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#include<string.h>
#include<stdio.h>
typedef struct PID {
double SetPoint; // 设定目标Desired value
double Proportion; // 比例常数Proportional Const
double Integral; // 积分常数Integral Const
double Derivative; // 微分常数Derivative Const
double LastError; // Error[-1]
double PrevError; // Error[-2]
double SumError; // Sums of Errors
} PID;
/*====================================================================================================
PID计算函数
=====================================================================================================*/
double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint )
{
double dError, Error;
Error = pp->SetPoint - NextPoint; // 偏差
pp->SumError += Error; // 积分
dError = pp->LastError - pp->PrevError; // 当前微分
pp->PrevError = pp->LastError;
pp->LastError = Error;
return (pp->Proportion * Error // 比例项
+ pp->Integral * pp->SumError // 积分项
+ pp->Derivative * dError ); // 微分项
}
/*====================================================================================================
PID结构体变量初始化函数
=====================================================================================================*/
void PIDInit (PID *pp)
{
memset ( pp,0,sizeof(PID));
}
/*====================================================================================================
读取输入变量函数（在此设定为固定值100）
======================================================================================================*/
double sensor (void)
{
return 100.0;
}
/*====================================================================================================
输出变量控制函数
======================================================================================================*/
void actuator(double rDelta)
{
}
//主函数
void main(void)
{
PID sPID; // PID Control Structure
double rOut; // PID Response (Output)
double rIn; // PID Feedback (Input)
PIDInit ( &sPID ); // Initialize Structure
sPID.Proportion = 0.5; // Set PID Coefficients
sPID.Integral = 0.5;
sPID.Derivative = 0.0;
sPID.SetPoint = 100.0; // Set PID Setpoint
for (;;)
{ // Mock Up of PID Processing
rIn = sensor (); // 读取输入变量函数(Read Input )
rOut = PIDCalc ( &sPID,rIn ); // PID计算函数(Perform PID Interation)
actuator ( rOut ); // 输出变量控制函数(Effect Needed Changes)
}
}
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PID算法代码.zip
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PID算法的代码,输出函数要根据项目来编写
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