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单片机电动自行车控制系统

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ID:125225 发表于 2016-6-5 13:26 | 显示全部楼层 |阅读模式
单片机电动自行车控制系统

  1. 单片机控制的电动自行车驱动系统
  2. 14.4.4  各部分程序
  3. LIST P=16F876
  4. #INCLUDE P16F876.INC
  5. ；以下采用块定义的方法定义单片机内部寄存器
  6. CBLOCK 0X20 ；自
  7. 定义寄存器从0X20开始
  8. FLAG1 ；
  9. FLAG1作为标志寄存器
  10. VOLTAGEH ；电池电压高位寄
  11. 存器
  12. VOLTAGEL ；电池电压低位寄
  13. 存器
  14. TSH
  15. ；手柄电压高位寄存器
  16. TSL
  17. ；手柄电压低位寄存器
  18. STATE1 ；霍
  19. 尔信号采样暂存器1
  20. STATE2 ；霍
  21. 尔信号采样暂存器2
  22. STATE3 ；霍尔信号采样暂
  23. 存器3
  24. DELAY ；延
  25. 时计数器
  26. COUNT_VOL ；低电压采样次数
  27. 计数器
  28. ACCaLO   ；
  29. ACCa~ACCd为运算用的寄存器
  30. ACCaHI  
  31. ACCbLO  
  32. ACCbHI  
  33. ACCcLO  
  34. ACCcHI  
  35. ACCdLO  
  36. ACCdHI  
  37. TEMP  ；临
  38. 时寄存器
  39. TEMP1  ；临
  40. 时寄存器（中断用）
  41. SIGN  ；符
  42. 号寄存器
  43. COUNT  ；临
  44. 时寄存器
  45. W_STACK ；中
  46. 断时用于暂存W寄存器值
  47. ST_STACK ；中
  48. 断时用于暂存STATUS寄存器值
  49. ENDC
  50. ；***********标志寄存器位定义以及程序中常数定义***********
  51. CONSTANT VOLTAGE=0 ；采电池电压标志位
  52. CONSTANT PWM=1 ；输出下一次PWM信号标志位
  53. CONSTANT LOWPOWER=2 ；低电压标志位
  54. CONSTANT SHUTDOWN=3 ；刹车标志位
  55. CONSTANT OFF=4 ；复位标志位
  56. CONSTANT AND=0XE0 ；AND用于获取有效霍尔信号
  57. CONSTANT FULLPWM=0XFF ；当PWM输出全高时，输入CCPR1L中的值
  58. CONSTANT VOLOFFH=0X02 ；当电池电压低于24AH时, 低压保护2.86
  59. V/31.5 V
  60. CONSTANT VOLOFFL=0X4A
  61. CONSTANT VOLONH=0X02 ；当电池电压大于266H时，允许电机重开
  62. 3V/33V
  63. CONSTANT VOLONL=0X66
  64. CONSTANT TSONH=0X01 ；刹车后手柄复位值低于133H，则允许电
  65. 机重新启动
  66. CONSTANT TSONL=0X33
  67. ；***复位矢量入口（单片机复位时，PC指针指向程序存储器0X0000单元）***
  68. ORG 0X0000
  69. START GOTO MAIN ；复位后程序进入主程序
  70. ；***中断矢量入口程序（PIC单片机的中断矢量入口为0X0004）***
  71. ORG 0X0004 ；中
  72. 断矢量入口
  73. BTFSC INTCON，RBIF ；是否为RB口电平
  74. 变化中断？
  75. GOTO SAMPLERB ；是，进入RB口电平变化中断
  76. 服务程序
  77. BTFSC PIR1，ADIF ；是否为AD采样中断
  78. GOTO AD ；
  79. 是，进入AD中断服务程序
  80. BTFSC INTCON，INTF ；是否为刹车中断
  81. GOTO BRAKE ；是，刹车中断处
  82. 理
  83. RETFIE ；如
  84. 都不是，则中断返回
  85. ；************逆变桥输出控制表*************
  86. ；逆变桥输出控制表，其输出对应6种状态，霍尔信号来自B口RB7、RB6、RB5，C口输出低电
  87. 平有
  88. ；效，其中RC1，RC2不作为触发电路输出口，故表中使其为高电平
  89. ORG 0X0020 ；表程序从0X0020单元开始存
  90. 放（也可以不从这开始）
  91. OUT_TABLE
  92. ADDWF PCL，1
  93. RETLW 0X0AF ；如霍尔信号为
