机械臂(夹乒乓球)+蓝牙控制小车制作含单片机源程序

ID:200362 · 发表于 2017-6-4 20:36

之前在51hei论坛上没有找到这方面的有用的资料，但看其他帖子也给我了很大的启发，所以决定把源程序发出来。
这辆车作用是用机械臂来夹乒乓球，放在盒子中，然后从盒子里倒出来。

先上图

单片机源程序如下：

/************************************************
机械臂蓝牙小车
用到定时器0工作方式1 16位定时计数（PWM），定时器1工作方式2 8位自动重装
（波特率9600），串口工作方式1
*************************************************/
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uint i,j,tmp;
sbit right_go=P1^0;
sbit right_back=P1^1;
sbit left_go=P1^2;
sbit left_back=P1^3;
sbit right_go2=P1^4;
sbit right_back2=P1^5;
sbit left_go2=P1^6;
sbit left_back2=P1^7;
sbit ENA1=P2^0;
sbit ENB1=P2^3;
sbit ENA2=P2^0;
sbit ENB2=P2^3;
sbit pwm1 =P3^3;
sbit pwm2 =P3^4;
sbit pwm3 =P3^5;
sbit pwm4 =P3^6;
uchar count,num1; //0.5ms次数标识
uchar jd1,jd2,jd3,jd4; //角度标识
void delay(uint z)//调节电机转速
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
void go()
{
ENA1=1;
ENB1=1;
ENA2=1;
ENB2=1;
right_back=0;
left_go=1;
left_back=0;
right_go=1;
right_back2=0;
left_go2=1;
left_back2=0;
right_go2=1;
// right_back=0;
// left_go=0;
// left_back=0;
// right_go=0;
// right_back2=0;
// left_go2=0;
// left_back2=0;
// right_go2=0;
}
void back()
{
ENA1=1;
ENB1=1;
ENA2=1;
ENB2=1;
right_back=1;
left_go=0;
left_back=1;
right_go=0;
right_back2=1;
left_go2=0;
left_back2=1;
right_go2=0;
// right_back=0;
// left_go=0;
// left_back=0;
// right_go=0;
// right_back2=0;
// left_go2=0;
// left_back2=0;
// right_go2=0;
}
void left()
{
ENA1=1;
ENB1=1;
ENA2=1;
ENB2=1;
right_go=1;
right_back=0;
left_go=0;
left_back=1;
right_go2=1;
right_back2=0;
left_go2=1;
left_back2=0;
// right_go=0;
// right_back=0;
// left_go=0;
// left_back=0;
// right_go2=0;
// right_back2=0;
// left_go2=0;
// left_back2=0;
}
void right()
{
ENA1=1;
ENB1=1;
ENA2=1;
ENB2=1;
right_back=1;
left_go=1;
left_back=0;
right_go=0;
right_back2=0;
left_go2=1;
left_back2=0;
right_go2=1;
// right_back=0;
// left_go=0;
// left_back=0;
// right_go=0;
// right_back2=0;
// left_go2=0;
// left_back2=0;
// right_go2=0;
}
void stop()
{
right_back=0;
left_go=0;
left_back=0;
right_go=0;
right_back2=0;
left_go2=0;
left_back2=0;
right_go2=0;
}
/*void duoji1_up()
{
jd1++;
num=0; //按键按下则20ms周期从新开始
if(jd1==6)
jd1=5; //已经是180度，则保持
}
void duoji1_dwon()
{
jd1--;
num=0;
if(jd1==0)
jd1=1; //已经是0度，则保持
}
void duoji2_up()
{
jd2++;
num=0; //按键按下则20ms周期从新开始
if(jd2==6)
jd2=5; //已经是180度，则保持
}
void duoji2_dwon()
{
jd2--;
num=0;
if(jd2==0)
jd2=1; //已经是0度，则保持
} */
void init()
{
TMOD= 0x21;
TH1 = 0xfd;
TL1 = 0xfd;
TH0= 0xff; //0.5ms
TL0=0x8c; //0.25ms //0.125ms
ET0=1;
TR0=1;
TR1= 1;
REN= 1;
SM0= 0;
SM1= 1;
ES= 1; //串口中断允许位
EA=1;
right_back=0;
left_go=0;
left_back=0;
right_go=0;
right_back2=0;
left_go2=0;
left_back2=0;
right_go2=0;
// jd1=1;
// jd2=1;
// num=0;
}
void main()
{
jd1=14;
jd2=6;
jd3=5;
jd4=6;
count=0;
init();
while(1)
{
switch(tmp)
{
case 0x01: go(); break;
case 0x02: back(); break;
case 0x03: left(); break;
case 0x04: right(); break;
case 0x00: stop(); break;
case 0x05: //爪子
jd1++;
count=0;
tmp=0;
if(jd1==15)
jd2=3;
if(jd1==18)
{
jd1=17;
delay(200);
jd2=15;
}break;
case 0x06:
tmp=0;
jd1--;
count=0;
if(jd1==0)
jd1=1; break;
// case 0x07: //支架
// jd2++;
// count=0;
// tmp=0;
// if(jd2==6)
// jd2=5; break;
// case 0x08:
// tmp=0;
// jd2--;
// count=0;
// if(jd2==0)
// jd2=1; break;
case 0x09: //门
jd3++;
count=0;
tmp=0;
if(jd3==21)
jd3=20; break;
case 0x10:
tmp=0;
jd3--;
count=0;
if(jd3==0)
jd3=1; break;
default:break;
}
}
}
void time0() interrupt 1
{
TH0 = 0xff;
TL0 = 0x8c;
if(count<jd1) //判断0.5ms次数是否小于角度标识
pwm1=1; //确实小于，PWM输出高电平
else
pwm1=0; //大于则输出低电平
if(count<jd2)
pwm2=1;
else
pwm2=0;
if(count<jd3)
pwm3=1;
else
pwm3=0;
if(count<jd4)
pwm4=1;
else
pwm4=0;
count=(count+1); //0.5ms次数加1
count=count%160; //次数始终保持为40 即保持周期为20ms
…………限于本文篇幅余下代码请从51黑下载附件…………

