STM32F103VET6 PCA9685舵机驱动程序 含源码 原理图

PCA9685舵机驱动程序，I2C接口，
附件里包含原理图和程序，数据手册，还有我自己写的调试总结。
都是我的原创，希望大家多多交流指教。

简介：

这是一个采用i2c通信 ，内置了PWM驱动器和一个时钟。这意味着，这将和TLC5940系列有很大不同。你不需要不断发送信号占用你的单片机！

它是5V的兼容，这意味着你还可以用3.3V单片机控制并且安全地驱动到6V输出(当你想控制白色或蓝色指示灯用3.4+正电压也是可以的)

6地址选择引脚使你可以把62个驱动板挂在单个i2c总线上，总共有992路PWM输出。那将是非常庞大的资源。

约1.6Khz可调频PWM输出

为步进电机准备输出12位分辨率，这意味着在60Hz的更新率能够达到4us分辨率

可配置的推拉输出或开路输出

输出使能引脚能够快速禁用所有输出

OE引脚一定要至低使能，或者直接接地。

特性：

l PCA9685芯片被包裹在小板的中央

l 电源输入端子

l 绿色电源指示灯

l 在4组3针连接器中方便你一次插入16个伺服电机(伺服电机的插头稍宽于0.1"，所以你可以放4对0.1"的接头)

l 接线板上输入的反向极性保护

l 级联设计

l V+线上放置一个大电容(在某些场合你会需要)外围输入最大电压取决于这个10V1000uf的电容

l 所有PWM输出线上都放一个220欧姆系列电阻器来保护他们，并能轻易的驱动LED。

stm32单片机源程序：

1. #include "stm32f10x_lib.h"
   
2. #include "userconfig.h"
   
3. #include "appdefine.h"
   
4. #include "appfuns.h"
   
5. #include "appvar.h"
   
6. #include "appfiles.h"
   
7. 
   
8. u8 mysendbuff[100];
   
9. u8 HandShakeToMaster[7] = {0xAA, 0xBB, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x65};//握手
   
10. u8 WaterLowLine[7] = {0xAA, 0xEE, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x98};  //请加水
    
11. u8 TurnOffComputer[7] = {0xAA, 0xFF, 0x00, 0x00,0x00,0x00,0xA9};//停电关机
    
12. 
    
13. 
    
14. void ProcessUSART(void){
    
15.   USARTRecBuff *u;
    
16.   SystermTask       *s;
    
17.   u16 u16tempreceve;
    
18.   MuxData temp;
    
19.   u16 Motordata,Motorline;
    
20.    
    
21.   u = GetUSARTRecAddress();
    
22.   s = GetTaskAddress();
    
23.   if(u->COMState == COMBUSY){//如有完整帧接收
    
24.     /*通讯协议*/
    
25.     if(u->RxBuff[0] == 0xAA){
    
26.       u16tempreceve = GenCheck(&u->RxBuff[0],6);
    
27.      if(u->RxBuff[6] != u16tempreceve){
    
28.        Send2USART2("err",3);
    
29.      }
    
30.      else{
    
31.       Send2USART2((u8*)HandShakeToMaster,7);
    
32.        DelayX10us(50);
    
33.       switch(u->RxBuff[1]){
    
34.       case 0x03:
    
35.         StopAllMotor();
    
36.         temp. u8_data[0]= u->RxBuff[3] ;
    
37.         temp. u8_data[1]= u->RxBuff[2] ;
    
38.         Motordata = temp.u16_data[0];
    
39.         temp. u8_data[2]= u->RxBuff[5] ;
    
40.         temp. u8_data[3]= u->RxBuff[4];
    
41.         Motorline =  temp.u16_data[1];
    
42.         MotorControl(0x01,Motordata,Motorline);//开
    
43.      //   MotorControl(0x01,u->RxBuff[3],u->RxBuff[5]);//开
    
44.        // TurnOnELS();
    
45.         s->MotorBit = 1;
    
46.         s->Medecinestate = Medecine_Out_Testing;
    
