本程序中用到的12c5a.h这个头文件下载地址: http://www.51hei.com/f/12c5a.rar
#include"12c5a.h" //STC12C5A系列单片机头文件
#include"intrins.h"
/***********************************************************************************************/
#define Bijiao_7 3 //为了方便所以在这定义了一个宏，需要控制n路*则把#define Bijiao_7 n-1
#define IoPH P0=0xf
#define IoPL P0=0
#define IoP(io) P0=io
/**********************************************************************************************/
struct HH
{
unsigned char geshu; //重复数值的个数
unsigned int pwm[Bijiao_7+1];
}Hhpwm={0,{0}},*hpwm; //创建HH结构体和这样的一个指针
unsigned int xdata pwm[Bijiao_7+1]=
{
1500,1500,1500,1500
};
unsigned int xdata pwmn[2][Bijiao_7+1]=
{
{
2500,2500,2500,2500
},
{
/* 2500,2500,2500,2500,2500,2500,2500,2500 */
500,600,1100,1600
}
};
/************************************************全局数据***************************************/
void init_io(void);
void Timer_init(void);
void Timer0(unsigned int us);
void mpf(struct HH *MP,unsigned int *p,unsigned char ong);
void sjcl(struct HH *MP,unsigned char ong);
void Shgx(unsigned int *p);
void daley(unsigned int us);
unsigned int Zt_fh(unsigned char cs,unsigned char);
/************************************************函数声明****************************************/
void main(void)
{
hpwm=&Hhpwm; //初始化结构体指针
init_io();
Timer_init();
Timer0(100);
while(1)
{
daley(5000);
Shgx(pwmn[0]);
daley(5000);
Shgx(pwmn[1]);
}
}
/**************************************************************************************************
函数名：init_io(void)
功能： io口设置成为推挽工作模式
作者： the sea
时间： ~~~
备注： io初始化
***************************************************************************************************/
void init_io(void)
{
P0M1=0; //设置io口为强推免输出模式，下同
P0M0=0XFF;
P1M1=0;
P1M0=0XFF;
P2M1=0;
P2M0=0XFF;
P3M1=0;
P3M0=0XFF;
daley(100);
}
/**************************************************************************************************
函数名： Timer_init(void)
功能： 定时器0初始化
作者： the sea
时间： ~~~
备注： 1T，方式1,16位
***************************************************************************************************/
void Timer_init(void)
{
EA=1; //开总中断
AUXR|=0xC0; //T0,T1工作在1T
TMOD|= 0x11; //T0工作在方式1,16位
ET0 = 1; //开定时器0中断
}
/**************************************************************************************************
函数名：timer0(unsigned int us)
功能： 定时器0定时函数
参数： us,毫秒。 精确定时。
作者： the sea
时间： ~~~
备注： 晶振11.0592M，工作模式1T
/***************************************************************************************************/
void Timer0(unsigned int us)
{
unsigned int valu;
valu=us*11; //工作在1T，最大定时时间(0xff/11)us
TR0=0;
valu=0xffff-valu;
TH0=valu>>8; //高8位放入th0
TL0=(valu<<8)>>8; //低8位放入tl0
TR0= 1; //T0开始工作
}
/**************************************************************************************************
函数名：mpf(unsigned int *p,unsigned char ong)
功能： 把结构体数组内的数据按照从小到大的顺序排列之后重新存储到数组当中
作者： the sea
时间： ~~~
备注： 冒泡法
***************************************************************************************************/
void mpf(struct HH *MP,unsigned int *p,unsigned char ong) //冒泡法
{
char i,j;
unsigned int num;
for(i=0;i<ong+1;i++)
MP->pwm[i]=*(p+i); //把*p的数据存储至MP->pwm【】
for(i=ong;i>0;i--)
for(j=0;j<i;j++)
{
if(MP->pwm[j]>MP->pwm[j+1])
{
num=MP->pwm[j];
MP->pwm[j]=MP->pwm[j+1];
MP->pwm[j+1]=num;
}
} //冒泡法对大小进行排序,顺序是从小到大
}
/**************************************************************************************************
函数名：sjcl(struct HH *MP,unsigned char ong)
功能： 经过冒泡法处理之后再把重复的数据进行处理使得每个数值只保留一个
作者： the sea
时间： ~~~
备注： 大概可以总结为除同存异（前提必须经过冒泡法处理过的数据本函数才有效）
***************************************************************************************************/
void sjcl(struct HH *MP,unsigned char ong) //数据处理，pwm数组当中大小相同的数值处理存储到结构体Hpwm
{
unsigned char i,num=0;
for(i=0;i<ong;i++)
{
if(MP->pwm[i]==MP->pwm[i+1])
{
num++;
}
else
{
MP->pwm[i-num]=MP->pwm[i];
}
}
MP->pwm[ong-num]=MP->pwm[ong];
MP->geshu=ong+1-num; //排除相同的数据之后数据的数目
}
/**************************************************************************************************
函数名：Shgx(unsigned int *p)
功能： 更新舵机位置
作者： the sea
时间： ~~~
备注： 刷新
***************************************************************************************************/
void Shgx(unsigned int *p) //pwm数据更新
{
char i;
for(i=Bijiao_7;i>=0;i--)
pwm[i]=*(p+i); //数组数据更新
mpf(hpwm,pwm,Bijiao_7);
sjcl(hpwm,Bijiao_7); //数据更新之后再次刷新处理
}
/**************************************************************************************************
函数名：ZT_fh(unsigned char cs)
功能： 定时器中断调用，用于返还io口电平状态数据
作者： the sea
时间： ~~~
备注：
***************************************************************************************************/
unsigned int Zt_fh(unsigned char cs,unsigned char ong)
{
char i;
static unsigned int num=0xffff;
if(cs==2)
num=0xffff; //一个周期把num复位至0xffff
for(i=ong;i>=0;i--)
{
if(hpwm->pwm[cs-2]==pwm[i])
{
num&=~(1<<i);
}
}
return num;
}
/**************************************************************************************************
函数名：daley(unsigned int us)
功能： 延时
作者： the sea
时间： ~~~
备注： 延时函数
***************************************************************************************************/
void daley(unsigned int us)
{
unsigned int i,j;
for(i=100;i>0;i--)
for(j=us;j>0;j--)
{
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
}
}
/**************************************************************************************************
函数名：T0_zd(void) interrupt 1
功能： 定时器0中断函数
作者： the sea
时间： ~~~
备注： 制造控制舵机所需的pwm
/***************************************************************************************************/
void T0_zd(void) interrupt 1
{
static unsigned char num=0;
num++;
if(num==1)
{
IoPH; //将所有的舵机电平拉高
Timer0(hpwm->pwm[0]);
}
else if(hpwm->geshu>=num)
{
IoP(Zt_fh(num,Bijiao_7)); //把舵机所需的电平状态传给p口
Timer0(hpwm->pwm[num-1]-hpwm->pwm[num-2]); //hpwm->geshu需要送人定时器hpwm->pwm【】数据个数
}
else
{
IoPL; //达最长pwm时间，将所以io口电平拉低
num==(hpwm->geshu+8) ? Timer0(2500-hpwm->pwm[hpwm->geshu-1]),num=0 : Timer0(2500); //将舵机pwm所需低电平时间供出
}
}