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单片机控制三相步进电极（C 语言程序）

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ID:72705 发表于 2015-1-24 16:07 | 显示全部楼层 |阅读模式
因为这是第一次接触步进电机以及电机驱动器，所以编了个简单的程序，其实是改过来的，有兴趣的朋友可以参考一下，喜欢交流的朋友也可以回帖.
这是l连接好的图片：
我用p1口的0、1、2、3分别接驱动器的+、PU、+、DR接线端，其中PU的脉冲提供了转速的变化，DR电平的改变决定了旋转方向下面给出程序，大家有什么不懂的到群里讨论。
  1. #include <reg51.h>        //51芯片管脚定义头文件
  2. #include <intrins.h>   //内部包含延时函数 _nop_() ;

  4. #define uchar unsigned char
  5. #define uint   unsigned int
  6. #define delayNOP() ; {_nop_() ;_nop_() ;_nop_() ;_nop_() ;} ;


  9. uchar code FFW[4]={0xf5,0xf7,0xf5,0xf7} ;
  10. uchar code REV[4]={0xfd,0xff,0xfd,0xff} ;

  12. sbit   K1    = P3^3 ;        //运行与停止
  13. sbit   K2    = P3^2 ;        //设定圈数
  14. sbit   K3    = P3^5 ;        //方向转换
  15. sbit   K4    = P3^4 ;        //速率调整

  17. sbit   BEEP = P2^4 ;        //蜂鸣器

  19. sbit   LCD_RS = P2^6 ;            
  20. sbit   LCD_RW = P3^6 ;
  21. sbit   LCD_EN = P2^7 ;

  23. bit   on_off=0 ;             //运行与停止标志
  24. bit   direction=1 ;          //方向标志
  25. bit   rate_dr=1 ;            //速率标志
  26. bit   snum_dr=1 ;            //圈数标志

  28. uchar code   cdis1[ ] = {" STEPPING MOTOR "} ;
  29. uchar code   cdis2[ ] = {"CONTROL   PROCESS"} ;
  30. uchar code   cdis3[ ] = {"     STOP         "} ;
  31. uchar code   cdis4[ ] = {"NUM:     RATE:    "} ;
  32. uchar code   cdis5[ ] = {"   RUNNING        "} ;

  34. uchar    m,v=0,q=0 ;

  36. int    number=0,number1=0;
  37. char    snum=1,snum1=1 ;        //预设定圈数
  38. char    rate=1 ;                //预设定速率
  39. char    data_temp,data_temp1,data_temp2 ;   

  41. /********************************************************/
  42. /*                                                  
  43. /* 延时t毫秒
  44. /* 11.0592MHz时钟，延时约1ms                                    
  45. /*                                                      
  46. /********************************************************/
  47. void delay(uint t)
  48. {                           
  49.     uchar k ;
  50.     while(t--)
  51.     {
  52.       for(k=0 ; k<125 ; k++)
  53.       { }
  54.     }
  55. }

  57. /********************************************************/
  58. void delayB(uchar x)     //x*0.14MS
  59. {
  60.     uchar i ;
  61.     while(x--)
  62.     {
  63.       for (i=0 ; i<13 ; i++)
  64.       { }
  65.     }
  66. }

  68. /********************************************************/
  69. void beep()
  70. {
  71.     uchar j ;
  72.     for (j=0 ;j<100 ;j++)
  73.      {
  74.       delayB(4) ;
  75.       BEEP=!BEEP ;                  //BEEP取反
  76.      }
  77.       BEEP=1 ;                     //关闭蜂鸣器
  78.    delay(170) ;
  79. }

  81. /********************************************************/
  82. /*                                                               
  83. /*检查LCD忙状态                                                   
  84. /*lcd_busy为1时，忙，等待。为0时,闲，可写指令与数据。     
  85. /*                                                               
  86. /********************************************************/

  88. bit lcd_busy()
  89. {                          
  90.      bit result ;
  91.      LCD_RS = 0 ;
  92.      LCD_RW = 1 ;
  93.      LCD_EN = 1 ;
  94.      delayNOP() ;
  95.      result = (bit)(P0&0x80) ;
  96.      LCD_EN = 0 ;
  97.      return(result) ;
  98. }

