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有发送的就有接收的，两者COB-ID必须一致，而且映射的数据内容也必须一样，也就是发送者和接受者都要能理解数据的格式、含义。
每个节点也可以设置多于预定义的4个TPDO和RPDO，这时候就要将11位CAN-ID中的7位节点ID设置为其它节点没有使用的节点ID的值了，这就是抢用节点ID，所以COB-ID中的节点ID和本设备设置的拨码开关设置的ID可能会不同，所以不能完全按照节点ID来识别某个节点，换句话说有点类似于一个设备拥有多个节点的概念。
每个PDO包括通信参数和映射参数。
CANOpen包括多种通信方式:主从站方式、客户服务器方式以及生产者消费者模式。其中PDO采用生产者消费者模式。
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