四元数计算姿态角出现角度翻转问题怎么解决？

电梯直达

楼主

ID:601646 发表于 2020-8-16 15:44 | 只看该作者回帖奖励

将姿态角中的航向角和横滚角范围定位-180到+180，使用卡尔曼滤波计算四元数，在通过四元数与姿态矩阵的关系，计算角度，但是存在计算出来的角度与前一时刻的角度成相反数的关系，过一段时间之后就可能重新翻转回去，请问这个问题该怎么解决？

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