TMS320C6678 ZYNQ OpenAMP 双核ARM 通信案例开发手册之echo_test案例

前 言

本文主要介绍ZYNQ基于OpenAMP框架的双核ARM通信案例的使用说明，CPU0(Master)运行Linux系统，CPU1(Remote)运行裸机或FreeRTOS程序。CPU0使用remoteproc加载CPU1程序，并对CPU1进行配置。

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echo_test案例开发手册是基于创龙科技 TI TMS320C6678 + Xilinx Zynq-7045的高速多路高清视频采集处理平台，采用DSP+FPGA+ARM架构。

​SOM-TL6678ZH核心板正面图

​TL6678ZH-EVM评估板资源图2

表 1

目录说明

linux_demobinCPU0应用程序可执行文件

srcCPU0应用程序源码

freertos_demobinCPU1 FreeRTOS可执行文件

projectCPU1 FreeRTOS工程

baremetal_demobinCPU1裸机可执行文件

projectCPU1裸机工程

案例功能

案例功能：CPU0使用RPMsg向CPU1发送数据，CPU1接收到数据后再使用RPMsg向CPU0回传数据。CPU0对回传的数据进行验证，并输出验证结果。

操作说明

将CPU1裸机或FreeRTOS可执行文件复制到评估板文件系统“/lib/firmware/”目录下，并执行如下命令加载CPU1程序。

Target# echo echo_test.elf > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware

Target# echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state

​图 2

执行如下命令加载RPMsg驱动，并在“/dev/”目录下生成RPMsg设备节点。RPMsg驱动源码为内核“drivers/rpmsg/”目录下的rpmsg_user_dev_driver.c文件。

Target# modprobe rpmsg_user_dev_driver

​图 3

将CPU0应用程序可执行文件复制到评估板文件系统，并执行如下命令通过RPMsg与CPU1进行通信。

Target# ./echo_test

图4

输入1，并按回车键进行测试。

​图 5

​图 6

输入2，并按回车键退出测试。

​图 7

执行如下命令，停止CPU1程序。

Target# echo stop > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state

​图 8

关键代码

linux_demo代码说明

打开RPMsg驱动设备节点。

​图 9

向CPU1发送数据，并对从CPU1回传的数据进行验证。

​图 10

freertos_demo代码说明

创建processing任务。

​图 11

（2）在processing()中进行函数调用。

​图 12

调用init_system()初始化libmetal库与GIC控制器等。

图13

绑定中断号与中断服务函数，中断号需与设备树配置的中断号一致。

​图 14

​图 15

调用platform_create_proc()创建平台相关信息。

​图 16

调用get_resource_table()获取资源表信息，资源表包含内存和virtio设备资源。virtio设备包含vring地址、vring大小和vring对齐方式等信息。

​图 17

（13）以上函数调用成功后，再调用app()。

​图 18

调用remoteproc_resource_init()对之前获得的平台信息、资源表信息进行处理。创建Remote Device，并为其设置增加、删除、读取RPMsg通道函数。

图 19

调用hil_poll()以阻塞的方式调用poll函数，并等待数据接收。

​图 20

​图 21

在数据读取函数rpmsg_read_cb()中，将接收到的数据放入缓冲区后产生数据接收事件，并在app()中进行事件处理。

​图 22

在virtio设备复位函数virtio_rst_cb()中产生复位virtio事件，并在app()中进行事件处理。

​图 23

在RPMsg通道创建函数rpmsg_channel_created()中，创建一个全局RPMsg端点，并设置端点读取函数。RPMsg通信通过端点完成，与USB类似。

​图 24

在RPMsg通道删除函数rpmsg_channel_deleted()中，删除RPMsg端点同时产生通道删除事件，并在app()中进行事件处理。

​图 25

baremetal_demo代码说明

由于裸机与FreeRTOS程序相似，因此baremetal_demo代码说明可参考freertos_demo代码说明小节，下面对部分代码进行补充说明。

在main()中调用init_system()初始化libmetal库与GIC控制器等。调用platform_create_proc()创建平台相关信息。调用get_resource_table()获取资源表信息。以上函数调用成功后，再调用app()。

​图 26

调用remoteproc_resource_init()对之前获得的平台信息、资源表信息进行处理。创建Remote Device，并为其设置增加、删除、读取RPMsg通道函数。

​图 27

在数据读取函数rpmsg_read_cb()中，对从CPU0接收到的数据进行判断，并进行不同处理(关机或回传数据)，实现通信和生命周期管理。

​图 28