  94. 0、0、0，则使RC4、RC6为低电平
  95. RETLW 0X0BE ；如霍尔信号为
  96. 0、0、1，则使RC0、RC6为低电平
  97. RETLW 0X0FF ；没有为0、1、0
  98. 的霍尔信号对应电机状态
  99. RETLW 0X07E ；如霍尔信号为
  100. 0、1、1，则使RC0、RC7为低电平
  101. RETLW 0X0CF ；如霍尔信号为
  102. 1、0、0，则使RC4、RC5为低电平
  103. RETLW 0X0FF ；没有为1、0、1
  104. 的霍尔信号对应电机状态
  105. RETLW 0X0D7 ；如霍尔信号为
  106. 1、1、0则使RC3、RC5为低电平
  107. RETLW 0X077 ；如霍尔信号为
  108. 1、1、1则使RC3、RC7为低电平
  109. ；***************主程序*****************
  110. ORG 0X0100 ；主
  111. 程序从0X0100单元开始存储
  112. MAIN
  113. MOVLW 0X0FF ；由于C口上电复
  114. 位值不确定，必须先关闭所有MOS管
  115. MOVWF PORTC
  116. BSF STATUS，RP0 ；选
  117. 择存储体1
  118. MOVLW 0X02 ；设
  119. 置RC1为输入口，其它为输出口，其中RC2为PWM   
  120. MOVWF TRISC ；输出口，其它位
  121. 为触发信号输出
  122. BCF STATUS，RP0 ；选
  123. 择存储体0
  124. CLRF PIR1 ；清
  125. 所有中断标志位
  126. CLRF INTCON ；禁止所有中断
  127. MOVLW 0X01 ；设
  128. 置TMR2预分频值为4
  129. MOVWF T2CON
  130. MOVLW FULLPWM ；初始化PWM工作循环寄存
  131. 器，使PWM占空比为1
  132. MOVWF CCPR1L ；输出电压为零
  133. MOVLW 0XFF ；设
  134. 置CCP1工作于PWM方式
  135. MOVWF CCP1CON
  136. MOVLW 0X0B ；
  137. CCP2工作于特殊事件触发方式，用作AD采样周期寄存 MOVWF
  138. CCP2CON ；器
  139. MOVLW 0X081 ；选择AD转换时钟
  140. 为32分频，选择AN0通道，并使AD
  141. MOVWF ADCON0 ；转换允许
  142. CLRF TMR2 ；TMR2计数器清零
  143. CLRF TMR1H ；TMR1计数器清零
  144. CLRF TMR1L
  145. CLRF T1CON ；TMR1预分频为
  146. 1，关闭振荡器，工作于定时工作方式
  147. MOVLW 0X08 ；初
  148. 始化AD采样周期寄存器，T=512 μs
  149. MOVWF CCPR2H
  150. MOVLW 0X00
  151. MOVWF CCPR2L
  152. BSF STATUS，RP0 ；选
  153. 择存储体1
  154. MOVLW 0XEF ；RB
  155. 口高3位用于采样霍尔信号，RB0为刹车中断,设置为
  156. MOVWF TRISB ；输入，其它未用
  157. MOVLW 0XC7 ；初
  158. 始化PWM频率为5 kHz
  159. MOVWF PR2
  160. MOVLW 0X082 ；AD采样结果右
  161. 移，RA口引脚均为模拟输入
  162. MOVWF ADCON1
  163. BSF OPTION_REG，INTEDG  ；选择INT在下降沿产生中断
  164. BCF STATUS，RP0
  165. CALL SAMPLE ；确定当前转子位
  166. 置
  167. CALL OUTPUT ；根据采得的状态
  168. 值触发相应的MOSFET
  169. MOVLW 0X0D8 ；开总中断、外围
  170. 中断、INT中断和RB口电平变化中断允
  171. MOVWF INTCON ；许
  172. BCF PIE2，CCP2IE ；CCP2中断禁止
  173. BSF PIE1，ADIE ；打开AD采样中断
  174. CLRF FLAG1 ；清标志位寄存器
  175. CLRF COUNT_VOL ；清电池电压采样计数器
  176. BSF T1CON，TMR1ON ；开CCP2，对手柄
  177. 进行等间隔采样
  178. BSF T2CON，TMR2ON ；开CCP1
  179. RETEST BTFSS FLAG1，PWM ；TS采样完毕?
  180. GOTO NEXT1 ；没有，转NEXT1
  181. CALL OUT_PWM ；TS采样完毕，送出相应的
  182. PWM信号
  183. BCF FLAG1，PWM ；清PWM允许标志
