关于PID调节智能小车车速

ID:86546 · 发表于 2015-8-2 21:11

1、把I、D调成0 调P 给一个较大的值，给一个2米左右的期望值，给好P值后，先空载，如果速度受控，就把车放在跑道上，如果超调，车子就会以大概8m每秒的速度飞奔，如果出现这种情况，就往小调，直到找到临界值，记下那个临界值，做好防撞。

2、P调好后，在临界值的基础上增加百分之30到40，然后调I ，同样的方法 I在临界值的基础上增加百分之60到80，然后调D。

3、D只需要微调，慢慢往上加，找到刚好不震荡的那个点就行了。

说明：在调节期间，只用PID什么棒棒，减速程序都先屏蔽了，要不然是看不出效果的。