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用了6050，我得说明几点，，一 ，关于姿态角解算，你可以卡尔曼，也可以直接算i四元数再结算，其中区别请看源程序，
二、dmp、dmp很简单、但是、需要具有iic的 接口 、能懂吗？ 需要有推挽输出能力的iic接口、不是模拟iic、我被这个气死了 ！！！！！！！！！！！！！！
三、我懒得去整理 、直接打包上传的三个文件 有点乱、时间紧迫也没有去美化、你们可以看到我的这三种用法、如果自己用时哪里有问题 、请注意分析源代码 的计算原理、强调一点、iic 没成功是因为 149没有iic 、对于这个我也是日了狗、我的设置是全部可以参考的
这个是别人的资料：
平衡车全套资料.zip
(15.25 MB, 下载次数: 222)
mpu6050DMP.zip
(1.24 MB, 下载次数: 176)
这个是430的MPU6050-DMP.zip
(1.33 MB, 下载次数: 153)
MSP430单片机主程序：
- #include <msp430f149.h>
- #include <math.h>
- #include "Config.h"
- #include "1602.c"
- #include "mpu6050.c"
- #include "mpu60500.h"
- #include "mpu60500.c"
- #include "mpuiic.h"
- #include "mpuiic.c"
- #include "IOI2C.h"
- #include "IOI2C.c"
- #include "dmpKey.h"
- #include "dmpmap.h"
- #include "inv_mpu.h"
- #include "inv_mpu.c"
- #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
- #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.c"
- #include "kaerman.c"
- struct quaternion{
- float w;
- float x;
- float y;
- float z;
- }quaternion;
- float gyr[3],acc[3];
- float Pitch=1.0,Roll,Yaw ;
- //q30格式,long转float时的除数.
- #define q30 1073741824.0f
- void mix_gyrAcc_crossMethod(struct quaternion *attitude,const float gyr[3],const float acc[3],float interval);
- void quaternion_normalize(struct quaternion*q);
- void main()
- {
- WDT_Init(); //看门狗设置
- Clock_Init(); //系统时钟设置
- Port_init(); //系统初始化，设置IO口属性
- delay_ms(100); //延时100ms
- LCD_init(); //液晶参数初始化设置
- LCD_clear(); //清屏
- //InitMPU6050();
- uchar e=mpu_dmp_init();
- float yy=e*1.0;
- delay_ms(300);
- /*
- P1DIR|=0x01;
- P1OUT&=0XFE;
- TA0CCTL1=OUTMOD_7+CCIE;
- TACTL=TASSEL_2+MC_1+TAIE;
- TA0CCR0=655;
- TA0CCR1=654;
-
- */
- //float aaa=0.0,bbb=0.0,ccc=0.0;
- quaternion.w=1;
- quaternion.x=0;
- quaternion.y=0;
- quaternion.z=0;
-
-
- _EINT();
- while(1)
- {
-
- Disp(yy,0,0);
-
- /*
- gyr[0]=-GetData(GYRO_XOUT_H)/16.4;
- gyr[1]=-GetData(GYRO_YOUT_H)/16.4;
- gyr[2]=-GetData(GYRO_ZOUT_H)/16.4;
- acc[0]=GetData(ACCEL_XOUT_H)/16384;
- acc[1]=GetData(ACCEL_YOUT_H)/16384;
- acc[2]=GetData(ACCEL_ZOUT_H)/16384;
-
- Disp(Pitch,0,0);
- Disp(Roll,7,0);
- Disp(Yaw,0,1);
- Disp(quaternion.z,7,1);
- mpu_dmp_get_data(&aaa,&bbb,&ccc);
- Disp(aaa,0,0);
- Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),0,0); //显示X轴加速度
- Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),5,0); //显示Y轴加速度
- Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),10,0); //显示Z轴加速度
- Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),0,1); //显示X轴角速度
- Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),5,1); //显示Y轴角速度
- Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),10,1); //显示Z轴角速度 */
- }
- }
- /*
- #pragma vector=TIMERA1_VECTOR
- __interrupt void P1(void)
- {
- P1OUT|=0X01;
- if(TAIV==2)
- {_NOP();}
-
-
- mix_gyrAcc_crossMethod(&quaternion,gyr,acc,0.01);
- }
- */
- void mix_gyrAcc_crossMethod(struct quaternion *attitude,const float gyr[3],const float acc[3],float interval)
- {
- const static float FACTOR = 0.001;//取接近0的数
- //
- float w_q = attitude->w;
- float x_q = attitude->x;
- float y_q = attitude->y;
- float z_q = attitude->z;
- float x_q_2 = x_q * 2;
- float y_q_2 = y_q * 2;
- float z_q_2 = z_q * 2;
- //
- // 加速度计的读数，单位化。
- float a_rsqrt = sqrt(acc[0]*acc[0]+acc[1]*acc[1]+acc[2]*acc[2]);
- float x_aa = acc[0] * a_rsqrt;
- float y_aa = acc[1] * a_rsqrt;
- float z_aa = acc[2] * a_rsqrt; //加速度计测量出的加速度向量(载体坐标系下)
- //
- // 载体坐标下的重力加速度向量，单位化。
- float x_ac = x_q*z_q_2 - w_q*y_q_2;
- float y_ac = y_q*z_q_2 + w_q*x_q_2; //通过四元数旋转矩阵与地理坐标系下的重力加速度向量[0 0 0 1]叉乘得到载体坐标系下的重力加速度向量
- float z_ac = 1 - x_q*x_q_2 - y_q*y_q_2;//（主要）角速度计测出的四元数表示的载体坐标系下的重力加速度向量（这里已转换成载体坐标系下）
- //
- // 测量值与常量的叉积。
- float x_ca = y_aa * z_ac - z_aa * y_ac;
- float y_ca = z_aa * x_ac - x_aa * z_ac;
- float z_ca = x_aa * y_ac - y_aa * x_ac;//角速度计测出的角度误差，叠加的FACTOR大小可以实验试凑
- //
- // 构造增量旋转。
- float delta_x = gyr[0] * interval / 2 + x_ca * FACTOR;
- float delta_y = gyr[1] * interval / 2 + y_ca * FACTOR;
- float delta_z = gyr[2] * interval / 2 + z_ca * FACTOR;
- //
- // 融合，四元数乘法。
- attitude->w = w_q - x_q*delta_x - y_q*delta_y - z_q*delta_z;
- attitude->x = w_q*delta_x + x_q + y_q*delta_z - z_q*delta_y;
- attitude->y = w_q*delta_y - x_q*delta_z + y_q + z_q*delta_x;
- attitude->z = w_q*delta_z + x_q*delta_y - y_q*delta_x + z_q;
- quaternion_normalize(attitude);//归一化
- float q0=0.0,q1=0.0,q2=0.0,q3=0.0;
- q0=attitude->w;
- q1=attitude->x;
- q2=attitude->y;
- q3=attitude->z;
- Pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3; // pitch
- Roll = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll
- Yaw = atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) * 57.3;
- }
- void quaternion_normalize(struct quaternion*q)
- {
- float qlength_inv = 1.0/(sqrt(q->w*q->w + q->x*q->x + q->y*q->y + q->z*q->z));
- //这里只应该开根号x*x+y*y+z*z
- // now normalize
- q->w=q->w*qlength_inv;
- q->x=q->x*qlength_inv;
- q->y=q->y*qlength_inv;
- q->z=q->z*qlength_inv;
-
- }
自己做的程序：
卡尔曼重要设置已保留.zip
(3.17 KB, 下载次数: 78)
四元数算.zip
(493.84 KB, 下载次数: 83)
dmp需要iic里面149错误的其他设置完全是对的.zip
(143.94 KB, 下载次数: 76)
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