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四个红外传感器的小车循迹源码修改版，更稳定，感兴趣的同学可以拿去参考一下，每辆车都不一样，速度可能要调一下。
四轮四个传感器循迹小车
单片机源程序如下:
- /*从小车后面观察，从左向右的红外检测分别为DD1,DD2,DD3,DD4
- DD1---P0^3
- DD2---P0^2
- DD3---P0^1
- DD4---P0^0
- */
- #include<reg51.h>
- #define uchar unsigned char
- #define uint unsigned int
- extern void Motor_Left(bit ReverOrCoro, uchar DutyCycle); //左边电机控制函数
- extern void Motor_Right(bit ReverOrCoro, uchar DutyCycle); //右边电机控制函数
- void Timer0Config(); // 配置定时器0
- void zhizou();
- void dazhuan1();
- void dazhuan2();
- void weitiao1();
- void weitiao2();
- sbit ENA = P1^5; //定义电机使能端
- sbit ENB = P1^0;
- uchar a;
- uchar Infrared; //检测P0低四位的值
- void main()
- {
- Timer0Config();
- ENA = 1; ENB = 1;
- Infrared = P0 & 0x0F; //取出P0口低四位
- while(1)
- {
- switch(Infrared)
- {
- case 0x00:
- zhizou(); break; //未检测到黑线，直行
- case 0x08:
- dazhuan1(); break; //左边第一个检测到黑线，左大转
- case 0x04:
- weitiao1(); break; //左边第二个检测到黑线，左微调
- case 0x02:
- weitiao2(); break; //右边第一个检测到黑线，右微调
- case 0x01:
- dazhuan2(); break; //右边第二个检测到黑线，右大转
- case 0x0C:
- zhizou(); break; //左边两个同时检测到黑线，直行
- case 0x0E:
- zhizou(); break; //左边三个同时检测到黑线，直行
- case 0x03:
- zhizou(); break; //右边两个同时检测到黑线，直行
- case 0x07:
- zhizou(); break; //右边三个同时检测到黑线，直行
- case 0x0f:
- zhizou(); break; //全部检测到，直行
- case 0x06:
- zhizou(); break; //中间两个检测到，直行
- case 0x09:
- zhizou(); break; //旁边两个检测到，直行
- case 0x0A:
- weitiao1(); break; //左一右一检测到，左微调
- case 0x05:
- weitiao2(); break; //左二右二检测到，右微调
- case 0x0b:
- zhizou(); break; //左二未检测到，直行
- case 0x0d:
- zhizou(); break; //右一未检测到，直行
- default: break;
- }
- }
- }
- void Timer0Config()
- {
- TMOD &= 0xF0;
- TMOD |= 0x01;
- TH0 = 0xFF;
- TL0 = 0x7E;
- EA = 1;
- ET0 = 1;
- TR0 = 1;
- }
- void zhizou()
- {
- Motor_Left(1, 100), Motor_Right(1, 100);
- Infrared = P0 & 0x0F;
- }
- void dazhuan1()
- {
- a=1;
-
- while(a)
- {
- Motor_Left(0, 80); Motor_Right(1, 80);
- Infrared = P0 & 0x0F;
- if(Infrared==0x04)
- {
- Motor_Left(1, 100); Motor_Right(0, 100); break;
- }
- else if(Infrared==0x02)
- {
- Motor_Left(1, 100); Motor_Right(0, 100); break;
- }
- }
- Infrared = P0 & 0x0F;
- }
- void dazhuan2()
- {
- a=1;
-
- while(a)
- {
- Motor_Left(1, 80); Motor_Right(0, 80);
- Infrared = P0 & 0x0F;
- if(Infrared==0x02)
- {
- Motor_Left(0, 100); Motor_Right(1, 100); break;
- }
- else if(Infrared==0x04)
- {
- Motor_Left(0, 100); Motor_Right(1, 100); break;
- }
- }
- Infrared = P0 & 0x0F;
- }
- void weitiao1()
- {
- a=1;
- while(a)
- {
- Motor_Left(0, 60); Motor_Right(1, 100);
- Infrared = P0 & 0x0F;
- switch(Infrared)
- {
- case 0x04:
- a=1; break;
- default:
- a=0; break;
- }
- }
- ……………………
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