单片机论坛

 找回密码
 立即注册

QQ登录

只需一步,快速开始

搜索
查看: 981|回复: 2
打印 上一主题 下一主题
收起左侧

stm32控制MPU6050源码 串口输出

[复制链接]
跳转到指定楼层
楼主
这是我参考原子代码做的

单片机源程序如下:

  1. /*******************************************************************************
  2. // GY-521 MPU6050 IIC测试程序
  3. // 使用单片机STM32F103C8T6
  4. // 晶振:8.00M
  5. // 编译环境 Keil uVision4
  6. // 时间:2012年5月1日
  7. // 与模块连接 GPIOB6->SCL GPIOB7->SDA      
  8. // 使用:STM32F103C8T6串口1连接电脑
  9. // 电脑串口助手显示,波特率:115200
  10. // QQ:531389319
  11. *******************************************************************************/

  12. #include "stm32f10x_lib.h"
  13. #include  <math.h>    //Keil library  

  14. GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  15. ErrorStatus HSEStartUpStatus;

  16. #define   uchar unsigned char
  17. #define   uint unsigned int       

  18. // 定义MPU6050内部地址
  19. //****************************************
  20. #define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺仪采样率,典型值:0x07(125Hz)
  21. #define        CONFIG                        0x1A        //低通滤波频率,典型值:0x06(5Hz)
  22. #define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺仪自检及测量范围,典型值:0x18(不自检,2000deg/s)
  23. #define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速计自检、测量范围及高通滤波频率,典型值:0x01(不自检,2G,5Hz)
  24. #define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
  25. #define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
  26. #define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
  27. #define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
  28. #define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
  29. #define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
  30. #define        TEMP_OUT_H                0x41
  31. #define        TEMP_OUT_L                0x42

  32. #define        GYRO_XOUT_H                0x43
  33. #define        GYRO_XOUT_L                0x44       
  34. #define        GYRO_YOUT_H                0x45
  35. #define        GYRO_YOUT_L                0x46
  36. #define        GYRO_ZOUT_H                0x47
  37. #define        GYRO_ZOUT_L                0x48

  38. #define        PWR_MGMT_1                0x6B        //电源管理,典型值:0x00(正常启用)
  39. #define        WHO_AM_I                0x75        //IIC地址寄存器(默认数值0x68,只读)


  40. //****************************

  41. #define        MPU6050_Addr   0xD0          //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT  ADDRESS地址引脚不同修改

  42. unsigned char TX_DATA[4];           //显示据缓存区
  43. unsigned char BUF[10];       //接收数据缓存区
  44. char  test=0;                                  //IIC用到
  45. short T_X,T_Y,T_Z,T_T;                 //X,Y,Z轴,温度

  46. //************************************
  47. /*模拟IIC端口输出输入定义*/
  48. #define SCL_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_6
  49. #define SCL_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_6
  50.    
  51. #define SDA_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7
  52. #define SDA_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_7

  53. #define SCL_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_6
  54. #define SDA_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_7

  55. /* 函数申明 -----------------------------------------------*/
  56. void RCC_Configuration(void);
  57. void GPIO_Configuration(void);
  58. void NVIC_Configuration(void);
  59. void USART1_Configuration(void);
  60. void WWDG_Configuration(void);
  61. void Delay(u32 nTime);
  62. void Delayms(vu32 m);  
  63. /* 变量定义 ----------------------------------------------*/

  64.   /*******************************/
  65. void DATA_printf(uchar *s,short temp_data)
  66. {
  67.         if(temp_data<0){
  68.         temp_data=-temp_data;
  69.     *s='-';
  70.         }
  71.         else *s=' ';
  72.     *++s =temp_data/100+0x30;
  73.     temp_data=temp_data%100;     //取余运算
  74.     *++s =temp_data/10+0x30;
  75.     temp_data=temp_data%10;      //取余运算
  76.     *++s =temp_data+0x30;        
  77. }

