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怎么修改单片机程序可以使步进电机在满足条件后正转和反转180°

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ID:757095 发表于 2020-5-22 00:47 | 显示全部楼层 |阅读模式
  1. #include "include.h"

  3. #define   uchar unsigned char
  4. #define   uint unsigned int      
  5. #define   DataPort P2  
  6. #define MotorData P0                    
  7. #define GapValue 305

  9. uchar phasecw[4] ={0x08,0x04,0x02,0x01};
  10. uchar phaseccw[4]={0x01,0x02,0x04,0x08};


  13. sbit LCM_RS=P0^7;
  14. sbit LCM_RW=P0^6;
  15. sbit LCM_EN=P0^5;

  17. sbit IN1 = P3^4;
  18. sbit IN2 = P3^5;
  19. sbit IN3 = P3^6;
  20. sbit IN4 = P3^7;



  24. sbit HX711_DOUT=P3^3;
  25. sbit HX711_SCK=P3^2;


  28. unsigned long Time_Cont = 0;
  29. unsigned char PollCount = 0;

  31. unsigned int qupi=0;
  32. long weight_wuti = 0;
  33. long weight_wutinew = 0;
  34. unsigned long weight_maopi = 0;
  35. unsigned long weight_maopi_0 = 0;

  37. unsigned char tx_buf[5];

  39. void Get_maopi();
  40. void Get_weight();
  41. void Delay__hx711_us(void);
  42. unsigned long HX711_Read(void);





  48. void Delay_ms(unsigned int n)
  49. {
  50.         unsigned int  i,j;
  51.         for(i=0;i<n;i++)
  52.                 for(j=0;j<121;j++);
  53. }





  59. void Delay__hx711_us(void)
  60. {
  61.         _nop_();
  62.         _nop_();
  63. }




  68. unsigned long HX711_Read(void)        
  69. {
  70.         unsigned long count;
  71.         unsigned char i;
  72.           HX711_DOUT=1;
  73.                 Delay__hx711_us();
  74.           HX711_SCK=0;
  75.           count=0;
  76.           while(HX711_DOUT);
  77.           for(i=0;i<24;i++)                              
  78.         {
  79.                   HX711_SCK=1;
  80.                   count=count<<1;
  81.                         HX711_SCK=0;
  82.                   if(HX711_DOUT)
  83.                         count++;
  84.         }
  85.         HX711_SCK=1;
  86.         count=count^0x800000;
  87.         Delay__hx711_us();
  88.         HX711_SCK=0;  
  89.         return(count);
  90. }



  94. void Get_Weight()
  95. {
  96.         weight_wuti = HX711_Read();
  97.         weight_wuti = weight_wuti - weight_maopi;               
  98.         
  99.         
  100.         
  101.         weight_wuti = (unsigned int)((weight_wuti)/GapValue);         
  102. if(weight_wuti>5000)weight_wuti=0;      

  104.                 tx_buf[0]= weight_wuti/1000;
  105.                 tx_buf[1]= weight_wuti/100%10;
  106.                 tx_buf[2]= weight_wuti%100/10;
  107.                 tx_buf[3]= weight_wuti%10;


  110. }




  115. void Get_maopi()
  116. {
  117.         unsigned char clear;
  118. mm:        weight_maopi_0 = HX711_Read();
  119.         for(clear=0;clear<2;clear++)
  120.         {
  121.                 Delay_ms(200);
  122.         }
  123.         weight_maopi = HX711_Read();
  124.         if(weight_maopi/GapValue!=weight_maopi_0/GapValue)
  125.         goto mm;
  126. }

  128. void Timer0Interrupt(void)  interrupt 1  
  129. {
  130.         TH0 = (65536 - 20000)/256;
  131.         TL0 = (65536 - 20000)%256;
  132.         PollCount++;
  133.         if(PollCount==50)
  134.         {
  135.           PollCount=0;

  137.                
  138.         }
  139. }

  141. void positive(unsigned int time)
  142. {
  143.         IN1 = 1;IN2 = 0; IN3 = 0;IN4 = 0;
  144.         Delay_ms(time);
  145.         IN1 = 0;IN2 = 1; IN3 = 0;IN4 = 0;
  146.         Delay_ms(time);
  147.         IN1 = 0;IN2 = 0; IN3 = 1;IN4 = 0;
  148.         Delay_ms(time);
  149.         IN1 = 0;IN2 = 0; IN3 = 0;IN4 = 1;
  150.         Delay_ms(time);
  151. }

  153. unsigned int count;
  154. void run(unsigned int time,unsigned int k)
  155. {
  156.         for(count=0;count<time;count++)
  157.                 positive(k);
  158. }

