|
|
上次做了PWM驱动电机，平衡小车光是用MPU6050做的角度环控制不足以满足对稳定性的要求，所以要加上速度环控制，需要采集电机运行的速度，喵呜平衡车上电机所带的是霍尔传感器，电机带动轮子转一圈，共输出374个脉冲信号，我们只需要将脉冲信号让单片机采集回来，就可计算出电机的转速，码盘的输出分a，b两相，主板上分别将两个电机的两相输出接到了int0，time3，int1，time4引脚。所以我们可以使用计数器采集数据，也可以用外部中断采集。
喵呜的程序使用的是计数器采集电机的脉冲，使用计数器采集脉冲，外部引脚接收到一个脉冲，计数器就会加1，在程序中只需读取计数器的数值便可得到脉冲的个数，使用计数器3，4需要进行如下配置
void Time3And4Init()
{
T4T3M |=0xcc; //T3T4控制寄存器允许T3T4做计数器运行
IE2 &=0x1F; //禁止定时器3，4产生中断
}
在初始化后，计数器就开始了运作了，在使用的时候，我们只需读取计数器的高8位和低8位寄存器，
将高8位左移8位后加上低8位
i=(T3H<<8)+T3L;
j=(T4H<<8)+T4L;
这就将数据读回去了，然后需要将计数器清零在清零前先关闭计数器吗，然后再启动
T4T3M &=0x77; //关闭定时器
T4H=T4L=0; //计数器清零
T3H=T3L=0; //计数器清零
T4T3M |= 0xCC; //启动计数器
然后这就是计数器采集电机的方法了。
下面介绍下我写的使用外部中断采集脉冲的程序，这里我们使用int0和int1进行采集
外部中断配置起来更加的方便，首先int0和int1具有两种出发方式，0上升沿和下降沿都触发，1仅下降沿触发，在这里我们使用仅下降沿出发方式
例如我们配置int0，
P32=1;
IT0=1; //设置中断类型，仅下降沿触发
EX0=1; //int0中断使能
EA=1; //开总中断
这就完成了配置，下面编写终端处理函数，int0的中断序号为0
void exint0() interrupt 0
{
Mflag++;
}
当int0引脚每检测的一个下降沿，就会进去一次中断，这样我们就可以采集到脉冲的个数了，int1与int0是一样的，不过对于平衡车中将会世道定时器中断，当一个程序中的中断多的时候就是一个很头疼的问题了，在我写完数据采集后，我就写了一个测速的程序，里面就用到time0的定时器中断进行即使，结果在中的配置上出现了问题，导致我查了很久。所以还是要合理的去使用中断，
下面负上我写的几个程序，
INT0&INT1getMot.zip
(41.44 KB, 下载次数: 28)
|
|