  78. /*******************************************************************************
  79. * Function Name  : I2C_GPIO_Config
  80. * Description    : Configration Simulation IIC GPIO
  81. * Input          : None
  82. * Output         : None
  83. * Return         : None
  84. ****************************************************************************** */
  85. void I2C_GPIO_Config(void)
  86. {
  87.   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

  88.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_6;
  89.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  90.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;  
  91.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

  92.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_7;
  93.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  94.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
  95.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  96. }

  97. /*******************************************************************************
  98. * Function Name  : I2C_delay
  99. * Description    : Simulation IIC Timing series delay
  100. * Input          : None
  101. * Output         : None
  102. * Return         : None
  103. ****************************************************************************** */
  104. void I2C_delay(void)
  105. {
  106.                
  107.    u8 i=30; //这里可以优化速度        ,经测试最低到5还能写入
  108.    while(i)
  109.    {
  110.      i--;
  111.    }  
  112. }

  113. void delay5ms(void)
  114. {
  115.                
  116.    int i=5000;  
  117.    while(i)
  118.    {
  119.      i--;
  120.    }  
  121. }
  122. /*******************************************************************************
  123. * Function Name  : I2C_Start
  124. * Description    : Master Start Simulation IIC Communication
  125. * Input          : None
  126. * Output         : None
  127. * Return         : Wheather         Start
  128. ****************************************************************************** */
  129. bool I2C_Start(void)
  130. {
  131.         SDA_H;
  132.         SCL_H;
  133.         I2C_delay();
  134.         if(!SDA_read)return FALSE;        //SDA线为低电平则总线忙,退出
  135.         SDA_L;
  136.         I2C_delay();
  137.         if(SDA_read) return FALSE;        //SDA线为高电平则总线出错,退出
  138.         SDA_L;
  139.         I2C_delay();
  140.         return TRUE;
  141. }
  142. /*******************************************************************************
  143. * Function Name  : I2C_Stop
  144. * Description    : Master Stop Simulation IIC Communication
  145. * Input          : None
  146. * Output         : None
  147. * Return         : None
  148. ****************************************************************************** */
  149. void I2C_Stop(void)
  150. {
  151.         SCL_L;
  152.         I2C_delay();
  153.         SDA_L;
  154.         I2C_delay();
  155.         SCL_H;
  156.         I2C_delay();
  157.         SDA_H;
  158.         I2C_delay();
  159. }
  160. /*******************************************************************************
  161. * Function Name  : I2C_Ack
  162. * Description    : Master Send Acknowledge Single
  163. * Input          : None
  164. * Output         : None
  165. * Return         : None
  166. ****************************************************************************** */
  167. void I2C_Ack(void)
  168. {       
  169.         SCL_L;
  170.         I2C_delay();
  171.         SDA_L;
  172.         I2C_delay();
  173.         SCL_H;
  174.         I2C_delay();
  175.         SCL_L;
  176.         I2C_delay();
  177. }   
  178. /*******************************************************************************
  179. * Function Name  : I2C_NoAck
  180. * Description    : Master Send No Acknowledge Single
  181. * Input          : None
  182. * Output         : None
  183. * Return         : None
  184. ****************************************************************************** */
  185. void I2C_NoAck(void)
  186. {       
  187.         SCL_L;
  188.         I2C_delay();
  189.         SDA_H;
  190.         I2C_delay();
  191.         SCL_H;
  192.         I2C_delay();
  193.         SCL_L;
  194.         I2C_delay();
  195. }
  196. /*******************************************************************************
  197. * Function Name  : I2C_WaitAck
  198. * Description    : Master Reserive Slave Acknowledge Single
  199. * Input          : None
  200. * Output         : None
  201. * Return         : Wheather         Reserive Slave Acknowledge Single
  202. ****************************************************************************** */
  203. bool I2C_WaitAck(void)          //返回为:=1有ACK,=0无ACK
  204. {
  205.         SCL_L;
  206.         I2C_delay();
  207.         SDA_H;                       
  208.         I2C_delay();
  209.         SCL_H;
  210.         I2C_delay();
  211.         if(SDA_read)
  212.         {
  213.       SCL_L;
  214.           I2C_delay();
  215.       return FALSE;
  216.         }
  217.         SCL_L;
  218.         I2C_delay();
  219.         return TRUE;
  220. }
  221. /*******************************************************************************
  222. * Function Name  : I2C_SendByte
  223. * Description    : Master Send a Byte to Slave
  224. * Input          : Will Send Date
  225. * Output         : None
  226. * Return         : None
  227. ****************************************************************************** */
  228. void I2C_SendByte(u8 SendByte) //数据从高位到低位//
  229. {
  230.     u8 i=8;
  231.     while(i--)
  232.     {
  233.         SCL_L;
  234.         I2C_delay();
  235.       if(SendByte&0x80)
  236.         SDA_H;  
  237.       else
  238.         SDA_L;   
  239.         SendByte<<=1;
  240.         I2C_delay();
  241.                 SCL_H;
  242.         I2C_delay();
  243.     }
  244.     SCL_L;
  245. }  
  246. /*******************************************************************************
  247. * Function Name  : I2C_RadeByte
  248. * Description    : Master Reserive a Byte From Slave
  249. * Input          : None
  250. * Output         : None
  251. * Return         : Date From Slave
  252. ****************************************************************************** */
  253. unsigned char I2C_RadeByte(void)  //数据从高位到低位//
  254. {
  255.     u8 i=8;
  256.     u8 ReceiveByte=0;