  100. /********************************************************/
  101. /*                                                                 
  102. /*写指令数据到LCD                                                
  103. /*RS=L，RW=L，E=高脉冲，D0-D7=指令码。                             
  104. /*                                                               
  105. /********************************************************/

  107. void lcd_wcmd(uchar cmd)

  109. {                          
  110.     while(lcd_busy()) ;
  111.      LCD_RS = 0 ;
  112.      LCD_RW = 0 ;
  113.      LCD_EN = 0 ;
  114.      _nop_() ;
  115.      _nop_() ;
  116.      P0 = cmd ;
  117.      delayNOP() ;
  118.      LCD_EN = 1 ;
  119.      delayNOP() ;
  120.      LCD_EN = 0 ;  
  121. }

  123. /********************************************************/
  124. /*                                                               
  125. /*写显示数据到LCD                                                  
  126. /*RS=H，RW=L，E=高脉冲，D0-D7=数据。                              
  127. /*                                                               
  128. /********************************************************/

  130. void lcd_wdat(uchar dat)
  131. {                          
  132.     while(lcd_busy()) ;
  133.      LCD_RS = 1 ;
  134.      LCD_RW = 0 ;
  135.      LCD_EN = 0 ;
  136.      P0 = dat ;
  137.      delayNOP() ;
  138.      LCD_EN = 1 ;
  139.      delayNOP() ;
  140.      LCD_EN = 0 ;
  141. }

  143. /********************************************************/
  144. /*                                                               
  145. /*   LCD初始化设定                                                
  146. /*                                                               
  147. /********************************************************/

  149. void lcd_init()
  150. {
  151.      delay(30) ;                  
  152.      lcd_wcmd(0x38) ;       //16*2显示，5*7点阵，8位数据
  153.      delay(5) ;
  154.      lcd_wcmd(0x38) ;         
  155.      delay(5) ;
  156.      lcd_wcmd(0x38) ;         
  157.      delay(5) ;

  159.      lcd_wcmd(0x0c) ;       //显示开，关光标
  160.      delay(5) ;
  161.      lcd_wcmd(0x06) ;       //移动光标
  162.      delay(5) ;
  163.      lcd_wcmd(0x01) ;       //清除LCD的显示内容
  164.      delay(5) ;
  165. }

  167. /********************************************************/
  168. /*                                                                 
  169. /*   设定显示位置                                                  
  170. /*                                                               
  171. /********************************************************/

  173. void lcd_pos(uchar pos)
  174. {                          
  175.    lcd_wcmd(pos | 0x80) ;   //数据指针=80+地址变量
  176. }

  178. /********************************************************/
  179. /*                                                      
  180. /* LCD1602初始显示子程序                                             
  181. /*                                                      
  182. /********************************************************/
  183. void   LCD_init_DIS()
  184. {            
  185.       delay(10) ;                  //延时
  186.       lcd_init() ;                 //初始化LCD            
  187.         
  188.       lcd_pos(0) ;                 //设置显示位置为第一行的第1个字符
  189.       m = 0 ;
  190.       while(cdis1[m] != '\0')
  191.        {                          //显示字符
  192.          lcd_wdat(cdis1[m]) ;
  193.          m++ ;
  194.        }

  196.       lcd_pos(0x40) ;              //设置显示位置为第二行第1个字符
  197.       m = 0 ;
  198.       while(cdis2[m] != '\0')
  199.        {
  200.          lcd_wdat(cdis2[m]) ;       //显示字符
  201.          m++ ;
  202.        }

  204.        delay(1000) ;                //延时        
  205.         
  206.        lcd_pos(0) ;                 //设置显示位置为第一行的第1个字符
  207.        m = 0 ;
  208.        while(cdis3[m] != '\0')
  209.          {                         //显示字符
  210.            lcd_wdat(cdis3[m]) ;
  211.            m++ ;
  212.          }

  214.        lcd_pos(0x40) ;              //设置显示位置为第二行第1个字符
  215.        m = 0 ;
  216.       while(cdis4[m] != '\0')
  217.          {
  218.            lcd_wdat(cdis4[m]) ;     //显示字符
  219.            m++ ;
  220.          }      

