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手势遥控智能小车制作

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ID:104763 发表于 2016-7-17 12:21 | 显示全部楼层 |阅读模式
前不久参加学校挑战杯，然后自己做了个手势遥控小车，51单片机+mpu605+蓝牙，大约半天就搞定了，现在把这个分享出来 IMG_20160624_171256.jpg 左边那个是遥控器


IMG_20160624_204628.jpg

小车的程序
  1. #include<reg51.h>
  2. #include"lcd.h"
  3. #define uint unsigned int
  4. #define uchar unsigned char

  6. bit flag=0;
  7. bit flag_REC=0;

  9. uchar i=0;
  10. uchar dat=0;

  12. sbit M11=P2^1;
  13. sbit M12=P2^2;
  14. sbit M21=P2^3;
  15. sbit M22=P2^4; /*驱动控制*/



  19. void delayms(uint xms)
  20. {
  21.     uint i,j;
  22.     for(i=xms;i>0;i--)
  23.       for(j=110;j>0;j--);
  24. }

  26. void back()
  27. {
  28.     M11=1;
  29.     M12=0;
  30.     M21=1;
  31.     M22=0;   
  32. }

  34. void forward()
  35. {
  36.     M11=0;
  37.     M12=1;
  38.     M21=0;
  39.     M22=1;
  40. }
  41. void stop()
  42. {
  43.     M11=0;
  44.     M12=0;
  45.     M21=0;
  46.     M22=0;
  47. }

  49. void turn_left()
  50. {
  51.     M11=1;
  52.     M12=0;
  53.     M21=0;
  54.     M22=1;
  55. }

  57. void turn_right()
  58. {
  59.     M11=0;
  60.     M12=1;
  61.     M21=1;
  62.     M22=0;
  63. }

  65. void main()
  66. {
  67.     TMOD=0X20;
  68.     TH1=0XFD;
  69.     TL1=0XFD;
  70.     TR1=1;
  71.     REN=1;
  72.     SM0=0;
  73.     SM1=1;
  74.     EA=1;
  75.     ES=1;
  76.     while(1)
  77.     {
  78.         if(flag_REC==1)
  79.           {
  80.               flag_REC=0;
  81.                
  82.                 switch(dat)
  83.                 {
  84.                     case 'F':
  85.                        forward();break;
  86.                     case 'B':
  87.                        back();break;
  88.                     case 'l':
  89.                        turn_left();break;
  90.                     case 'r':
  91.                        turn_right();break;
  92.                     case 'S':
  93.                        stop();break;
  94.                 }
  95.    
  96.           }
  97.          
  98.     }
  99. }

  101. void bluet() interrupt 4  /*中断接收1个字节*/
  102. {
  103.     if(RI==1)
  104.     {
  105.         RI=0;
  106.           dat=SBUF;
  107.           flag_REC=1;
  108.          
  109.     }
  110. }
复制代码
这是遥控器
  1. #include <REG52.H>        
  2. #include <math.h>    //Keil library  
  3. #include <stdio.h>   //Keil library        
  4. #include <INTRINS.H>
  5. typedef unsigned char  uchar;
  6. typedef unsigned short ushort;
  7. typedef unsigned int   uint;
  8. //****************************************
  9. // 定义51单片机端口
  10. //****************************************
  11. #define DataPort P2                //LCD1602数据端口

  13. sbit    SCL=P1^1;
  14. sbit    SDA=P1^0;
  15. sbit    LCM_RS=P0^7
  16. sbit    LCM_RW=P0^6;
  17. sbit    LCM_EN=P0^5;
  18. //****************************************
  19. sbit led=P1^2;


  22. // 定义MPU6050内部地址
  23. //****************************************
  24. #define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
  25. #define        CONFIG                        0x1A        //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
  26. #define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
  27. #define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
  28. #define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
  29. #define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
  30. #define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
  31. #define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
  32. #define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
  33. #define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
  34. #define        TEMP_OUT_H                0x41
  35. #define        TEMP_OUT_L                0x42
  36. #define        GYRO_XOUT_H                0x43
  37. #define        GYRO_XOUT_L                0x44        
  38. #define        GYRO_YOUT_H                0x45
  39. #define        GYRO_YOUT_L                0x46
  40. #define        GYRO_ZOUT_H                0x47
  41. #define        GYRO_ZOUT_L                0x48
  42. #define        PWR_MGMT_1                0x6B        //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
  43. #define        WHO_AM_I                0x75        //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
  44. #define        SlaveAddress        0xD0        //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
  45. //****************************************
  46. //定义类型及变量
  47. //****************************************
  48. uchar dis[4];        //显示数字(-511至512)的字符数组
  49. int        dis_data;        //变量