  257.     SDA_H;                               
  258.     while(i--)
  259.     {
  260.       ReceiveByte<<=1;      
  261.       SCL_L;
  262.       I2C_delay();
  263.           SCL_H;
  264.       I2C_delay();       
  265.       if(SDA_read)
  266.       {
  267.         ReceiveByte|=0x01;
  268.       }
  269.     }
  270.     SCL_L;
  271.     return ReceiveByte;
  272. }
  273. //ZRX         
  274. //单字节写入*******************************************

  275. bool Single_Write(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)                     //void
  276. {
  277.           if(!I2C_Start())return FALSE;
  278.     I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号//I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | SlaveAddress & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址
  279.     if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop(); return FALSE;}
  280.     I2C_SendByte(REG_Address );   //设置低起始地址      
  281.     I2C_WaitAck();       
  282.     I2C_SendByte(REG_data);
  283.     I2C_WaitAck();   
  284.     I2C_Stop();
  285.     delay5ms();
  286.     return TRUE;
  287. }

  288. //单字节读取*****************************************
  289. unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address)
  290. {   unsigned char REG_data;            
  291.         if(!I2C_Start())return FALSE;
  292.     I2C_SendByte(SlaveAddress); //I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | REG_Address & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址
  293.     if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop();test=1; return FALSE;}
  294.     I2C_SendByte((u8) REG_Address);   //设置低起始地址      
  295.     I2C_WaitAck();
  296.     I2C_Start();
  297.     I2C_SendByte(SlaveAddress+1);
  298.     I2C_WaitAck();

  299.         REG_data= I2C_RadeByte();
  300.     I2C_NoAck();
  301.     I2C_Stop();
  302.     //return TRUE;
  303.         return REG_data;

  304. }                                                     

  305. /*
  306. ********************************************************************************
  307. ** 函数名称 : RCC_Configuration(void)
  308. ** 函数功能 : 时钟初始化
  309. ** 输    入        : 无
  310. ** 输    出        : 无
  311. ** 返    回        : 无
  312. ********************************************************************************
  313. */
  314. void RCC_Configuration(void)
  315. {   
  316.   /* RCC system reset(for debug purpose) */
  317.   RCC_DeInit();

  318.   /* Enable HSE */
  319.   RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);

  320.   /* Wait till HSE is ready */
  321.   HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();

  322.   if(HSEStartUpStatus == SUCCESS)
  323.   {
  324.     /* HCLK = SYSCLK */
  325.     RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);
  326.   
  327.     /* PCLK2 = HCLK */
  328.     RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);

  329.     /* PCLK1 = HCLK/2 */
  330.     RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);

