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IAR for STM32平衡车源程序

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楼主
ID:362707 发表于 2018-7-1 21:50 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
IARfor STM32平衡车源程序
  1. /****************************************************************************/
  2. //车轮直径 6.7cm   周长21cm  电机转一圈接收到1496个脉冲
  3. //则一个脉冲对应0.14mm
  4. /****************************************************************************/
  5. #include "bsp.h"



  9. extern uint16_t Speed_Left,Speed_Right;
  10. uint16_t a;
  11. uint16_t b=0;

  13. float situ_pitch;
  14. int16_t situ_gyroy;//全局变量以便直立PID使用


  17. //串口1发送1个字符
  18. //c:要发送的字符
  19. void usart1_send_char(u8 c)
  20. {           
  21.         while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)==RESET); //循环发送,直到发送完毕   
  22.         USART_SendData(USART1,c);  
  23. }
  24. //传送数据给匿名四轴上位机软件(V2.6版本)
  25. //fun:功能字. 0XA0~0XAF
  26. //data:数据缓存区,最多28字节!!
  27. //len:data区有效数据个数
  28. void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
  29. {
  30.         u8 send_buf[32];
  31.         u8 i;
  32.         if(len>28)return;        //最多28字节数据
  33.         send_buf[len+3]=0;        //校验数置零
  34.         send_buf[0]=0X88;        //帧头
  35.         send_buf[1]=fun;        //功能字
  36.         send_buf[2]=len;        //数据长度
  37.         for(i=0;i<len;i++)send_buf[3+i]=data[i];                        //复制数据
  38.         for(i=0;i<len+3;i++)send_buf[len+3]+=send_buf[i];        //计算校验和        
  39.         for(i=0;i<len+4;i++)usart1_send_char(send_buf[i]);        //发送数据到串口1
  40. }
  41. //发送加速度传感器数据和陀螺仪数据
  42. //aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
  43. //gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
  44. void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw,uint16_t Left,uint16_t Right)
  45. {
  46.         u8 tbuf[22];
  47.         tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
  48.         tbuf[1]=aacx&0XFF;
  49.         tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
  50.         tbuf[3]=aacy&0XFF;
  51.         tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
  52.         tbuf[5]=aacz&0XFF;
  53.         tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
  54.         tbuf[7]=gyrox&0XFF;
  55.         tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
  56.         tbuf[9]=gyroy&0XFF;
  57.         tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
  58.         tbuf[11]=gyroz&0XFF;
  59.         
  60.         tbuf[12]=(roll>>8)&0XFF;
  61.         tbuf[13]=roll&0XFF;
  62.         tbuf[14]=(pitch>>8)&0XFF;
  63.         tbuf[15]=pitch&0XFF;
  64.         tbuf[16]=(yaw>>8)&0XFF;
  65.         tbuf[17]=yaw&0XFF;
  66.         
  67.         tbuf[18]=(Left>>8)&0XFF;
  68.         tbuf[19]=Left&0XFF;
  69.         tbuf[20]=(Right>>8)&0XFF;
  70.         tbuf[21]=Right&0XFF;
  71.         
  72.         usart1_niming_report(0XA1,tbuf,22);//自定义帧,0XA1
  73. }        

  75. //发送左右电机速度
  76. //left right左右电机速度值
  77. void motor_send_speed(uint16_t left,uint16_t right)
  78. {
  79.         u8 tbuf[4];
  80.         tbuf[0]=(left>>8)&0XFF;
  81.         tbuf[1]=left&0XFF;
  82.         tbuf[2]=(right>>8)&0XFF;
  83.         tbuf[3]=right&0XFF;
  84.         usart1_niming_report(0XA1,tbuf,4);//自定义帧,0XA1
  85. }        
  86. //通过串口1上报结算后的姿态数据给电脑
  87. //aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
  88. //gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
  89. //roll:横滚角.单位0.01度。 -18000 -> 18000 对应 -180.00  ->  180.00度
  90. //pitch:俯仰角.单位 0.01度。-9000 - 9000 对应 -90.00 -> 90.00 度
  91. //yaw:航向角.单位为0.1度 0 -> 3600  对应 0 -> 360.0度
  92. void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
  93. {
  94.         u8 tbuf[28];
  95.         u8 i;
  96.         for(i=0;i<28;i++)tbuf[i]=0;//清0
  97.         tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
  98.         tbuf[1]=aacx&0XFF;
  99.         tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
  100.         tbuf[3]=aacy&0XFF;
  101.         tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
  102.         tbuf[5]=aacz&0XFF;
  103.         tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
  104.         tbuf[7]=gyrox&0XFF;
  105.         tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
  106.         tbuf[9]=gyroy&0XFF;
  107.         tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
  108.         tbuf[11]=gyroz&0XFF;        
  109.         tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF;
  110.         tbuf[19]=roll&0XFF;
  111.         tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;
  112.         tbuf[21]=pitch&0XFF;
  113.         tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;
  114.         tbuf[23]=yaw&0XFF;
  115.         
  116.         usart1_niming_report(0XAF,tbuf,28);//飞控显示帧,0XAF
  117. }  