复制代码

全部资料下载地址：

程序.rar (1.56 KB, 下载次数: 180)

ID:200362 · 发表于 2017-6-4 21:07

虽然做出来了，但还是有些问题想问一下大神们。
1：用4200mah的航模电池驱动两块LM298，然后再通过降压模块降到5V给单片机供电，并且驱动舵机，为什么接航模电池那两根线会非常发烫，变软（很吓人！！！）？
最后只能用双电源解决。
2：原先是打算控制4个舵机，夹子一个，关节一个，整只手臂转动一个，然后从盒子里倒球一个（门舵机）。但是最后的门舵机总会被控制前面三个舵机的指令干扰，无法运行，最后只能把控制转动的舵机去掉。我想问的是为什么控制3个舵机可以，4个就不行了（也加了滤波电容）？

这里 count=(count+1);                //0.5ms次数加1
      count=count%160;    //次数始终保持为40 即保持周期为20ms
      注释错了该是0.25ms次数加1

ID:192765 · 发表于 2017-6-17 15:33

咋没人回楼主呢我也好想知道为什么

ID:187365 · 发表于 2017-6-18 15:42

看起来很棒

ID:106371 · 发表于 2017-10-28 16:20

终于解决蓝牙控制舵机问题了，不过为啥两个舵机控制有冲突

ID:241881 · 发表于 2017-11-19 20:44

LM298输出电流驱动舵机是不分正负的，降压模块是分正负的，反向时会短路通过大电流

ID:560831 · 发表于 2019-6-12 14:12

很给力！

ID:437102 · 发表于 2019-9-17 19:24

试试看好不好用

ID:368810 · 发表于 2021-8-7 17:40

是收集一定空间内所有的乒乓球还是收集一个就倒出来啊？

ID:977393 · 发表于 2021-11-3 17:11

机器识别是用到那个了

ID:582255 · 发表于 2022-10-13 09:11

乒乓球需要识别吗？还是直接去抓

ID:582255 · 发表于 2022-10-13 09:11

乒乓球咋识别的啊

ID:208271 · 发表于 2024-1-23 22:05

ereerr 发表于 2017-6-4 21:07
虽然做出来了，但还是有些问题想问一下大神们。
1：用4200mah的航模电池驱动两块LM298，然后再通过降压模 ...

是不是电池有问题，这麽大电流还没有输出保护

ID:155719 · 发表于 2024-2-1 08:40

这个木头外壳很有感觉啊

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