  331.     /* Flash 2 wait state */
  332.     FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);
  333.     /* Enable Prefetch Buffer */
  334.     FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);

  335.     /* PLLCLK = 8MHz * 9 = 72 MHz */
  336.     RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);

  337.     /* Enable PLL */
  338.     RCC_PLLCmd(ENABLE);

  339.     /* Wait till PLL is ready */
  340.     while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET)
  341.     {
  342.     }

  343.     /* Select PLL as system clock source */
  344.     RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);

  345.     /* Wait till PLL is used as system clock source */
  346.     while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08)
  347.     {
  348.     }
  349.   }
  350.    /* Enable GPIOA, GPIOB, GPIOC, GPIOD, GPIOE, GPIOF, GPIOG and AFIO clocks */
  351.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);
  352.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD , ENABLE);
  353.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE | RCC_APB2Periph_GPIOF , ENABLE);
  354.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG | RCC_APB2Periph_AFIO  , ENABLE);  
  355. }

  356. /*
  357. ********************************************************************************
  358. ** 函数名称 : GPIO_Configuration(void)
  359. ** 函数功能 : 端口初始化
  360. ** 输    入        : 无
  361. ** 输    出        : 无
  362. ** 返    回        : 无
  363. ********************************************************************************
  364. */
  365. void GPIO_Configuration(void)
  366. {
  367.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  368.   RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE  );
  369.    /* Configure USART1 Tx (PA.09) as alternate function push-pull */
  370.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;                                 //        选中管脚9
  371.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                 // 复用推挽输出
  372.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 // 最高输出速率50MHz
  373.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                 // 选择A端口
  374.    
  375.   /* Configure USART1 Rx (PA.10) as input floating */
  376.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;                          //选中管脚10
  377.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;          //浮空输入
  378.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                  //选择A端口

  379. }

  380. /*
  381. ********************************************************************************
  382. ** 函数名称 : USART1_Configuration(void)
  383. ** 函数功能 : 串口1初始化
  384. ** 输    入        : 无
  385. ** 输    出        : 无
  386. ** 返    回        : 无
  387. ********************************************************************************
  388. */
  389. void USART1_Configuration(void)
  390. {

  391. USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
  392. USART_ClockInitTypeDef  USART_ClockInitStructure;

  393. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1 |RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE  );

  394. USART_ClockInitStructure.USART_Clock = USART_Clock_Disable;                        // 时钟低电平活动
  395. USART_ClockInitStructure.USART_CPOL = USART_CPOL_Low;                                // 时钟低电平
  396. USART_ClockInitStructure.USART_CPHA = USART_CPHA_2Edge;                                // 时钟第二个边沿进行数据捕获
  397. USART_ClockInitStructure.USART_LastBit = USART_LastBit_Disable;                // 最后一位数据的时钟脉冲不从SCLK输出
  398. /* Configure the USART1 synchronous paramters */
  399. USART_ClockInit(USART1, &USART_ClockInitStructure);                                        // 时钟参数初始化设置
  400.                                                                                                                                          
  401. USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;                                                  // 波特率为:115200
  402. USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;                          // 8位数据
  403. USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;                                  // 在帧结尾传输1个停止位
  404. USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;                                  // 奇偶失能
  405. USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;        // 硬件流控制失能

  406. USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;                  // 发送使能+接收使能
  407. /* Configure USART1 basic and asynchronous paramters */
  408. USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
  409.    
  410.   /* Enable USART1 */
  411. USART_ClearFlag(USART1, USART_IT_RXNE);                         //清中断,以免一启用中断后立即产生中断
  412. USART_ITConfig(USART1,USART_IT_RXNE, ENABLE);                //使能USART1中断源
  413. USART_Cmd(USART1, ENABLE);                                                        //USART1总开关:开启
  414. }


  415. /*
  416. ********************************************************************************
  417. ** 函数名称 : NVIC_Configuration(void)
  418. ** 函数功能 : 中断初始化
  419. ** 输    入        : 无
  420. ** 输    出        : 无
  421. ** 返    回        : 无
  422. ********************************************************************************
  423. */
  424. void NVIC_Configuration(void)
  425. {
  426.   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;  
  427.   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);