  184. NEXT1 BTFSS FLAG1，LOWPOWER；电压采样完毕？
  185. GOTO NEXT2 ；没有转NEXT2
  186. CALL POWER ；是，调用电压保
  187. 护子程序处理数据
  188. BTFSC FLAG1，OFF ；是否需要复位？
  189. GOTO MAIN ；是，单片机复位
  190. NEXT2 BTFSS FLAG1，SHUTDOWN；刹车中断到来？
  191. GOTO RETEST ；否，回转RETEST
  192. CALL BRAKEON ；是，调用刹车处
  193. 理子程序
  194. CLRWDT
  195. BTFSC FLAG1，OFF ；OFF=0？
  196. GOTO MAIN ；否，单片机复位
  197. GOTO RETEST ；是，回转RETEST
  198. ；***************刹车处理子程序******************
  199. BRAKEON BCF FLAG1，OFF ；清复位标志
  200. BCF FLAG1，SHUTDOWN；是，清相应标志位
  201. BTFSS PORTB，0 ；INT引脚仍为1？
  202. RETURN ；
  203. 否，中断是由干扰引起的，返回
  204. BSF STATUS，RP0
  205. BCF PIE1，ADIE ；禁止AD采样中断
  206. BCF STATUS，RP0
  207. BCF INTCON，INTE ；关
  208. RB0中断
  209. MOVLW FULLPWM ；PWM输出全高
  210. MOVWF CCPR1L
  211. BCF T1CON，TMR1ON ；关闭手柄采样
  212. BREAK2 BTFSC ADCON0，GO ；正在进行AD采样？
  213. GOTO BREAK2 ；是，等待AD采样
  214. 完毕
  215. BCF ADCON0，CHS0
  216. BCF ADCON0，CHS1 ；选择0采样通
  217. 道，准备采样手柄电压
  218. BCF PIR1，ADIF ；清AD采样中断标
  219. 志位
  220. MOVLW 0X06 ；延
  221. 时
  222. MOVWF COUNT
  223. BREAK3 DECFSZ COUNT
  224. GOTO BREAK3
  225. BREAK5 BSF ADCON0，GO ；采样TS值
  226. BREAK4 BTFSS PIR1，ADIF ；采样完毕？
  227. GOTO BREAK4
  228. BCF PIR1，ADIF
  229. BCF STATUS，C
  230. MOVF ADRESH，0 ；当前TS值送被减数
  231. MOVWF ACCbHI
  232. BSF STATUS，RP0
  233. MOVF ADRESL，0
  234. BCF STATUS，RP0
  235. MOVWF ACCbLO
  236. MOVLW TSONH ；1.5 V所对应的
  237. 采样值送减数
  238. MOVWF ACCaHI
  239. MOVLW TSONL
  240. MOVWF ACCaLO
  241. CALL D_sub ；当前TS值减1.5V
  242. MOVLW FULLPWM
  243. MOVWF CCPR1L
  244. CLRWDT
  245. BTFSS ACCbHI，7 ；当前电压值大于1.5V？
  246. GOTO BREAK5 ；是，重新采样
  247. BTFSC PORTB，0
  248. GOTO BREAK5
  249. BSF FLAG1，OFF ；否，置相应的标
  250. 志位
  251. RETURN ；返
  252. 回
  253. ；***************开环PWM输出子程序****************
  254. OUT_PWM BCF FLAG1，PWM ；清相应的标志位
  255. MOVF TSH，0 ；将调速手柄采样
  256. 值送至被加数
  257. MOVWF ACCaHI
  258. MOVF TSL，0
  259. MOVWF ACCaLO
  260. MOVLW 0XFF ；
  261. FF1F补码为0XE1，即1.1 V
  262. MOVWF ACCbHI
  263. MOVLW 0X1F
  264. MOVWF ACCbLO
  265. CALL D_add
  266. BTFSS ACCbHI，7 ；TS>1.1V?
  267. GOTO PWM1 ；是，转PWM1
  268. MOVLW FULLPWM ；否则输出全高
  269. MOVWF CCPR1L
  270. RETURN
  271. PWM1 MOVLW 0XFD ；0X27B=3.1V
  272. MOVWF ACCbHI
  273. MOVLW 0X85
  274. MOVWF ACCbLO
  275. CALL D_add
