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avr单片机 PWM调速程序及原理图

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16单片机 PWM调速!!!!


源程序:
  1. #include<iom16v.h>
  2. #include<macros.h>

  3. #define uint unsigned int
  4. #define uchar unsigned char
  5. #define Left OCR1A
  6. #define Right OCR1B
  7. #define ADD 1.15;   //宏定义,加速系数

  8. uchar i;
  9. uchar flag;      //是否减速标志位
  10. uchar TCRT5000_IN;

  11. uint Max_Speed;
  12. uchar Min_Speed;

  13. /*************************************************
  14. 函数名称:Init_TCRT5000
  15. 函数功能:初始化红外传感器TCRT5000
  16. 函数说明:设置PA口为输入,监测传感器信号*********/
  17. void Init_TCRT5000()
  18. {
  19. DDRA = 0X00;
  20. PORTA = 0XFF;
  21. }

  22. /*************************************************
  23. 函数名称:Max()
  24. 函数功能:判断最大速度
  25. 函数说明:判断最大速度,将其值放入Max_Speed中*****/
  26. void Max()
  27. {
  28. if(Left >= Right)
  29. {
  30.   Max_Speed = Left * ADD;
  31. }
  32. else
  33. {
  34.   Max_Speed = Right * ADD;
  35. }
  36. if(Max_Speed >= 0xf7)
  37. {
  38.   Max_Speed = 0xf7;
  39. }
  40. Min_Speed = 0x20 ;
  41. }

  42. /*************************************************
  43. 函数名称:Scan_TCRT5000
  44. 函数功能:TCRT5000进行扫描,返回跑到信息
  45. 函数说明:*********/
  46. void Scan_TCRT5000()
  47. {
  48. TCRT5000_IN = PINA&0x1F;
  49. switch(TCRT5000_IN)
  50. {
  51.    /*  OOOOO  *///全灭
  52.    case 0x00:
  53.        break;
  54.    /*  *****  *///全亮
  55.    case 0x1f:
  56.        OCR1A=0x00;
  57.        OCR1B=0x00;
  58.            break;
  59.    /*  O*OOO  */
  60.    case 0x08:
  61.        OCR1A=Min_Speed;
  62.            OCR1B=Max_Speed;
  63.            break;
  64.    /*  *OOOO  */
  65.    case 0x10:
  66.        OCR1A=Min_Speed;
  67.            OCR1B=Max_Speed;
  68.               break;
  69.    /*  O**OO  */
  70.    case 0x0c:
  71.        OCR1A=Min_Speed;
  72.            OCR1B=Max_Speed;
  73.            break;
  74.    /*  **OOO  */
  75.    case 0x18:
  76.        OCR1A=Min_Speed;
  77.            OCR1B=Max_Speed;
  78.            break;
  79.     /*  ***00*/
  80.     case 0x1c:
  81.        OCR1A=Min_Speed;
  82.            OCR1B=Max_Speed;
  83.            break;
  84.    /*  OOO*O  */
  85.    case 0x02:
  86.            OCR1A=Max_Speed;
  87.            OCR1B=Min_Speed;
  88.            break;
  89.    /*  OOOO*  */
  90.    case 0x01:
  91.        OCR1A=Max_Speed;
  92.            OCR1B=Min_Speed;
  93.            break;
  94.    /*  OO**O  */
  95.    case 0x06:
  96.        OCR1A=Max_Speed;
  97.            OCR1B=Min_Speed;
  98.            break;
  99.    /*  OOO**  */
  100.    case 0x03:
  101.        OCR1A=Max_Speed;
  102.            OCR1B=Min_Speed;
  103.            break;
  104.    /*  OO***  */
  105.    case 0x07:
  106.        OCR1A=Max_Speed;
  107.            OCR1B=Min_Speed;
  108.            break;  
  109.    default:
  110.        break;
  111.   }
  112. }

  113. /*************************************************
  114. 函数名称:Init_Speed
  115. 函数功能:定时器1初始化,产生两路PWM信号
  116. 函数说明:通过改变全局变Left,Right控制小车速度**/
  117. void Init_Speed()
  118. {
  119. DDRD |= 0X30;
  120. TCCR1A=0xA1;
  121. TCCR1B=0x0A;
  122. OCR1A=0xa0;
  123. OCR1B=0xa0;
  124. }

  125. /**********************************************
  126. 函数名称:Stop
  127. 函数功能:小车停止
  128. 函数说明:Right=0,Left=0*********************/
  129. void Stop()
  130. {
  131. OCR1A=0x00;
  132. OCR1B=0x00;
  133. }

  134. /**********************************************
  135. 函数名称:Init_Timer0
  136. 函数功能:初始化定时器0
  137. 函数说明:初始化定时器0
  138.           设1024分频
  139.                   100ms触发一次中断,速度加1**********/
  140. void Init_Timer0()
  141. {
  142. TCCR0 = 0x05;
  143. TCNT0 = 0x00;
  144. TIMSK |= BIT(2);
  145. SREG |= BIT(7);
  146. }

  147. void main()
  148. {
  149. uchar speed;
  150. TCRT5000_IN = PINA&0x1F;
  151. Init_Speed();
  152. Init_TCRT5000();
  153. Init_Timer0();
  154. while(1)
  155. {
  156.   TCRT5000_IN = PINA&0x1F;
  157.   while(TCRT5000_IN != 0x04)
  158.   {
  159.    SREG &= ~BIT(7);   //关闭中断
  160.    Scan_TCRT5000();
  161.    TCRT5000_IN = PINA&0x1F;
  162.    flag = 1;
  163.   }

  164.   while(TCRT5000_IN == 0x04)
  165.   {
  166.    if(flag == 1)
  167.    {
  168.            Left = 0xb0;
  169.     Right = 0xb0;
  170.         flag =0;
  171.         SREG |= BIT(7);   //打开中断
  172.    }
  173.    TCRT5000_IN = PINA&0x1F;
  174.   }
  175. }
  176. }

  177. /*定时器0中断函数*/
  178. #pragma interrupt_handler Timer0:10
  179. void Timer0()
  180. {
  181. TCNT0 = 0x00;
  182. i++;
  183. if(i == 100)
  184. {
  185.   i=0;
  186.   Left++;
  187.   if(Left >= 0xfe)
  188.   {
  189.    Left = 0xfe;
  190.   }
  191.   OCR1B++;
  192.   if(OCR1B >= 0xfe)
  193.   {
  194.    OCR1B = 0xfe;
  195.   }
  196.   Max();
  197. }
  198. }
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沙发
成森林 发表于 2018-1-31 16:42 | 只看该作者
都是好东西,谢谢分享。
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板凳
aifengdian 发表于 2018-3-20 10:03 | 只看该作者
这个论坛太贴心了!谢谢分享!
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地板
成森林 发表于 2018-4-12 14:17 | 只看该作者
好资料下载积分不够,等有了再下载。
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5#
huaishang 发表于 2018-8-9 23:09 | 只看该作者

都是好东西,谢谢分享。
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6#
jjj12345 发表于 2018-11-8 19:33 来自手机 | 只看该作者
好东西,谢谢分享
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7#
huaishang 发表于 2019-2-23 18:23 | 只看该作者
都是好东西,谢谢分享
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8#
yaolong986 发表于 2020-11-24 15:39 来自手机 | 只看该作者
都是好东西,谢谢分享
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