  428.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = WWDG_IRQChannel;
  429.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  430.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  431. }

  432. /*
  433. ********************************************************************************
  434. ** 函数名称 : WWDG_Configuration(void)
  435. ** 函数功能 : 看门狗初始化
  436. ** 输    入        : 无
  437. ** 输    出        : 无
  438. ** 返    回        : 无
  439. ********************************************************************************
  440. */
  441. void WWDG_Configuration(void)
  442. {
  443.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_WWDG, ENABLE);       
  444.   WWDG_SetPrescaler(WWDG_Prescaler_8);                      //  WWDG clock counter = (PCLK1/4096)/8 = 244 Hz (~4 ms)  
  445.   WWDG_SetWindowValue(0x41);                                 // Set Window value to 0x41
  446.   WWDG_Enable(0x50);                       // Enable WWDG and set counter value to 0x7F, WWDG timeout = ~4 ms * 64 = 262 ms
  447.   WWDG_ClearFlag();                               // Clear EWI flag
  448.   WWDG_EnableIT();                               // Enable EW interrupt
  449. }

  450. /*
  451. ********************************************************************************
  452. ** 函数名称 : Delay(vu32 nCount)
  453. ** 函数功能 : 延时函数
  454. ** 输    入        : 无
  455. ** 输    出        : 无
  456. ** 返    回        : 无
  457. ********************************************************************************
  458. */
  459. void Delay(vu32 nCount)
  460. {
  461.   for(; nCount != 0; nCount--);
  462. }

  463. /*
  464. ********************************************************************************
  465. ** 函数名称 : void Delayms(vu32 m)
  466. ** 函数功能 : 长延时函数         m=1,延时1ms
  467. ** 输    入        : 无
  468. ** 输    出        : 无
  469. ** 返    回        : 无
  470. ********************************************************************************
  471. */
  472. void Delayms(vu32 m)
  473. {
  474.   u32 i;
  475.   
  476.   for(; m != 0; m--)       
  477.        for (i=0; i<50000; i++);
  478. }

  479. /*
  480. ********************************************************************************
  481. ** 函数名称 : WWDG_IRQHandler(void)
  482. ** 函数功能 : 窗口提前唤醒中断
  483. ** 输    入        : 无
  484. ** 输    出        : 无
  485. ** 返    回        : 无
  486. ********************************************************************************
  487. */

  488. void WWDG_IRQHandler(void)
  489. {
  490.   /* Update WWDG counter */
  491.   WWDG_SetCounter(0x50);
  492.        
  493.   /* Clear EWI flag */
  494.   WWDG_ClearFlag();
  495. }
  496. //************************************************
  497. void  USART1_SendData(uchar SendData)
  498. {
  499. USART_SendData(USART1, SendData);
  500. Delayms(1);
  501. }
  502. //初始化MPU6050,根据需要请参考pdf进行修改************************
  503. void Init_MPU6050(void)
  504. {
  505. /*
  506.    Single_Write(MPU6050_Addr,PWR_M, 0x80);   //
  507.    Single_Write(MPU6050_Addr,SMPL, 0x07);    //
  508.    Single_Write(MPU6050_Addr,DLPF, 0x1E);    //±2000°
  509.    Single_Write(MPU6050_Addr,INT_C, 0x00 );  //
  510.    Single_Write(MPU6050_Addr,PWR_M, 0x00);   //
  511. */
  512.            Single_Write(MPU6050_Addr,PWR_MGMT_1, 0x00);        //解除休眠状态
  513.         Single_Write(MPU6050_Addr,SMPLRT_DIV, 0x07);
  514.         Single_Write(MPU6050_Addr,CONFIG, 0x06);
  515.         Single_Write(MPU6050_Addr,GYRO_CONFIG, 0x18);
  516.         Single_Write(MPU6050_Addr,ACCEL_CONFIG, 0x01);
  517. }
  518.        
  519. //******读取MPU6050数据****************************************
  520. void READ_MPU6050(void)
  521. {
  522.    BUF[0]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_XOUT_L);
  523.    BUF[1]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_XOUT_H);
  524.    T_X=        (BUF[1]<<8)|BUF[0];
  525.    T_X/=16.4;                                                    //读取计算X轴数据