  276. BTFSC ACCbHI，7 ；TS>3.1V?
  277. GOTO PWM3
  278. PWM2 CLRF CCPR1L
  279. BCF CCP1CON，4
  280. BCF CCP1CON，5
  281. RETURN
  282. PWM3 MOVLW 0X0FF ；1.1 V对应的采样值补码送
  283. 加数
  284. MOVWF ACCbHI
  285. MOVLW 0X1F
  286. MOVWF ACCbLO
  287. CALL D_add ；TS-1.1V
  288. CLRF ACCaHI ；系数K=56=38H送
  289. 乘数
  290. MOVLW 0X3F
  291. MOVWF ACCaLO
  292. CALL D_mpy ；得到放大128倍
  293. 的低电平时间K*（TS-1.1V）
  294. MOVF ACCcHI，0 ；将结果取出
  295. MOVWF ACCaHI
  296. MOVF ACCcLO，0
  297. MOVWF ACCaLO
  298. MOVLW 0X64 ；PWM
  299. 周期T减去低电平时间，得到高电平时间
  300. MOVWF ACCbHI
  301. CLRF ACCbLO
  302. CALL D_sub
  303. BTFSC ACCbHI，7 ；低电平时间是否大于周期？
  304. GOTO PWM2 ；是，输出全压
  305. RLF ACCbLO ；否
  306. 则，输出与低电平时间对应的高电平时间
  307. RLF ACCbHI
  308. MOVF ACCbHI，0 ；D10～D2位送CCPR1L
  309. MOVWF CCPR1L
  310. BCF CCP1CON，5 ；D0位送CCP1CON5
  311. BTFSC ACCbLO，7
  312. BSF CCP1CON，5
  313. BCF CCP1CON，4 ；D.1位送
  314. CCP1CON4
  315. BTFSC ACCbLO，6
  316. BSF CCP1CON，4
  317. RETURN ；返
  318. 回
  319. ；****************刹车中断服务程序***************
  320. BRAKE CALL PUSH ；保存现场
  321. BCF STATUS，RP0 ；回
  322. 存储区0
  323. BSF FLAG1，SHUTDOWN；置相应标志位
  324. BCF INTCON，INTF ；清
  325. 中断标志位
  326. CALL POP ；恢
  327. 复现场
  328. RETFIE ；中
  329. 断返回
  330. ；***************低电压保护处理子程序*****************
  331. POWER BCF FLAG1，LOWPOWER；清相应的标志位
  332. MOVF VOLTAGEH，0
  333. MOVWF ACCaHI
  334. MOVF VOLTAGEL，0
  335. MOVWF ACCaLO
  336. MOVLW VOLOFFH
  337. MOVWF ACCbHI
  338. MOVLW VOLOFFL
  339. MOVWF ACCbLO
  340. CALL D_sub
  341. BTFSC ACCbLO，7 ；判断当前电池电压值是否低
  342. 于保护电压（32V）
  343. RETURN ；不
  344. 是，返回
  345. BCF INTCON，INTE
  346. BCF T1CON，TMR1ON ；关闭电流采样
  347. MOVLW FULLPWM
  348. MOVWF CCPR1L
  349. BSF STATUS，RP0
  350. BCF PIE1，ADIE ；禁止AD采样中断
  351. BCF STATUS，RP0
  352. POWER3 BTFSC ADCON0，GO ；正在进行AD采样？
  353. GOTO POWER3 ；是，等待AD采样
  354. 完毕
  355. BCF PIR1，ADIF ；清AD采样中断标
  356. 志位
  357. BCF ADCON0，CHS0
  358. BSF ADCON0，CHS1 ；选择电压采样通
  359. 道
  360. MOVLW 0X06 ；延
  361. 时等待通道转换完成
  362. MOVWF COUNT
  363. POWER4 DECFSZ COUNT
  364. GOTO POWER4
  365. POWER6 BSF ADCON0，GO ；采样电池电压值
  366. POWER5 BTFSS PIR1，ADIF ；采样完毕？
  367. GOTO POWER5
  368. BCF PIR1，ADIF ；清AD中断标志位
  369. BCF STATUS，C
  370. MOVF ADRESH，0 ；当前电压值送被加数
  371. MOVWF ACCbHI
  372. BSF STATUS，RP0
