#include "control.h"
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作者：平衡小车之家
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int Target_velocity=50; //设定速度控制的目标速度为50个脉冲每10ms
int TIM1_UP_IRQHandler(void)
{
if(TIM1->SR&0X0001)//5ms定时中断
{
TIM1->SR&=~(1<<0); //===清除定时器1中断标志位
Encoder=Read_Encoder(2); //===读取编码器的值，M法测速，输出为每10ms的脉冲数
Led_Flash(100); //===LED闪烁;指示单片机正常运行
Xianfu_Pwm(); //===PWM限幅
Moto1=Incremental_PI(Encoder,Target_velocity); //===速度PI控制器
Set_Pwm(Moto1); //===赋值给PWM寄存器
}
return 0;
}
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函数功能：赋值给PWM寄存器
入口参数：PWM
返回 值：无
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void Set_Pwm(int moto1)
{
if(moto1<0) AIN2=1, AIN1=0;
else AIN2=0, AIN1=1;
PWMA=myabs(moto1);
}
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函数功能：限制PWM赋值
入口参数：无
返回 值：无
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void Xianfu_Pwm(void)
{
int Amplitude=7100; //===PWM满幅是7200 限制在7100
if(Moto1<-Amplitude) Moto1=-Amplitude;
if(Moto1>Amplitude) Moto1=Amplitude;
}
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函数功能：绝对值函数
入口参数：int
返回 值：unsigned int
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int myabs(int a)
{
int temp;
if(a<0) temp=-a;
else temp=a;
return temp;
}
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函数功能：增量PI控制器
入口参数：编码器测量值，目标速度
返回 值：电机PWM
根据增量式离散]]PID公式
pwm+=Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]
e(k)代表本次偏差
e(k-1)代表上一次的偏差 以此类推
pwm代表增量输出
在我们的速度控制闭环系统里面，只使用PI控制
pwm+=Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)
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int Incremental_PI (int Encoder,int Target)
{
float Kp=100,Ki=100;
static int Bias,Pwm,Last_bias;
Bias=Encoder-Target; //计算偏差
Pwm+=Kp*(Bias-Last_bias)+Ki*Bias; //增量式PI控制器
Last_bias=Bias; //保存上一次偏差
return Pwm; //增量输出
}
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