  526.    BUF[2]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_YOUT_L);
  527.    BUF[3]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_YOUT_H);
  528.    T_Y=        (BUF[3]<<8)|BUF[2];
  529.    T_Y/=16.4;                                                    //读取计算Y轴数据
  530.    BUF[4]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_ZOUT_L);
  531.    BUF[5]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_ZOUT_H);
  532.    T_Z=        (BUF[5]<<8)|BUF[4];
  533.    T_Z/=16.4;                                                //读取计算Z轴数据

  534.   // BUF[6]=Single_Read(MPU6050_Addr,TEMP_OUT_L);
  535.   // BUF[7]=Single_Read(MPU6050_Addr,TEMP_OUT_H);
  536.   // T_T=(BUF[7]<<8)|BUF[6];
  537.   // T_T = 35+ ((double) (T_T + 13200)) / 280;// 读取计算出温度
  538. }
  539. //********串口发送数据***************************************
  540. void Send_data(uchar axis)
  541. {uchar i;
  542.   USART1_SendData(axis);
  543.   USART1_SendData(':');
  544.   for(i=0;i<4;i++)USART1_SendData(TX_DATA[i]);
  545.   USART1_SendData(' ');
  546.   USART1_SendData(' ');
  547. }

  548.   /*
  549. ********************************************************************************
  550. ** 函数名称 : main(void)
  551. ** 函数功能 : 主函数
  552. ** 输    入        : 无
  553. ** 输    出        : 无
  554. ** 返    回        : 无
  555. ********************************************************************************
  556. */
  557. int main(void)
  558. {
  559.   RCC_Configuration();                 //配置RCC
  560.   GPIO_Configuration();                 //配置GPIO
  561.   USART1_Configuration();         //配置串口1
  562.   I2C_GPIO_Config();                 //配置IIC使用端口
  563.   Delayms(10);                                 //延时
  564.   Init_MPU6050();                     //初始化MPU6050
  565.   while(1)
  566. {
  567.         READ_MPU6050();                 //读取MPU6050数据
  568.     DATA_printf(TX_DATA,T_X);//转换X轴数据到数组
  569.         Send_data('X');                         //发送X轴数
  570.         DATA_printf(TX_DATA,T_Y);//转换Y轴数据到数组
  571.         Send_data('Y');                         //发送Y轴数
  572.         DATA_printf(TX_DATA,T_Z);//转换Z轴数据到数组
  573.         Send_data('Z');                         //发送Z轴数
  574.         DATA_printf(TX_DATA,T_T);//转换温度数据到数组
  575.         Send_data('T');                         //发送温度数据
  576.         USART1_SendData(0X0D);         //换行
  577.         USART1_SendData(0X0A);         //回车
  578.         Delayms(5);                                 //延时
  579.   }
  580. }

  581. /*************结束***************/
复制代码

所有资料51hei提供下载:
串口输出MPU-6050.rar (279.61 KB, 下载次数: 22)


分享到:  QQ好友和群QQ好友和群 QQ空间QQ空间 腾讯微博腾讯微博 腾讯朋友腾讯朋友
收藏收藏 转播转播 分享分享 分享淘帖 顶 踩
回复

使用道具 举报

沙发
swap1 发表于 2018-8-13 14:05 | 只看该作者
stm32控制MPU6050源码 串口输出
回复

使用道具 举报

板凳
wzw1234 发表于 2019-1-11 16:16 | 只看该作者
电脑串口要怎么打开,
回复

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

QQ|手机版|小黑屋|单片机论坛 |51黑电子论坛单片机.

Powered by 单片机教程网

快速回复 返回顶部 返回列表