  373. MOVF ADRESL，0
  374. BCF STATUS，RP0
  375. MOVWF ACCbLO
  376. MOVLW VOLONH ；35V电压值送被
  377. 加数
  378. MOVWF ACCaHI
  379. MOVLW VOLONL
  380. MOVWF ACCaLO
  381. CALL D_sub ；当前电压值减
  382. 35，与重开电压进行比较
  383. MOVLW FULLPWM
  384. MOVWF CCPR1L
  385. CLRWDT
  386. BTFSC ACCbHI，7 ；当前电压值大于35？
  387. GOTO POWER6 ；否，重新采样
  388. BSF FLAG1，OFF ；是，置相应的标
  389. 志位
  390. RETURN ；返
  391. 回
  392. ；***电机转子位置采样子程序，状态采样子程序，出口地址：STATE1***
  393. SAMPLE MOVLW AND ；读RB口
  394. ANDWF PORTB，0 ；分离出有效信息
  395. MOVWF STATE1 ；暂存状态值
  396. MOVLW 0X08
  397. MOVWF DELAY
  398. DEL1 DECFSZ DELAY ；延时6 μs

  400. GOTO DEL1
  401. MOVLW AND ；读
  402. RB口
  403. ANDWF PORTB，0 ；分离出有效信
  404. 息，并暂存
  405. MOVWF STATE2
  406. XORWF STATE1，0 ；与上一次状态值
  407. 相异或
  408. BTFSC STATUS，Z
  409. RETURN ；两
  410. 个状态值相等则返回
  411. MOVLW 0X06 ；否
  412. 则延时4 μs
  413. MOVWF DELAY
  414. DEL2 DECFSZ DELAY
  415. GOTO DEL2
  416. MOVLW AND ；读
  417. RB口
  418. ANDWF PORTB，0 ；提取有效信息并
  419. 暂存
  420. MOVWF STATE3
  421. XORWF STATE1，0 ；与第一次状态相
  422. 同吗？
  423. BTFSC STATUS，Z
  424. RETURN ；相
  425. 同则返回
  426. MOVF STATE2，0 ；否则再与第二次
  427. 状态相比较
  428. XORWF STATE3，0
  429. BTFSS STATUS，Z
  430. GOTO SAMPLE ；三次状态均不相
  431. 同则重新采样
  432. MOVF STATE2，0 ；第三次状态与第
  433. 二次相同，则将正确状态赋予STATE1并
  434. MOVWF STATE1 ；返回
  435. RETURN
  436. ；************** MOSFET触发信号输出子程序**************
  437. OUTPUT SWAPF STATE1，1 ；STATE1寄存器高低半字节互
  438. 换
  439. BCF STATUS，C ；清C位，并将
  440. STATE1寄存器左移一位
  441. RRF STATE1，0 ；将
  442. 采样所得结果放至W低三位
  443. CALL OUT_TABLE ；查表获得输出值
  444. MOVWF PORTC ；将输出值输出至
  445. RC口
  446. RETURN
  447. ；*************** RB口电平变化中断服务程序**************
  448. SAMPRB CALL PUSH ；现场保护
  449. BCF STATUS，RP0
  450. CALL SAMPLE ；采样RB口状态
  451. CALL OUTPUT ；根据RB口状态触
  452. 发相应的MOSFET
  453. CALL POP ；恢
  454. 复现场
  455. BCF INTCON，RBIF ；清
  456. RB口电平变化中断标志
  457. RETFIE ；中
  458. 断返回
  459. ；************ AD采样中断服务程序***************
  460. AD CALL PUSH ；保护现场
  461. BTFSC FLAG1，VOLTAGE ；是电压采样？
  462. GOTO SET_VOL ；是，作相应的处
  463. 理
  464. SET_TS BCF ADCON0，CHS0 ；AD采样值是TS，则选择1采
  465. 样通道
  466. INCF COUNT_VOL ；电压采样周期寄
  467. 存器值加1
  468. BTFSS STATUS，Z ；电压采样周期到？
  469. GOTO AD4
  470. BCF ADCON0，CHS0 ；是，选择2采样
  471. 通道