  51. void  delay(unsigned int k);//延时
  52. //LCD相关函数
  53. void  InitLcd();//初始化lcd1602
  54. void  lcd_printf(uchar *s,int temp_data);
  55. void  WriteDataLCM(uchar dataW);//LCD数据
  56. void  WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc);        //LCD指令
  57. void  DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData);//显示一个字符
  58. void  DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L);        //显示字符串
  59. //MPU6050操作函数
  60. void  InitMPU6050();//初始化MPU6050
  61. void  Delay5us();
  62. void  I2C_Start();
  63. void  I2C_Stop();
  64. void  I2C_SendACK(bit ack);
  65. bit   I2C_RecvACK();
  66. void  I2C_SendByte(uchar dat);
  67. uchar I2C_RecvByte();
  68. void  I2C_ReadPage();
  69. void  I2C_WritePage();
  70. void  display_ACCEL_x();
  71. void  display_ACCEL_y();
  72. void  display_ACCEL_z();
  73. uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);
  74. void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
  75. //****************************************
  76. //整数转字符串
  77. //****************************************
  78. void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
  79. {
  80.         if(temp_data<0)
  81.         {
  82.                 temp_data=-temp_data;
  83.                 *s='-';
  84.         }
  85.         else *s=' ';
  86.         *++s =temp_data/100+0x30;
  87.         temp_data=temp_data%100;     //取余运算
  88.         *++s =temp_data/10+0x30;
  89.         temp_data=temp_data%10;      //取余运算
  90.         *++s =temp_data+0x30;         
  91. }
  92. //****************************************
  93. //延时
  94. //****************************************
  95. void delay(unsigned int k)        
  96. {                                                
  97.         unsigned int i,j;                                
  98.         for(i=0;i<k;i++)
  99.         {                        
  100.                 for(j=0;j<121;j++);
  101.         }                                                
  102. }
  103. //****************************************
  104. //LCD1602初始化
  105. //****************************************
  106. void InitLcd()                                
  107. {                        
  108.         WriteCommandLCM(0x38,1);        
  109.         WriteCommandLCM(0x08,1);        
  110.         WriteCommandLCM(0x01,1);        
  111.         WriteCommandLCM(0x06,1);        
  112.         WriteCommandLCM(0x0c,1);
  113.         DisplayOneChar(0,0,'A');
  114. }                        
  115. //****************************************
  116. //LCD1602写允许
  117. //****************************************
  118. void WaitForEnable(void)        
  119. {                                       
  120.         DataPort=0xff;               
  121.         LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();
  122.         LCM_EN=1;_nop_();_nop_();
  123.         //while(DataPort&0x80);        
  124.         LCM_EN=0;                                
  125. }                                       
  126. //****************************************
  127. //LCD1602写入命令
  128. //****************************************
  129. void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)
  130. {                                       
  131.         if(Attribc)
  132.          WaitForEnable();
  133.         LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();
  134.         DataPort=CMD;_nop_();        
  135.         LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
  136. }                                       
  137. //****************************************
  138. //LCD1602写入数据
  139. //****************************************
  140. void WriteDataLCM(uchar dataW)
  141. {                                       
  142.         WaitForEnable();               
  143.         LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();
  144.         DataPort=dataW;_nop_();        
  145.         LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
  146. }               
  147. //****************************************
  148. //LCD1602写入一个字符
  149. //****************************************
  150. void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)
  151. {                                                
  152.         Y&=1;                                                
  153.         X&=15;                                                
  154.         if(Y)X|=0x40;                                       
  155.         X|=0x80;                        
  156.         WriteCommandLCM(X,0);               
  157.         WriteDataLCM(DData);               
  158. }                                                
  159. //****************************************
  160. //LCD1602显示字符串
  161. //****************************************
  162. void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L)
  163. {
  164.         uchar ListLength=0;
  165.         Y&=0x1;               
  166.         X&=0xF;               
  167.         while(L--)            
  168.         {                       
  169.                 DisplayOneChar(X,Y,DData[ListLength]);
  170.                 ListLength++;  
  171.                 X++;                        
  172.         }   
  173. }
  174. //**************************************
  175. //延时5微秒(STC90C52RC@12M)
  176. //不同的工作环境,需要调整此函数
  177. //当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
  178. //**************************************
  179. void Delay5us()
  180. {
  181.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  182.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  183.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  184.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  185.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  186.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  187. }
