超声波测距模块+AVR单片机控制程序

【超声波测距模块】-【机器人的耳朵】
#include<avr/io.h>
#include<avr/iom16.h>
#include<util/delay.h>
int main(void)
 {
 DDRA=0x00;
 PORTA=0x00;    //PA口初始化
 
 DDRD=0xff;
 PORTD=0xff;    //PD口初始化
 char j,i;
 int h,u,l;
  while(1)
  {
   j=1;     //激活while(j)循环
   i=1;     //激活while(i)循环
   u=6000;     //还原检测循环     
   PORTA&=(1<<0);   //PA0脚高电平
   _delay_us(20);   //延时20US
   PORTA&=~(1<<0);   //PA0脚低电平。发送20US的高电平脉冲
   while(j)
    {
    if(PINA&(1<<1))  //判断PA1有无返回高电平
     {
     while(i)
      {
      h=0;    //初始计数变量
      _delay_us(10);  //延时及计数
      h=h+10;    //计数累加10us
      if(!(PINA&(1<<1))) //判断PA1口是否跳转到低电平
       {
       i=0;   //至while值为零
       j=0;   //检测完成，跳出while(j)
       l=h*3;   //计算出mm
       if(250>=l)
        {
        PORTD=0b00000001;
        }
       else if(500>=l&&l>=250)
        {
        PORTD=0b00000010;
        }
       else if(750>=l&&l>=500)
        {
        PORTD=0b00000100;
        }
       else if(1000>=l&&l>=750)
        {
        PORTD=0b00001000;
        }
       else if(1250>=l&&l>=1000)
        {
        PORTD=0b00010000;
        }
       else if(1500>=l&&l>=1250)
        {
        PORTD=0b00100000;
        }
       else if(1750>=l&&l>=1500)
        {
        PORTD=0b01000000;
        }
       else if(2000>=l&&l>=1750)
        {
        PORTD=0b10000000;
        }
       else
        {
        PORTD=0b00000000;
        }
       _delay_ms(600);   //检测完成，延迟显示
       }
      }
     
     }
    _delay_us(10);  //当PA1未返回高电平开始循环检测，间隔10us
    u=u-1;    //循环程序固定循环U次
    if(u&0)    //当循环U次后，判断U是否为0，跳出while（j）
     {
     j=0;
     }
    
    }   
  }
 }

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