47.         break;
    
48.       case 0x04:
    
49.          MotorControl(0x00,u->RxBuff[3],u->RxBuff[5]);//关
    
50.         break;
    
51.       case 0x05:
    
52.         StopAllMotor();         
    
53.         break;
    
54.       case 0x06:
    
55.         break;
    
56.       case 0x07:
    
57.         TurnOnELS();
    
58.         CheckElsOn();
    
59.         break;
    
60.       case 0x08:
    
61.         TurnOffELS();
    
62.         CheckElsOff();
    
63.         break;
    
64.       case 0x09:
    
65.         CheckEls();
    
66.         break;
    
67.         
    
68.       case 0x0E:
    
69.         ControlOut1_On();
    
70.         break;
    
71.       case 0x0F:
    
72.         ControlOut1_Off();
    
73.         break;
    
74.       default:
    
75.         break;
    
76.       }
    
77.       
    
78.      }
    
79.     }
    
80.     else if(u->RxBuff[0] == 0xFF){
    
81.     //   ShowString (&(u->RxBuff[3]) ,u->RxBuff[2] ,202 ,80);
    
82.       u->length = u->RxBuff[2];
    
83.       u16tempreceve = GenCheck(&u->RxBuff[0],(u->RxBuff[2]+3));
    
84.      if(u->RxBuff[u->length+3] != u16tempreceve){
    
85.        Send2USART2("err",3);
    
86.     }
    
87.      else if(u->RxBuff[1] == 0x01){  
    
88.        // ClearDisplay();
    
89.         Choicepage(1);
    
90.       ShowString (&(u->RxBuff[3]) ,u->RxBuff[2] ,202 ,100);
    
91.      }
    
92.     }
    
93.     else if(u->RxBuff[0] == 0xEE){
    
94.        u->length = u->RxBuff[2];
    
95.       u16tempreceve = GenCheck(&u->RxBuff[0],(u->RxBuff[2]+3));
    
96.      if(u->RxBuff[u->length+3] != u16tempreceve){
    
97.        Send2USART2("err",3);
    
98.     }
    
99.      else if(u->RxBuff[1] == 0x12){     
    
100.        ShowString (&(u->RxBuff[3]) ,u->RxBuff[2] ,202 ,80);   
     
101.      }
     
102.    
     
103.     }
     
104.     u->RxCount = 0;
     
105.     u->COMState = COMIDLE;
     
106.   }
     
107. }
     
108. 
     
109. void ProcessTask(void){
     
110. 
     
111. Motor_Set_Ang(15,120);
     
112.   delay_ms(250);
     
113.   Motor_Set_Ang(15, 0);
     
114.   delay_ms(250);
     
115.   Motor_Set_OFF(15);
     
116.   
     
117.   Motor_Set_Ang(14,120);
     
118.   delay_ms(250);
     
119.   Motor_Set_Ang(14, 0);
     
120.   delay_ms(250);
     
121.   Motor_Set_OFF(14);
     
122.   
     
123.   Motor_Set_Ang(13,120);
     
124.   delay_ms(250);
     
125.   Motor_Set_Ang(13, 0);
     
126.   delay_ms(250);
     
127.   Motor_Set_OFF(13);
     
128. 
     
129.   Motor_Set_Ang(12,120);
     
130.   delay_ms(250);
     
131.   Motor_Set_Ang(12, 0);
     
132.   delay_ms(250);
     
133.   Motor_Set_OFF(12);
     
134. 
     
135.   Motor_Set_Ang(11,120);
     
136.   delay_ms(250);
     
137.   Motor_Set_Ang(11, 0);
     
138.   delay_ms(250);
     
139.   Motor_Set_OFF(11);
     
140. 
     
141.   
     
142.   Motor_Set_Ang(10,120);
     
143.   delay_ms(250);
     
144.   Motor_Set_Ang(10, 0);
     
145.   delay_ms(250);
     
146.   Motor_Set_OFF(10);
     
147. 
     