  188. //**************************************
  189. //I2C起始信号
  190. //**************************************
  191. void I2C_Start()
  192. {
  193.     SDA = 1;                    //拉高数据线
  194.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  195.     Delay5us();                 //延时
  196.     SDA = 0;                    //产生下降沿
  197.     Delay5us();                 //延时
  198.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
  199. }
  200. //**************************************
  201. //I2C停止信号
  202. //**************************************
  203. void I2C_Stop()
  204. {
  205.     SDA = 0;                    //拉低数据线
  206.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  207.     Delay5us();                 //延时
  208.     SDA = 1;                    //产生上升沿
  209.     Delay5us();                 //延时
  210. }
  211. //**************************************
  212. //I2C发送应答信号
  213. //入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
  214. //**************************************
  215. void I2C_SendACK(bit ack)
  216. {
  217.     SDA = ack;                  //写应答信号
  218.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  219.     Delay5us();                 //延时
  220.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
  221.     Delay5us();                 //延时
  222. }
  223. //**************************************
  224. //I2C接收应答信号
  225. //**************************************
  226. bit I2C_RecvACK()
  227. {
  228.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  229.     Delay5us();                 //延时
  230.     CY = SDA;                   //读应答信号
  231.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
  232.     Delay5us();                 //延时
  233.     return CY;
  234. }
  235. //**************************************
  236. //向I2C总线发送一个字节数据
  237. //**************************************
  238. void I2C_SendByte(uchar dat)
  239. {
  240.     uchar i;
  241.     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
  242.     {
  243.         dat <<= 1;              //移出数据的最高位
  244.         SDA = CY;               //送数据口
  245.         SCL = 1;                //拉高时钟线
  246.         Delay5us();             //延时
  247.         SCL = 0;                //拉低时钟线
  248.         Delay5us();             //延时
  249.     }
  250.     I2C_RecvACK();
  251. }
  252. //**************************************
  253. //从I2C总线接收一个字节数据
  254. //**************************************
  255. uchar I2C_RecvByte()
  256. {
  257.     uchar i;
  258.     uchar dat = 0;
  259.     SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
  260.     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
  261.     {
  262.         dat <<= 1;
  263.         SCL = 1;                //拉高时钟线
  264.         Delay5us();             //延时
  265.         dat |= SDA;             //读数据               
  266.         SCL = 0;                //拉低时钟线
  267.         Delay5us();             //延时
  268.     }
  269.     return dat;
  270. }
  271. //**************************************
  272. //向I2C设备写入一个字节数据
  273. //**************************************
  274. void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
  275. {
  276.     I2C_Start();                  //起始信号
  277.     I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号
  278.     I2C_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址，
  279.     I2C_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据，
  280.     I2C_Stop();                   //发送停止信号
  281. }
  282. //**************************************
  283. //从I2C设备读取一个字节数据
  284. //**************************************
  285. uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
  286. {
  287.         uchar REG_data;
  288.         I2C_Start();                   //起始信号
  289.         I2C_SendByte(SlaveAddress);    //发送设备地址+写信号
  290.         I2C_SendByte(REG_Address);     //发送存储单元地址，从0开始        
  291.         I2C_Start();                   //起始信号
  292.         I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //发送设备地址+读信号
  293.         REG_data=I2C_RecvByte();       //读出寄存器数据
  294.         I2C_SendACK(1);                //接收应答信号
  295.         I2C_Stop();                    //停止信号
  296.         return REG_data;
  297. }
  298. //**************************************
  299. //初始化MPU6050
  300. //**************************************
  301. void InitMPU6050()
  302. {
  303.         Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);        //解除休眠状态
  304.         Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
  305.         Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
  306.         Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
  307.         Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
  308. }
  309. //**************************************
  310. //合成数据
  311. //**************************************
  312. int GetData(uchar REG_Address)
  313. {
  314.         char H,L;
  315.         int value;
  316.         H=Single_ReadI2C(REG_Address);
  317.         L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
  318.         //return (H<<8)+L;   //合成数据
  319.         value=(H<<8)+L;
  320.         value/=64;
  321.         return value;
  322. }
  323. //**************************************
  324. //在1602上显示10位数据
  325. //**************************************
  326. void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y) //num为XYZ的代表12
  327. {
  328.         //value/=64;        //转换为10位数据
  329.         lcd_printf(dis, value);        //转换数据显示
  330.         DisplayListChar(x,y,dis,4);        //启始列，行，显示数组，显示长度
  331. }

