/*预处理命令*/
#include<reg52.h> //包含单片机寄存器的头文件 #include<intrins.h> //包含_nop_()函数定义的头文件 #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define delayNOP(); {_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();}; sbit IRIN=P3^2; //红外接收器数据线 sbit LCD_RS = P0^7; sbit LCD_RW = P0^6; sbit LCD_EN = P0^5; uchar begin[]={"My car!"}; uchar cdis1[]={"jiansu!"}; uchar cdis2[]={"qianjin!"}; uchar cdis3[]={"jiasu!"}; uchar cdis4[]={"zuozhuang!"}; uchar cdis5[]={"STOP!"}; uchar cdis6[]={"youzhuan!"}; uchar cdis8[]={"daoche!"}; sbit M1 = P1^0; sbit M2 = P1^1; sbit M3 = P1^2; sbit M4 = P1^3; sbit EN12 = P1^4; sbit EN34 = P1^5; uchar IRCOM[7]; uchar m,n; uchar t=2; uchar g; uchar code digit[]={"0123456789"}; uint v; uchar count; bit flag; void delayxms(uchar t); void delay(unsigned char x) ; void delay1(int ms); void motor(); void lcd_display(); /* 检查LCD忙状态 lcd_busy为1时，忙，等待。lcd-busy为0时,闲，可写指令与数据 */ bit lcd_busy() { bit result; LCD_RS = 0; LCD_RW = 1; LCD_EN = 1; delayNOP(); result = (bit)(P0&0x80); LCD_EN = 0; return(result); } /* 写指令数据到LCD RS=L，RW=L，E=高脉冲，D0-D7=指令码 */ void lcd_wcmd(uchar cmd) { while(lcd_busy()); LCD_RS = 0; LCD_RW = 0; LCD_EN = 0; _nop_(); _nop_(); P2 = cmd; delayNOP(); LCD_EN = 1; delayNOP(); LCD_EN = 0; } /* 写显示数据到LCD RS=H，RW=L，E=高脉冲，D0-D7=数据 */ void lcd_wdat(uchar dat) { while(lcd_busy()); LCD_RS = 1; LCD_RW = 0; LCD_EN = 0; P2 = dat; delayNOP(); LCD_EN = 1; delayNOP(); LCD_EN = 0; } /* LCD初始化设定 */ void lcd_init() { delay1(15); lcd_wcmd(0x38); //16*2显示，5*7点阵，8位数据 delay1(5); lcd_wcmd(0x38); delay1(5); lcd_wcmd(0x38); delay1(5); lcd_wcmd(0x0c); //显示开，关光标 delay1(5); lcd_wcmd(0x06); //移动光标 delay1(5); lcd_wcmd(0x01); //清除LCD的显示内容 delay1(5); } /* 设定显示位置 */ void lcd_pos(uchar pos) { lcd_wcmd(pos | 0x80); //数据指针=80+地址变量 } /*x显示速度提示符*/ void display_sym(void) { lcd_pos(0x00); lcd_wdat('v'); lcd_wdat('='); } /*显示速度数值*/ void display_vel(uint x) { uchar i,j,k,l; i=x/1000; //取千位 j=(x%1000)/100; //取百位 k=(x%100)/10; //取十位 l=x%10; //取个位 lcd_pos(0x02); lcd_wdat(digit); lcd_wdat(digit[j]); lcd_wdat(digit[k]); lcd_wdat(digit[l]); } /*显示速度单位*/ void display_unit(void) { lcd_pos(0x06); lcd_wdat('r'); lcd_wdat('/'); lcd_wdat('m'); lcd_wdat('i'); lcd_wdat('n'); } /* 主函数 */ /*******************************************************************/ void main() { uint a; IRIN=1; //I/O口初始化 IE=0x83; //允许总中断中断,使能 INT0 外部中断 TCON=TCON|0x01; //触发方式为脉冲负边沿触发 lcd_init(); TMOD=0x51; TH0=(65536-50000)/256; TL0=(65536-50000)/256; TR0=1; count=0; display_sym(); display_vel(0); display_unit(); lcd_pos(0x40); g=0; while(begin[g]!='\0') { lcd_wdat(begin[g]); g++; } while(1) { TR1=1; TH1=0; TL1=0; flag=0; display_sym(); display_unit(); while(flag==0); v=(TH1*256+TL1)*60/20; display_vel(v); motor(); } } /**********************************************************/ void IR_IN() interrupt 0 using 0 { unsigned char j,k,N=0; unsigned char q=0; EX0 = 0; delay(15); if (IRIN==1) { EX0 =1; return; } //确认IR信号出现 while (!IRIN) //等IR变为高电平，跳过9ms的前导低电平信号。 delay(1); for (j=0;j<4;j++) //收集四组数据 { for (k=0;k<8;k++) //每组数据有8位 { while (IRIN) //等 IR 变为低电平，跳过4.5ms的前导高电平信号。 {delay(1);} while (!IRIN) //等 IR 变为高电平 delay(1); while (IRIN) //计算IR高电平时长 { delay(1); N++; if (N>=30) { EX0=1; return; } //0.14ms计数过长自动离开。 } //高电平计数完毕 IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1; //数据最高位补“0” if(N>=8) { IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80; //数据最高位补“1” } N=0; } } if(IRCOM[2]!=~IRCOM[3]) { EX0=1; return; } IRCOM[5]=IRCOM[2] & 0x0F; //取键码的低四位 IRCOM[6]=IRCOM[2] >> 4; //右移4次，高四位变为低四位 if(IRCOM[5]>9) { IRCOM[5]=IRCOM[5]+0x37; } else IRCOM[5]=IRCOM[5]+0x30; if(IRCOM[6]>9) { IRCOM[6]=IRCOM[6]+0x37; } else IRCOM[6]=IRCOM[6]+0x30; q= (((IRCOM[6]&0x0f)<<4) + (IRCOM[5]&0x0f)); switch(q) //判断按键键码值 { case 0x16:m=0;break; //串口发送0 case 0x03:m=1;t++;if(t>=5)t=4;break; //串口发送01 case 0x18:m=2;n=2;break; //串口发送02 case 0x55:m=3;t--;if(t<=0)t=0;break; //串口发送03 case 0x08:m=4;n=4;break; //串口发送04 case 0x13:m=5;n=5;break; //串口发送05 case 0x51:m=6;n=6;break; //串口发送06 case 0x42:m=7;break; //串口发送07 case 0x52:m=8;n=8;break; //串口发送08 case 0x41:m=9;break; //串口发送09 default :break; } lcd_display(); EX0 = 1; } /***************延时函数*****************************/ void delay(unsigned char x) //x*0.14MS { unsigned char i; while(x--) { for (i = 0; i<13; i++) {} } } void lcd_display() { g=0; switch( m) { case 1: lcd_init(); lcd_pos(0x40); while(cdis1[g]!='\0') //减速 { lcd_wdat(cdis1[g]); g++; }break; case 2: lcd_init(); lcd_pos(0x40); //前进 while(cdis2[g]!='\0') { lcd_wdat(cdis2[g]); g++; }break; case 3: lcd_init(); lcd_pos(0x40); //加速 while(cdis3[g]!='\0') { lcd_wdat(cdis3[g]); g++; }break; case 4: lcd_init(); lcd_pos(0x40); //左转 while(cdis4[g]!='\0') { lcd_wdat(cdis4[g]); g++; }break; case 5: lcd_init(); lcd_pos(0x40); //停车 while(cdis5[g]!='\0') { lcd_wdat(cdis5[g]); g++; }break; case 6: lcd_init(); lcd_pos(0x40); //右转 while(cdis6[g]!='\0') { lcd_wdat(cdis6[g]); g++; } break; case 8: lcd_init(); lcd_pos(0x40); //倒车 while(cdis8[g]!='\0') { lcd_wdat(cdis8[g]); g++; }break; default :break; }} void motor() { EN12=1; EN34=1; switch( n) { case 2: //前进 M1=1; M2=0; M3=1; M4=0; /* delayxms(5-t); M1=0; M3=0; elayxms(t); */ break; case 4: //左转 M1=0; M2=0; M3=1; M4=0; /*delayxms(5-t); M1=0; M3=0; layxms(t+1); */ break; case 6: //右转 M1=1; M2=0; M3=0; M4=0; /*delayxms(5-t); M1=0; M3=0; layxms(t+1); */ break; case 8: //后退 M1=0; M2=1; M3=0; M4=1; /*delayxms(5-t); M2=0; M4=0; layxms(t); */ break; case 5: EN12=0; EN34=0; break; default :break; } } /******************************************************* 函数功能：定时器T0的中断服务函数 ********************************************************/ void Time0(void ) interrupt 1 using 1 //定时器T0的中断编号为1，使用第1组工作寄存器 { count++; //T0每中断1次，count加1 if(count==20) //若累计满20次，即计满1秒钟 { flag=1; //计满1秒钟标志位置1 count=0; //清0，重新统计中断次数 } TH0=(65536-46083)/256; //定时器T0高8位重新赋初值 TL0=(65536-46083)%256; //定时器T0低8位重新赋初值 } void delay1(int ms) { unsigned char y; while(ms--) { for(y = 0; y<250; y++) { _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); } } } //************************************************************ void delayxms(uchar t) { uint i; uchar j; for(j=t;j>0;j--) for(i=80;i>0;i--); //延时124*8+10=1002us }
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