148.   Motor_Set_Ang(9,120);
     
149.   delay_ms(250);
     
150.   Motor_Set_Ang(9, 0);
     
151.   delay_ms(250);
     
152.   Motor_Set_OFF(9);
     
153.   
     
154.   Motor_Set_Ang(8,120);
     
155.   delay_ms(250);
     
156.   Motor_Set_Ang(8, 0);
     
157.   delay_ms(250);
     
158.   Motor_Set_OFF(8);
     
159.   
     
160.   Motor_Set_Ang(7,120);
     
161.   delay_ms(250);
     
162.   Motor_Set_Ang(7, 0);
     
163.   delay_ms(250);
     
164.   Motor_Set_OFF(7);
     
165.   
     
166.   Motor_Set_Ang(6,120);
     
167.   delay_ms(250);
     
168.   Motor_Set_Ang(6, 0);
     
169.   delay_ms(250);
     
170.   Motor_Set_OFF(6);
     
171.   
     
172.   Motor_Set_Ang(5,120);
     
173.   delay_ms(250);
     
174.   Motor_Set_Ang(5, 0);
     
175.   delay_ms(250);
     
176.   Motor_Set_OFF(5);
     
177.   
     
178.   Motor_Set_Ang(4,120);
     
179.   delay_ms(250);
     
180.   Motor_Set_Ang(4, 0);
     
181.   delay_ms(250);
     
182.   Motor_Set_OFF(4);
     
183.   
     
184.   Motor_Set_Ang(3,120);
     
185.   delay_ms(250);
     
186.   Motor_Set_Ang(3, 0);
     
187.   delay_ms(250);
     
188.   Motor_Set_OFF(3);
     
189.   
     
190.   Motor_Set_Ang(2,120);
     
191.   delay_ms(250);
     
192.   Motor_Set_Ang(2, 0);
     
193.   delay_ms(250);
     
194.   Motor_Set_OFF(2);
     
195.   
     
196.   Motor_Set_Ang(1,120);
     
197.   delay_ms(250);
     
198.   Motor_Set_Ang(1, 0);
     
199.   delay_ms(250);
     
200.   Motor_Set_OFF(1);
     
201.   
     
202.   Motor_Set_Ang(0,120);
     
203.   delay_ms(250);
     
204.   Motor_Set_Ang(0, 0);
     
205.   delay_ms(250);
     
206. }
     
207. 
     
208. void ProcessCtrl(void){
     
209. }
     
210. 
     
211. int main(void){
     
212. 
     
213.   
     
214.   SystermInit();
     
215. 
     
216. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
     
217. 
     

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stm32源码
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学习学习，谢谢楼主的iar工程文件

参照一下，谢谢楼主

学习参考下，谢谢

学习学习，谢谢楼主

学习了，谢谢楼主

学习一下，谢谢

赞                        

谢谢楼主，看看你的程序

学习！学习！

学习参考下，谢谢

非常感谢楼主共享

没找到在哪打开s程序

还不太明白作什么用，不过学习一下

iar编32的还是挺少的

赞！！！！！

感觉挺好的   使用驱动模块比较方便控制舵机的旋转角度

不错不错？

值得学习，谢谢楼主

谢谢楼主分享

感觉很有价值，如果内容再写得详细一些就好了！

很有价值

借鉴一下

您好，我是一个初学单片机的学生，我想问您一下，附件里的代码用什么软件烧到stm32中，我目前使用的uv5不能做到

我也在做这个，能请教一下么

谢谢分享，学习中

你好，我现在就要做这个，有问题想请教，可以加我qq1051514663

需要你

大佬能否留个联系方式，想请教一下

表示很给力  顶一个

感谢楼主

多谢分享

有没有注释，第一次接触，看不大懂

图文并貌 不错的资料！！！！！源程序IAR

非常感谢楼主分享。。。

谢谢楼主分享。。。。

怎么知道PCA９６８５坏了？

学习参考下，谢谢

學習一 下

謝謝您的分享

學習學習!!
謝謝唷