  160. void MotorCW(void)
  161. {
  162. uchar i;
  163. for(i=0;i<4;i++)
  164.   {
  165.    MotorData=phasecw[i];
  166.    Delay_ms(4);
  167.   }
  168. }

  170. void MotorCCW(void)
  171. {
  172. uchar i;
  173. for(i=0;i<4;i++)
  174.   {
  175.    MotorData=phaseccw[i];
  176.    Delay_ms(4);
  177.   }
  178. }

  180. void MotorStop(void)
  181. {
  182. MotorData=0x00;
  183. }



  187. void main()
  188. {
  189.   InitLcd();
  190.         Get_maopi();
  191.         DisplayOneChar(0,0,'W');
  192.         DisplayOneChar(1,0,'E');
  193.         DisplayOneChar(2,0,'I');
  194.         DisplayOneChar(3,0,'G');
  195.         DisplayOneChar(4,0,':');
  196.       
  197.         DisplayOneChar(0,1,'N');
  198.         DisplayOneChar(1,1,'U');
  199.         DisplayOneChar(2,1,'M');
  200.         DisplayOneChar(3,1,'B');
  201.         DisplayOneChar(4,1,':');
  202.       






  209.         while(1)
  210.         {      

  212.                 Get_weight();
  213.                 DisplayOneChar(5,0,'0'+tx_buf[0]);
  214.                 DisplayOneChar(6,0,'0'+tx_buf[1]);
  215.                 DisplayOneChar(7,0,'0'+tx_buf[2]);
  216.                 DisplayOneChar(8,0,'0'+tx_buf[3]);
  217.                 DisplayOneChar(9,0,'G');
  218.                 if((weight_wutinew-weight_wuti>10)||(weight_wuti-weight_wutinew>10))
  219.                 {
  220.                                 weight_wutinew        = weight_wuti;               
  221.                                 
  222.                                 
  223.                                 
  224.                                         if((weight_wuti>0)&&(weight_wuti<100)){DisplayOneChar(5,1,'1');MotorCW();   
  225.                         
  226.                                   MotorStop();  
  227.       
  228.                           else if(weight_wuti>100){DisplayOneChar(5,1,'2'); MotorCCW(); }
  229.                                   MotorStop();  
  230.       
  231.                                 
  232.                                 
  233.                 }                       
  234.                 Delay_ms(2);
  235.         }
  236. }


  239. /*******************************/
  240. void WaitForEnable(void)      
  241. {                                       
  242.                 DataPort=0xff;               
  243.                 LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();
  244.                 LCM_EN=1;_nop_();_nop_();
  245.                 while(DataPort&0x80);      
  246.                 LCM_EN=0;                              
  247. }                                       
  248. /*******************************/
  249. void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)
  250. {                                       
  251.                 if(Attribc)WaitForEnable();      
  252.                 LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();
  253.                 DataPort=CMD;_nop_();      
  254.                 LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
  255. }                                       
  256. /*******************************/
  257. void WriteDataLCM(uchar dataW)
  258. {                                       
  259.                 WaitForEnable();               
  260.                 LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();
  261.                 DataPort=dataW;_nop_();      
  262.                 LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
  263. }               
  264. /***********************************/
  265. void InitLcd()                              
  266. {                       
  267.                 WriteCommandLCM(0x38,1);      
  268.                 WriteCommandLCM(0x08,1);      
  269.                 WriteCommandLCM(0x01,1);      
  270.                 WriteCommandLCM(0x06,1);      
  271.                 WriteCommandLCM(0x0c,1);
  272. }                       
  273. /***********************************/
  274. void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)
  275. {                                               
  276.                 Y&=1;                                               
  277.                 X&=15;                                               
  278.                 if(Y)X|=0x40;                                       
  279.                 X|=0x80;                       
  280.                 WriteCommandLCM(X,0);               
  281.                 WriteDataLCM(DData);               
  282. }  
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ID:440403 发表于 2020-5-22 08:13 | 显示全部楼层
具体要看步进电机上面的驱动器，一步是多少度，一个脉冲是半步还是一步，单片机只是负责发脉冲
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ID:757095 发表于 2020-5-22 10:49 | 显示全部楼层
两仪式 发表于 2020-5-22 08:13
具体要看步进电机上面的驱动器，一步是多少度，一个脉冲是半步还是一步，单片机只是负责发脉冲

看了一下，只需解决正反转就行，度数可以随时调整
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ID:94031 发表于 2020-5-22 13:13 | 显示全部楼层
把你现在的现象描述一下。这一句MotorStop(); 要屏蔽掉，否则每次都要停一下。
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ID:758414 发表于 2020-5-23 12:08 | 显示全部楼层
MotorStop(); 要屏蔽掉
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