  222.          for(m=0 ;m<2 ;m++)
  223.            {
  224.         lcd_pos(0x0c+m) ;     //显示方向符号
  225.               lcd_wdat(0x3e) ;
  226.      }

  228. }
  229. /********************************************************/
  230. /*
  231. /*数据转换子程序
  232. /*
  233. /********************************************************/
  234. void   data_conv()
  235. {
  236.       data_temp1=data_temp/10 ;        //高位
  237.    if(data_temp1==0)
  238.    {data_temp1=0x20 ;}              //高位为0不显示
  239.       else
  240.    {data_temp1=data_temp1+0x30 ;}

  242.     data_temp2=data_temp%10 ;        //低位
  243.       data_temp2=data_temp2+0x30 ;
  244. }

  246. /********************************************************/
  247. /*
  248. /*数据显示子程序
  249. /*
  250. /********************************************************/
  251. void   data_dis()
  252. {
  253.      data_temp = snum ;         //显示圈数
  254.      data_conv() ;
  255.         lcd_pos(0x44) ;
  256.         lcd_wdat(data_temp1) ;
  257.         lcd_pos(0x45) ;
  258.         lcd_wdat(data_temp2) ;
  259.    
  260.      data_temp = rate ;          //显示速率
  261.      data_conv() ;
  262.         lcd_pos(0x4d) ;
  263.         lcd_wdat(data_temp1) ;
  264.         lcd_pos(0x4e) ;
  265.         lcd_wdat(data_temp2) ;
  266. }
  267. /********************************************************
  268. /*
  269. /* 显示运行方向符号
  270. /*
  271. /********************************************************/
  272. void   motor_DR()
  273.    {
  274.         if(direction==1)            //正转方向标志
  275.          { for(m=0 ;m<2 ;m++)
  276.            {
  277.        lcd_pos(0x0c+m) ;       //显示方向符号
  278.              lcd_wdat(0x3e) ;
  279.       }
  280.     }
  281.          else
  282.           { for(m=0 ;m<2 ;m++)        //反转方向标志
  283.             {
  284.            lcd_pos(0x0c+m) ;      //显示方向符号
  285.               lcd_wdat(0x3c) ;
  286.       }
  287.     }
  288.    }

  290. /********************************************************
  291. /*
  292. /* 显示运行状态
  293. /*
  294. /********************************************************/
  295. void   motor_RUN()
  296. {
  297.        if(on_off==1)
  298.      { TR0=1 ;
  299.        lcd_pos(0) ;      //设置显示位置为第一行的第1个字符
  300.           m = 0 ;
  301.           while(cdis5[m] != '\0')
  302.            { lcd_wdat(cdis5[m]) ;       //RUNNING
  303.              m++ ;    }
  304.              motor_DR() ;               //
  305.      }  
  306.        else  
  307.      { TR0=0 ; P1 =0xf0 ;
  308.     lcd_pos(0) ;      //设置显示位置为第一行的第1个字符
  309.           m = 0 ;
  310.           while(cdis3[m] != '\0')
  311.            { lcd_wdat(cdis3[m]) ;       //STOP
  312.              m++ ;    }
  313.              motor_DR() ;               //
  314.     snum=snum1 ;              //
  315.     number1=0 ;               //清圈数计数器
  316.           }
  317.    }

  319. /********************************************************
  320. *                                                      
  321. *   主程序                                               
  322. *                                                      
  323. *********************************************************/

  325. main()
  326. {
  327.           LCD_init_DIS() ;
  328.   
  329.     TMOD = 0x01 ;        //T0定时方式1
  330.     TL0   = 0xee ;
  331.     TH0   = 0xff ;
  332.     EA    = 1 ;
  333.     ET0   = 1 ;
  334.     P1    = 0xf0 ;
  335.   
  336.     while(1)
  337.      {  
  338.         if(K1==0)
  339.      {
  340.           beep() ;
  341.        while(K1==0) ;        //等待键释放
  342.        on_off=~on_off ;      
  343.           motor_RUN() ;  
  344.          }    //K1 end
  345. /********************************************************/
  346.        if(K2==0)   
  347.         {
  348.        beep() ;
  349.     if(snum_dr==1)
  350.      { snum++ ;
  351.          snum1=snum ;
  352.        if(snum==10)
  353.              { snum_dr=~snum_dr ;}
  354.      }
  355.     else  
  356.       {snum-- ;
  357.     snum1=snum ;
  358.        if(snum==1)
  359.     { snum_dr=~snum_dr ; }
  360.       }
  361.    
  362.      } //K2   end
  363. /********************************************************/
  364.          if(K3==0)   
  365.        {
  366.        beep() ;
  367.     direction=~direction ;
  368.           motor_DR() ;
  369.        }//K3 end