  333. void send(uchar pd)
  334. {
  335.     SBUF=pd
  336.     while(!TI);
  337.     TI=0;
  338.    
  339. }
  340. void send_init()
  341. {
  342.     TMOD=0X20;
  343.      TH1=0XFD;
  344.      TL1=0XFD;
  345.      TR1=1;
  346.      SM0=0;
  347.      SM1=1;
  348.      EA=1;
  349.      ES=1;
  350. }



  354. void main()
  355. {
  356.         int y;
  357.         led=0;
  358.         delay(500);                //上电延时               
  359.         InitLcd();                //液晶初始化
  360.         InitMPU6050();
  361.         send_init();
  362.         delay(150);
  363.         while(1)
  364.         {
  365.                 y=0;
  366.                
  367.                 Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0);
  368.                                 

  370.                 if(GetData(ACCEL_YOUT_H)>200)
  371.                 {
  372.                         send('f');
  373.                         led=1;
  374.                 }
  375.                 else if(GetData(ACCEL_YOUT_H)<=(-200))
  376.                 {
  377.                         send('b');
  378.                         led=1;
  379.                         
  380.                 }

  382.                 Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0)
  383.                 if(GetData(ACCEL_XOUT_H)>200)
  384.                 {
  385.                         send('r');
  386.                         y=1;
  387.                         led=1;
  388.                 }
  389.                 else if(GetData(ACCEL_XOUT_H)<(-200))
  390.                 {
  391.                         send('l');
  392.                         y=1;
  393.                         led=1;
  394.                 }

  396.                 if(GetData(ACCEL_YOUT_H)<200&&GetData(ACCEL_YOUT_H)>(-200)&&y==0)
  397.                 {
  398.                         send('s');
  399.                         led=1;
  400.                         
  401.                 }
  402.                 Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0);
  403.                
  404.         
  405.                
  406.                 delay(500);
  407.         }
  408. }
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ID:143842 发表于 2016-10-23 00:18 来自手机 | 显示全部楼层
厉害  
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ID:79544 发表于 2017-5-19 19:08 | 显示全部楼层
多谢楼主分享，赞！！！！！！！！
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ID:145130 发表于 2017-6-7 10:01 | 显示全部楼层
受教了
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ID:238009 发表于 2017-11-15 11:13 来自手机 | 显示全部楼层
51有你更精彩
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ID:87193 发表于 2017-11-30 14:54 | 显示全部楼层
厉害厉害，作品看着不错
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ID:353100 发表于 2018-6-17 10:02 来自手机 | 显示全部楼层
不错，值得学习
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ID:388016 发表于 2018-9-18 21:18 | 显示全部楼层
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ID:399179 发表于 2018-9-30 09:45 来自手机 | 显示全部楼层
楼主好厉害！
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ID:148126 发表于 2018-10-26 13:24 | 显示全部楼层
厉害了
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ID:441552 发表于 2018-12-7 14:46 来自手机 | 显示全部楼层
控制器程序编的的很厉害
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ID:602799 发表于 2019-11-15 21:05 | 显示全部楼层
这个是实现手势遥控小车的吗
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