关于stm32f103c8t6使用PWM控制小车的经验 避障加蓝牙

这个是我之前通过不断的查资料和更该写的使用stm32f103c8t6控制电机，并且可调速的程序，对于新手可以有一些参考作用！！！
f103c8t6 - 避障加蓝牙完整PWM控制的源程序：

完整源码下载：
f103c8t6 - 避障加蓝牙完整PWM控制.zip (4.28 MB, 下载次数: 600)

2017-3-4 16:12 上传

点击文件名下载附件
完整程序
下载积分: 黑币 -5

下面是主程序预览：

1. #include"usart.h"
   
2. #include"pwm.h"
   
3. #include"sys.h"
   
4. #include"delay.h"
   
5. #include"hw.h"
   
6. #include"csb.h"
   
7. #include"lanya.h"
   
8. int main()
   
9. {
   
10.         int left,right,bzl,bzr,counter,i=0,j,max;
    
11.         u16 distance,dis[5];
    
12.         uart_init(9600);
    
13.         hw_init();
    
14. 
    
15.   delay_init();  //初始化延时函数
    
16.         PWM_Init(600,0);
    
17.        
    
18.         while(1)
    
19.                 {
    
20. 
    
21.                
    
22.           lanya();       
    
23.                 bzl=GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_13);//避障左边传感器
    
24.                 bzr=GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_4);
    
25.                
    
26. //                        printf("dis=%u\r\n",distance);
    
27. //                        delay_ms(500);
    
28. //         
    
29. //                        printf("i=%d\r\n",i);
    
30. 
    
31.                         //直行
    
32. 
    
33.                
    
34.                 max=0;
    
35.                 for(counter=0;counter<5;counter++)
    
36.                 {                       
    
37.                 dis[counter]=csb();       
    
38.                 }
    
39.                 for(j=0;j<5;j++)
    
40.                 {
    
41.                 max=max+dis[j];
    
42.                 }
    
43.                 distance=max/5;
    
44.                
    
45.                         //直行
    
46.                         //左边
    
47.                
    
48.                        
    
49.                  if(bzr==0)//左转
    
50.                 {
    
51.                                
    
52.                                         TIM_SetCompare3(TIM2,0);//PA2提速
    
53.                                         TIM_SetCompare4(TIM2,600);//PA3为低
    
54.                                        
    
55.                                         TIM_SetCompare2(TIM3,600);//PA7反转
    
56.                                         TIM_SetCompare1(TIM3,0);//PA6为
    
57.                                                 delay_ms(20);
    
58.                                
    
59.                
    
60.                 }
    
61.                        
    
62.                 if(bzl==0)//右转
    
63.                 {
    
64.        
    
65.                 TIM_SetCompare3(TIM2,600);//PA2反转
    
66.                 TIM_SetCompare4(TIM2,1);//PA3为
    
67.                                
    
68.           TIM_SetCompare2(TIM3,0);//PA7提速
    
69.                 TIM_SetCompare1(TIM3,600);//PA6为低
    
70.                         delay_ms(20);       
    
71.          
    
72.        
    
73.                 }
    
74.                 if(distance<200)//左转
    
75.                 {
    
76.                        
    
77.                        
    
78.                        
    
79.                                        
    
80.                                         TIM_SetCompare3(TIM2,0);//PA2提速
    
81.                                         TIM_SetCompare4(TIM2,600);//PA3为低
    
82.                                        
    
83.                                         TIM_SetCompare2(TIM3,600);//PA7反转
    
84.                                         TIM_SetCompare1(TIM3,0);//PA6为
    
85.                                                 delay_ms(20);
    
86.                        
    
87.                
    
88.                 }
    
89.                 if(bzl==0&&distance<200)
    
90.                 {
    
91.                
    
92.                                         TIM_SetCompare3(TIM2,0);//PA2提速
    
93.                                         TIM_SetCompare4(TIM2,600);//PA3为低
    
94.                                        
    
95.                                         TIM_SetCompare2(TIM3,600);//PA7反转
    
96.                                         TIM_SetCompare1(TIM3,0);//PA6为
    
97.                                                 delay_ms(20);
    
98.          
    
99.                 }
    
100.                 if(bzr==0&&distance<200)
     
101.                 {
     
102.                
     