  371. /********************************************************/
  372.          if(K4==0)   
  373.         {
  374.        beep() ;
  375.     if(rate_dr==1)
  376.      { rate++ ;
  377.        if(rate==10)
  378.              { rate_dr=~rate_dr ;}
  379.      }
  380.      else  
  381.       {
  382.        rate-- ;
  383.        if(rate==1)
  384.     { rate_dr=~rate_dr ; }
  385.       }
  386.    } //K4 end
  387.    

  389.    
  390. /********************************************************/
  391.        if(number1==snum1)    //与设定圈数是否相等  
  392.       { number1=0 ;
  393.           on_off=0 ;
  394.           TR0=0 ;
  395.          snum=snum1 ;
  396.          P1 =0xf0 ;
  397.      motor_RUN() ;
  398.      }         
  399.           data_dis() ;
  400. }   // while(1) end
  401. }   //main end

  403. /********************************************************/
  404. /*
  405. /*   定时器 0 中断
  406. /*
  407. /********************************************************/

  409. void   motor_onoff()   interrupt   1  
  410. {     
  411.         TL0   = 0xff ;
  412.         TH0   = 0xff ;
  413.         q++ ;
  414.      if(q < rate)
  415.          { return ; }
  416. else
  417.         { q=0 ;   
  418.         number++ ;                   //脉冲计数
  419.    
  420.          if(number==800)               //2*400个脉冲电机转一圈
  421.            { snum-- ;
  422.             number=0 ;
  423.             number1++ ;
  424.      }           //电机转动圈数
  425.    

  427.           if(direction==1)             //方向标志
  428.           { if(v<4)  
  429.             {P1 = FFW[v] ;v++ ;}        //取数据，正转
  430.             if(v==4)
  431.             { v=0 ; }
  432.           }
  433.    
  434.           else
  435.           { if(v<4)  
  436.             {P1 = REV[v] ;v++ ;}        //取数据，反转
  437.           if(v==4)
  438.             { v=0 ; }
  439.          
  440.    }
  441.   
  442.   
  443.      }
  444. }
复制代码

以上程序本人运行正常。
步进电机, 单片机, 驱动器, 图片, 朋友

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ID:72901 发表于 2015-1-28 12:15 | 显示全部楼层
不错，值得学习
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ID:68477 发表于 2015-4-12 15:07 | 显示全部楼层
这个不错。
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ID:76929 发表于 2015-4-14 14:28 | 显示全部楼层
感谢分享
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ID:76952 发表于 2015-4-14 18:37 | 显示全部楼层
很有用处的帖子，先收藏了
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ID:81489 发表于 2015-6-15 12:25 | 显示全部楼层
驱动器是什么型号的
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ID:82813 发表于 2015-6-18 15:14 | 显示全部楼层
我也准备做个反馈程序用到步进电机，到时候向你请教。
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ID:114869 发表于 2016-4-18 14:49 | 显示全部楼层
好难啊
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ID:137360 发表于 2016-8-23 09:48 | 显示全部楼层
怎么1602液晶不显示转速和方向？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？
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ID:235962 发表于 2017-9-27 11:02 | 显示全部楼层
赞一个，感谢分享
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ID:249545 发表于 2017-11-24 16:57 | 显示全部楼层
三相步进电机我买错了2个,没找到驱动就一直放,现在变废铁啦
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ID:274274 发表于 2018-1-29 14:52 | 显示全部楼层
非常好，谢谢分享！
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ID:320226 发表于 2019-3-17 21:26 | 显示全部楼层
楼主  你好单片机接到什么电器来控制电机的可以讲解下下吗
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