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一个很好的舵机上位机

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赖小宝 发表于 2016-4-9 10:13 | 显示全部楼层 |阅读模式
调试程序可以用到
0.png 1.png

    程序名称: 飞思卡尔智能车舵机调试工具 v1.1   
    程序作者: LinX
    时    间: 2009-03-07
    联系方式: Q Q : 408111919
              Email: linhaiwz@163.com" & vbCrLf & vbCrLf & _
〖 本程序为方便舵机调试而编写,错误在所难免,如有建议欢迎和我联系! 〗




角度转换为高电平时间

角度         -45       0     45   (anger/度)
高电平时间   1000    1500   2000   (t/us)
计算公式为:T = 1000 + (anger + 45) * (1000 / 90)


该程序可以通过串口与单片机进行通讯,实时改变舵机的角度。
通讯协议为:0xfe 0xMM 0xNN (其中0xfe为包头,0xMM为PWMDTYx高8位,0xN为PWMDTYx低8位)
在串口中断中分三次接收,在第二次接收时保存数据到temp0中,在第三次接收到数据时将PWMDTY01= ((unsigned int)temp0 <<8) | RxData 就可以完成PWM改变输出了。




下位机程序如下:

#include <hidef.h>      /* common defines and macros */
#include <MC9S12XS128.h>     /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"

unsigned char RX=0,temp0;


void uart_putchar(unsigned char ch)
{
  if (ch == '\n')  
  {
      while(!(SCI0SR1&0x80)) ;     
      SCI0DRL= 0x0d;            
     return;
  }
  while(!(SCI0SR1&0x80)) ;      
  SCI0DRL=ch;
}

static void PWM_Init(void)
{     
    //SB,B for ch2367
    //SA,A for ch0145   
      
    PWMCTL_CON01=1;          //0和1联合成16位PWM;
    PWMCAE_CAE1=0;            //选择输出模式为左对齐输出模式
    PWMCNT01 = 0;                //计数器清零;
    PWMPOL_PPOL1=1;            //先输出高电平,计数到DTY时,反转电平
    PWMPRCLK = 0X40;    //clockA不分频,clockA=busclock=16MHz;CLK B 16分频:1Mhz   
    PWMSCLA = 8;        //对clock SA 进行2*8=16分频;pwm clock=clockA/16=1MHz;     
    PWMCLK_PCLK1 = 1;   //选择clock SA做时钟源
    PWMPER01  =  20000;   //周期20ms; 50Hz;(可以使用的范围:50-200hz)
    PWMDTY01  =  1500;   //高电平时间为1.5ms;  
    PWME_PWME1 = 1;        
}

void setbusclock(void)   //PLL setting
{   
    CLKSEL=0X00;    //disengage PLL to system
    PLLCTL_PLLON=1;   //turn on PLL
    SYNR=1;         
    REFDV=1;          //pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=32MHz;
    _asm(nop);          //BUS CLOCK=16M
    _asm(nop);
    while(!(CRGFLG_LOCK==1));   //when pll is steady ,then use it;
    CLKSEL_PLLSEL =1;          //engage PLL to system;
}

static void SCI_Init(void)  //SCI
{
    SCI0CR1=0x00;
    SCI0CR2=0x2c; //enable Receive Full Interrupt,RX enable,Tx enable
    SCI0BDH=0x00; //busclk  8MHz,19200bps,SCI0BDL=0x1a
    SCI0BDL=0x68; //SCI0BDL=busclk/(16*SCI0BDL)                  
                  //busclk 16MHz, 9600bps,SCI0BDL=0x68                  
}

interrupt 20 void SCI_Rx_IRS(void)    //中断接收
{
    unsigned char  RxData;
    DisableInterrupts;
    if  (SCI0SR1&0x20)
    {
        
       RxData = SCI0DRL;  
         
       switch(RX)
       {
          case 0:
            if (RxData==0xfe) RX=1;
            break;
          case 1:
            temp0 = RxData;
            RX=2;
            break;
          case 2:
             PWMDTY01= ((unsigned int)temp0 <<8) | RxData;
             PORTB=~PORTB;
             RX=0;
             break;           
       }
        uart_putchar(RxData);
    }   
    EnableInterrupts;      
}

void main(void)
{
  EnableInterrupts;
  setbusclock();
  SCI_Init();
  PWM_Init();
  DDRB=0xff;
  for(;;)   {
  }
}

舵机调试工具.rar

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舵机调试

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leemo 发表于 2017-4-12 19:16 | 显示全部楼层
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111222111 发表于 2017-4-12 19:18 | 显示全部楼层
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tztztztzt 发表于 2018-2-14 18:06 | 显示全部楼层
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tztztztzt 发表于 2018-2-14 18:47 | 显示全部楼层
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爱丶桐严 发表于 2018-3-13 20:47 | 显示全部楼层
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孤仙1233 发表于 2018-8-20 16:03 | 显示全部楼层
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学员 发表于 2018-10-1 11:59 来自手机 | 显示全部楼层
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