103.                                         TIM_SetCompare3(TIM2,0);//PA2提速
     
104.                                         TIM_SetCompare4(TIM2,600);//PA3为低
     
105.                                        
     
106.                                         TIM_SetCompare2(TIM3,600);//PA7反转
     
107.                                         TIM_SetCompare1(TIM3,0);//PA6为
     
108.                                                 delay_ms(20);
     
109.          
     
110.                 }
     
111.                 if(bzr==0&&bzl==0)
     
112.                 {
     
113.                      
     
114.                                         TIM_SetCompare3(TIM2,0);//PA2提速
     
115.                                         TIM_SetCompare4(TIM2,600);//PA3为低
     
116.                                        
     
117.                                         TIM_SetCompare2(TIM3,600);//PA7反转
     
118.                                         TIM_SetCompare1(TIM3,0);//PA6为
     
119.                                                 delay_ms(20);
     
120.                
     
121.                 }
     
122.                 if(bzr==0&&bzl==0&&distance<200)
     
123.                 {
     
124.                              TIM_SetCompare3(TIM2,0);//PA2提速
     
125.                                         TIM_SetCompare4(TIM2,600);//PA3为低
     
126.                                        
     
127.                                         TIM_SetCompare2(TIM3,600);//PA7反转
     
128.                                         TIM_SetCompare1(TIM3,0);//PA6为
     
129.                                                 delay_ms(30);
     
130.                                 }
     
131.                
     
132.                 }
     
133.                 TIM_SetCompare2(TIM3,200);//PA7
     
134.                 TIM_SetCompare1(TIM3,600);//PA6为低
     
135.                         //右边
     
136.                 TIM_SetCompare3(TIM2,200);//PA2
     
137.                 TIM_SetCompare4(TIM2,600);//PA3为低
     
138.                 delay_ms(20);
     
139. 
     
140. 
     
141.        
     
142. }
     

复制代码

splendid 发表于 2017-3-7 19:56
新手建议从手册开始学习，将讲解看懂了再写

自己买了块stm32f103c8t6最小系统板，现在把IO输出，定时器，RTC，PWM都弄一遍了。还搞了块OLED，SPI通讯的，把RTC弄成万年历功能，在OLED上显示。
还买了AM2320、HTU21温湿度传感器，把I2C也学了，弄上去显示温度。

还学了ADC转换，DMA方式自动读取数据，实现了10K的热敏电阻读取温度。
后面还再弄了块LCD。STM32学习起来比51爽啊，好多自己想实现的东西就往里面填充。。。
我是空调行业搞PLC自控的，所以最先想到的就是温湿度的东西，正在学单片机，请楼主不吝赐教

感谢分享，正在学习103中

liangqin1573 发表于 2017-3-7 13:43
感谢分享，正在学习103中

新手建议从手册开始学习，将讲解看懂了再写

感谢分享

楼主有用L298N吗

感谢楼主分享！！！

感谢分享

感想分享

谢谢分享

谢谢楼主分享

holycaca 发表于 2017-4-19 11:58
楼主有用L298N吗

是的，用的就是L298N

大家都用298，好好学习

数据接受能行吗？

很好
能够有帮助

学习中，感谢你的代码，给了我不少帮助。

厉害厉害，感谢分享，我们正要求做类似的比赛用，感谢分享

谢谢分享

感谢楼主，正在学习STM32的开发

你搭建的图呢，只有程序吗

电脑总是识别有病毒是什么鬼  求分享一下  谢谢 1917055575@qq.com

感觉很厉害的

准备学习STM单片机 正好需要，非常感谢！！

谢谢分享

正需要PWM来控制舵机。感谢楼主

感谢大佬分享，新手上路ing，就需要各种例程^_^

你好，有实物图或者硬件电路图吗？还有，请问这里蓝牙实现的是什么功能？

感谢分享，正在学习103中

楼主，有没有手机蓝牙控制的APP啊？

有没有硬件搭建，，求赐

你好，楼主，请问你的csb.c是关于什么的呢?有点看不懂

只看了一部分代码，请问楼主这个代码是驱动四个轮子的嘛？

感谢楼主

感谢楼主分享！！！

ABCDEFG1888 发表于 2018-10-24 13:13
你好，楼主，请问你的csb.c是关于什么的呢?有点看不懂

那是超声波避障函数

程序哪里

很给力的文件

帮助较大

谢谢分享

好东西 可以啊