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My双足机器人

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ID:113207 发表于 2016-4-10 02:19 | 显示全部楼层 |阅读模式
  哈咯,大家好我是Neo,很高兴又与大家见面了
昨天上传了二号机的制作流程,今天我们将对初号机的工件的进行一个大致的组装
嗯好了,咱们切入正题

上次提到的需要的材料
M2螺丝螺母(各型号)
春天SR403舵机、MG995(具体参数,后续补充)
32路舵机控制板
Arduino Duemilanove 2009板
舵盘
红外传感器
M2自攻螺丝
螺丝刀各型号


初号机模型图

235043zf9j00zzf20j94kj.png

可以看到我们的初号机用了十个U型架子,主要分布在各个关节部位,其次还使用了固定架、连接架、直角架
除此之外,还有机架、脚板、手部等
那么我们从哪开始组装呢?呵呵,细心的各位应该想到了,脚的组装明显重要一些嘛!没错,接下来我们就从腿开始组装....

初号机腿的PROE模型
235042791qaheqmnz7wh7w.jpg



二号机:10月3号开始制作,耗时4天 二号机链接地址
http://www.51hei.com/bbs/dpj-47879-1.html


三号机:预定12月中旬开始制作
PS:偶不是故意拖稿的········
好吧,咱们切入正题。那么我们改如何Diy自己的第一台机器人呢?!
Ready GO!
首先,你得准备好你最基本的咚咚,铝合金板!
我选用的是5052型的(其实是学校工厂不用的边角料,省很多money哦! )
20031231jg8q3ip78lgjp7.jpg
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5052型号铝合金
其次呢,你还得准备好工具,那么我们需要哪些工具呢?
200454qquvu7z94ggq9dqq.jpg
啥?锤子、锉刀?!没错 我们需要的就是这些!···
然后就是下料了,那么什么叫下料呢? 嗯,就是根据所要制作的零件的大小,做成一块块方块的毛胚料,下图就是通过线切割切过的余料。
(为了确保精度本次我们将使用线切割、加工中心等大型设备。原因嘛,接着看咯!)
PS:什么?!你问我什么是线切割?嘿嘿,百度大叔会告诉你的
200450z88dplaaz5gda81c.jpg
线切割切过的痕迹有木有!!
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一堆一堆的!
200449sbtrkf247rsh3tkf.jpg
下料后的样子!
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线切割前夹好材料,防止切错位置(夹具还是很有必要的哦)
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看,咱们肖同学是如此认真、仔细!咱也不能认输·····
好了,好了...安装也这么久了,咱们切成什么咚咚好呢?
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LOOK!左边的是最常用的U型架,然后直条架、V型架。
哦,还有一只巨大无比的手,童鞋们这个像不像菜铲!

211445jjtbccooojgcqgvc.jpg
211625ssjukv9u49kyvate.jpg
好了CAD图咱们做好了,接下来只要使用CAD转换成线切割识别的文件就好了

  接下来咱们就等待线切割切好了,嗯,一般需要1-2个小时,按照下料大小来决定时常。切割过程中为了防止以外,通常必须有人时刻守着,所以咱们肖童鞋又得守着了,守候的时候是很枯燥很枯燥的
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····························································漫长的切割过程····················································
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····························································漫长的切割过程····················································
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小憩一会,接下来咱们看看咱们的“巨无霸”加工中心
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······································································刀具························································
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······································································刀具························································
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好了等了这么久了,咱们需要的咚咚也切割好了,切的不错哦。接下来咱们得动用咱们的“巨无霸”了 嘿嘿嘿
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加工中心编程
加工之前记得做好塑料的或者木头的垫模...不然会把铝片压坏的哦·
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好啦,好啦,开始加工咯!··
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各位同学,高速旋转的刀具是很危险的,一定要注意安全哟!!嗯,特别是小盆友不要轻易模仿哦!

钻孔又是一个漫长的过程,囧囧···
矮油,蛛蛛童鞋,你也想瞅瞅?

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好了,等待了许久,咱们要的零件已经加工出来了。很标准,很标准哦·······
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来来来,咱们拍几张艺术照...1.2.3.4 零件们,排排站啦,看看谁最整齐!·
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225430tvqrnawbxvsbse0e.jpg 吼,吼!堆和尚玩!

零件制作完成了,下面就是折弯过程了....哎呀,没有折弯机怎么折?
好吧,锤子伺候!····

(PS:记得先画线确定好要折的位置,防止打错位置啦,铝板很容易折断的,最好配备一把木锤子、然后有垫木,这样比较方便敲对位置...)
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这就是画线需要的工具,需要一个高度游标卡尺、角铁或者之类的咚咚····
折好一个个零件后,就可以拼装了...
按照设计的要求,我们将使用
M2*3螺丝 螺母
自攻螺丝
M2*10螺丝
这些都可以在淘宝买到,价格其实也不是很便宜啦,这些小东西加起来花了我将近200大洋
除了这些,还少不了我们的主角,舵机!··
按照最初的设计,我们使用了MG995的舵机

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使用了arduino的主板
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使用了mini 32路舵机控制板
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  拼装的时候花了好一段时间。螺丝什么的,太麻烦了,建议从脚开始装起,安装的时候最好能够调制中位,然后安装的时候也别装死了,不然后期的微调很痛苦(又得重新拧螺丝),而且容易使舵盘滑齿。好了,我的建议就到此为止,因为是第一个机器人制作有好一段时间了,所以很多照片资料都找不到了..囧,囧....(这个笨蛋!嗯,下面咱们就看看拼装完成的效果图....
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ID:23606 发表于 2016-5-27 13:42 | 显示全部楼层
有机械加工设备就是美
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ID:255989 发表于 2017-12-7 00:06 | 显示全部楼层
有3D打印机也可以的,不一定搞金属的。
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ID:277420 发表于 2018-1-26 10:11 | 显示全部楼层
谢谢楼主分享,不断学习中
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ID:146110 发表于 2018-2-9 08:26 | 显示全部楼层
漂亮的工艺。高人一枚
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ID:283630 发表于 2018-2-11 10:12 | 显示全部楼层
高人一枚
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ID:266116 发表于 2018-2-11 16:02 | 显示全部楼层
谢谢分享
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ID:285294 发表于 2018-2-24 21:59 | 显示全部楼层
机械加工要有设备,不如试试3d打印
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ID:282858 发表于 2018-2-26 15:02 | 显示全部楼层
看着很不错的样子 废了不少功夫吧
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ID:455102 发表于 2018-12-26 09:39 | 显示全部楼层
赞赞赞
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ID:468614 发表于 2019-1-15 16:14 | 显示全部楼层
牛逼啊,前几天刚买了一个机器人,和楼主这个长得好像的。
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ID:591598 发表于 2019-7-28 14:43 | 显示全部楼层
太猛了 从头到尾自己干
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ID:505975 发表于 2019-9-15 17:38 | 显示全部楼层
零件可以用3D打印机打印出来,虽然慢但是方便
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ID:477983 发表于 2019-9-25 11:28 | 显示全部楼层
把机加工也普及了一边
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