  122. /*********************************************************************************************************************/
  123.          
  124. int main(void)
  125. {        
  126. /******************************************************************************/
  127. //                              变量声明
  128. /******************************************************************************/  
  129.           GPIO_InitTypeDef  GPIOB_InitStructure;
  130.         GPIO_InitTypeDef  GPIOC_InitStructure;
  131.         float pitch,roll,yaw;                 //欧拉角
  132.         short aacx,aacy,aacz;                //加速度传感器原始数据
  133.         short gyrox,gyroy,gyroz;        //陀螺仪原始数据
  134. //        short temp;                                        //温度        
  135.         
  136. /******************************************************************************/
  137. //                              模块初始化
  138. /******************************************************************************/         
  139.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);         //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
  140.         uart_init(115200);         //串口初始化
  141.         delay_init();                //延时初始化
  142.         All_GPIO_Init();
  143.         OLED_Init();                //OLED初始化
  144.         OLED_Clear();                //OLED清屏
  145.         MPU_Init();                //初始化MPU6050
  146.         TIM3_Cap_Init();        //左编码器初始化
  147.         TIM4_Cap_Init();        //右编码器初始化
  148.         Motor_Left_Init(100);    //左电机初始化
  149.         Motor_Right_Init(100);        //右电机初始化
  150.         TIM1_Int_Init(10);      //定时器初始化 定时10ms
  151.         
  152.         
  153.          RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB  |
  154.                                 RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD  |
  155.                                 RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE);                 //使能A,B,C,D,E端口时钟

  157. /***************************************灯的IO口*****************************************/        
  158.         GPIOC_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;         
  159.          GPIOC_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                  //推挽输出
  160.         GPIOC_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//速度50MHz
  161.          GPIO_Init(GPIOC, &GPIOC_InitStructure);          //初始化GPIOC13
  162.         
  163. /**************************************电机的IO口****************************************/        
  164.         GPIOB_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;         
  165.          GPIOB_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                  //推挽输出
  166.         GPIOB_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//速度50MHz
  167.          GPIO_Init(GPIOB, &GPIOB_InitStructure);          //初始化B0 B1 B8 B9        
  168.         
  169.         
  170.         PCout(13)=0;//亮灯        
  171.         PBout(0)=1;
  172.         PBout(1)=0;//A端 右轮        
  173.         PBout(8)=1;
  174.         PBout(9)=0;//B端 左轮
  175. /******************************************************************************/
  176. //                              主程序
  177. /******************************************************************************/
  178.         
  179.         while(mpu_dmp_init());
  180.         while(1)
  181.         {

  183.           if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
  184.           {
  185.         //      temp=MPU_Get_Temperature();        //得到温度值
  186.         
  187.               MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);        //得到加速度传感器数据

  189.               MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        //得到陀螺仪数据
  190.               situ_pitch=pitch;
  191.               situ_gyroy=gyroy;
  192.              mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)((pitch+4)*100),(int)(yaw*10),Speed_Left*10,Speed_Right*10);//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据
  193.         //      usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
  194.          //     OLED_ShowNum(0,0,(int)(pitch*100),10,16);
  195.             
  196.             
  197.                 Motor_Right_Duty(PID_Stand(situ_pitch,situ_gyroy));
  198.                 Motor_Left_Duty(PID_Stand(situ_pitch,situ_gyroy));
  199.               
  200.           }
  201.         }

  203.         
  204.         
  205.         
  206.         
  207.         
  208.         
  209.         

  211. }




  216.                


  219.         
  220.         
  221. /******************************************************************************/
  222. //                              定时器2中断服务程序
  223. /******************************************************************************/
  224. void TIM1_UP_IRQHandler(void)
  225. {
  226.         if(TIM_GetITStatus(TIM1,TIM_IT_Update)!=RESET)
  227.         {         
  228.                 TIM_ClearFlag(TIM1,TIM_IT_Update);//清中断标志位
  229.                 Speed_Left = Read_TIM3_Encoder()*14;//单位：cm/s * 10
  230.                 Speed_Right = Read_TIM4_Encoder()*14;//单位：cm/s * 10
  231.                

  233.         //        Motor_Right_Duty(PID_RIGHT(50)/14);
  234.         //        Motor_Left_Duty(PID_LEFT(0)/14);
  235.         //        motor_send_speed(Speed_Left,Speed_Right);
  236.                 TIM4->CNT=0;
  237.                 TIM3->CNT=0;
  238.                
  239.                
  240.         }
  241. }        
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沙发
ID:370117 发表于 2018-7-15 18:14 | 只看该作者
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