  472. BSF ADCON0，CHS1
  473. BSF FLAG1，VOLTAGE ；置相应的标志位

  475. AD4 BCF PIR1，ADIF ；清AD中断标志
  476. MOVF ADRESH，0 ；采样值送寄存器暂存
  477. MOVWF TSH
  478. BSF STATUS，RP0
  479. MOVF ADRESL，0
  480. BCF STATUS，RP0
  481. MOVWF TSL
  482. BSF FLAG1，PWM
  483. BTFSS FLAG1，VOLTAGE ；是否需要进行电压采样？
  484. GOTO AD6
  485. MOVLW 0X05 ；
  486. 是，延时后采样电压
  487. MOVWF TEMP1
  488. AD5 DECFSZ TEMP1
  489. GOTO AD5
  490. BSF ADCON0，GO
  491. AD6 CALL POP ；恢
  492. 复现场，中断返回
  493. RETFIE
  494. SET_VOL BCF ADCON0，CHS1 ；如果采样值为电
  495. 压值，则选择0通道
  496. BCF ADCON0，CHS0
  497. BCF PIR1，ADIF ；清中断标志位
  498. BCF FLAG1，VOLTAGE ；清相应标志位
  499. MOVF ADRESH，0 ；将采样结果放入被减数寄存
  500. 器
  501. MOVWF VOLTAGEH
  502. BSF STATUS，RP0
  503. MOVF ADRESL，0
  504. BCF STATUS，RP0
  505. MOVWF VOLTAGEL
  506. BSF FLAG1，LOWPOWER；是，置相应标志位
  507. CALL POP ；中
  508. 断返回
  509. RETFIE
  510. ；**************中断保护现场子程序******************
  511. PUSH MOVWF W_STACK ；暂存W寄存器
  512. MOVF STATUS，0 ；暂存STATUS寄存器
  513. MOVWF ST_STACK
  514. RETURN ；子
  515. 程序返回
  516. ；**************中断恢复现场子程序**************
  517. POP MOVF ST_STACK，0 ；恢复STATUS寄存
  518. 器值
  519. MOVWF STATUS
  520. MOVF W_STACK，0 ；恢复W寄存器值
  521. RETURN ；子
  522. 程序返回
  523. ；**************初始化子程序****************
  524. SETUP MOVLW  .15 ；初始化TEMP

  526. MOVWF  TEMP
  527. MOVF  ACCbHI，0 ；ACCb送ACCd
  528. MOVWF  ACCdHI
  529. MOVF  ACCbLO，0
  530. MOVWF  ACCdLO
  531. CLRF  ACCbHI ；清ACCb
  532. CLRF  ACCbLO
  533. RETLW  0
  534. ；**********乘除法运算确定结果符号子程序**********
  535. S_SIGN MOVF  ACCaHI，0 ；ACCaHI异或ACCbHI，结果送SIGN单元
  536. XORWF  ACCbHI，0
  537. MOVWF  SIGN
  538. BTFSS  ACCbHI，7 ；ACCb为负？
  539. GOTO  CHEK_A ；否，检查ACCa
  540. CALL NEG_B
  541. CHEK_A BTFSS  ACCaHI，7 ；ACCa为负？
  542. RETLW  0 ；
  543. ACCa和ACCb均为负，返回
  544. GOTO  NEG_A ；ACCa为负，取补
  545. GOTO MAIN
  546. END
  547. ；程序结束
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电动自行车, 控制系统, 单片机

单片机控制的电动自行车驱动系统.doc

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tieq1952 + 10 很给力！
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ID:116662 发表于 2016-6-6 16:46 来自触屏版 | 显示全部楼层
这个资料太好了，技术贴顶贴
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ID:253767 发表于 2017-12-14 08:44 | 显示全部楼层
很需要它
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