65. }
    
66. void motorR( char speed)
    
67. {
    
68.         m2=abs(speed); /* 电机2的速度控制 */
    
69.         if(speed>0)
    
70.                 {s3=0;
    
71.                  s4=1;
    
72.                  }
    
73.         else
    
74.                  {        s3=1;
    
75.                         s4=0;
    
76.                  }  
    
77. }
    
78. void GO(void)
    
79. 
    
80. {        motorL(100);
    
81.         motorR(100);
    
82. 
    
83. }
    
84. void BACK()
    
85. {        motorL(-100);
    
86.         motorR(-100);
    
87. }
    
88. void TL(void)
    
89. {
    
90.         motorL(-30);
    
91.         motorR(100);
    
92. }
    
93. void TR(void)
    
94. {        motorL(100);
    
95.         motorR(-30);
    
96. }
    
97. 
    
98. void STOP(void)
    
99. {
    
100. s1=1;
     
101. s2=1;
     
102. s3=1;
     
103. s4=1;
     
104. }
     
105. 
     
106. void main()
     
107. {
     
108. Delay_1ms(100);
     
109. Init();//初始化
     
110. 
     
111. 
     
112. while(1)
     
113. {
     
114. switch(Buffer[0])
     
115. {
     
116. case 0: STOP(); break;
     
117. case 1: GO(); break;
     
118. case 2: TR(); break;
     
119. case 3: BACK();break;
     
120. case 4: TL();  break;                  
     
121. 
     
122. default:break;
     
123. }
     
124. 
     
125. }
     
126. }
     
127. 
     
128. void Com_Int(void) interrupt 4
     
129. {
     
130. 
     
131.         EA = 0;
     
132.         if(RI == 1) //当硬件接收到一个数据时，RI会置位
     
133.         {
     
134.                 Buffer[0] = SBUF - 48; //这里减去48是因为从电脑中发送过来的数据是ASCII码。
     
135.                 RI = 0;
     
136. 
     
137.         }
     
138.         EA = 1;
     
139. }
     
140. void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序 */
     
141. {
     
142.         if(t==0) /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值 */
     
143.         {         tmp1=m1;
     
144.                 tmp2=m2;
     
145.         }
     
146.         if(t<tmp1) en1=1; else en1=0; /* 产生电机1的PWM信号 */
     
147.         if(t<tmp2) en2=1; else en2=0; /* 产生电机2的PWM信号 */
     
148.         t++;
     
149.         if(t>=100) t=0; /* 1个PWM信号由100次中断产生 */
     
150. }                                 
     
151. 
     

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