今天构思了机械手的关节部位和坐标计算方法,可能最终会最多用到四轴联动，如果用不同转速来控制四周轴的话，单线程可能会很吃力。所以如果用到的话，尽量用等速来控制，这是后话。
下面是关节的草图，设计的初中是尽量大范围的并从指定角度抓取物体，并用制定轨迹移动物体。
各臂的长短没有按照最终比例绘出，最终可能会舍去某些关节。
下面是终端坐标算法
上图所示，B点到B‘点X,Y的相对坐标等于A点到A‘点的相对坐标，而A和A’其实就是R圆轨迹上的两点，为了坐标的计算，必须取一点作为参考点O，O点坐标为R圆零度坐标（R，0），设A点距O点旋转了a°，根据圆的角度公示为Ax=rcosa，Ay=rsina。A’点的坐标为A'x=rcosa'，A'y=rsina'。得出A和A‘的相对位置为（Ax-A'x,Ay-A'y）。同理如果在R1上也有转动的话也可以用这个方法算出，最后将坐标相加就可得出B点移动了多少，如果需要在移动的过程中B点X坐标保持不变，只要控制伸缩臂进行插补即可。同样水平方向的Z坐标也可如此计算。
下面一步要在实际中模拟出这一动作，也就是程序的编写和各轴数据的存储，以及参考点的设定与返回方法。
C51完成这些计算可能有些能力不足，考虑上位机交互的方法，单片机只处理各电机最终要走的步数即可，其他有电脑完成。