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强悍版智能小车

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楼主
ID:140725 发表于 2016-10-16 17:44 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
    智能小车一直以来都是电子设计大赛题目的座上宾。尤其是难度高的那一类题目，让不少单片机爱好者和参加大赛的学生头疼。小车在各个模块的协同作用下，可以上坡、测量和障碍物的距离，跨越障碍物如履平地。完美实现小车的控制：左转、右转、前进、后退和停止等操作 。
    优酷观看视频
         http://v.youku.com/v_show/id_XMzE0NTA5MzAw.html



所有资料打包下载：
智能小车原理图和程序.zip (620.87 KB, 下载次数: 13)

  1. /***********************************************************************************************************/
  2. //DZR-01A V2.0 超声波测距模块 DEMO 程序
  3. //晶振：11.0592MHz 单片机：STC12C5A60S2
  4. //程序编写：Roling
  5. //本程序在DZR-01A开发板上测试有效
  6. //接线：模块TRIG接 P20  ECH0 接P21
  7. /***********************************************************************************************************/            
  8. #include <STC.h>
  9. #include <ConfigOfDZR01A.h>
  10. #include <InitConfigOfDZR01A.c>
  11. #include <intrins.h>

  13. #define  OFF        0 //关
  14. #define  ON          1 //开
  15. #define  ECHO  P21
  16. #define  TRIG  P20
  17. unsigned char code TableData[12] = {0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F/*0-9*/,0x00/*无*/,0x40/*-*/};//数码管数字0-9
  18. unsigned char code TableSeg [ 8] = {0xFE,0xFD,0xFB,0xF7,0xEF,0xDF,0xBF,0x7F};         //数码管位置0-7
  19. unsigned char disbuff[8] = { 10,10,10,10,11,11,11,11};                                                        //显示数组
  20. bit        flag =0;        //时间溢出标志位
  21. bit begin;          //启动超声波模块标志

  23. /***************************************************************************************
  24. ** 函数名称: void Delay_ms(unsigned int ms)
  25. ** 功能描述: 延时函数
  26. ** 输　  入: unsigned int ms  延时时间
  27. ** 输　  出: 无
  28. ** 全局变量: 无
  29. ** 调用模块: 无
  30. ****************************************************************************************
  31. void Delay_ms(unsigned int ms)
  32. {
  33.         unsigned char i;
  34.         for(;ms>0;ms--)
  35.                 for(i=127;i>0;i--)
  36.                         ;
  37. }
  38. ********************************************************/
  39. void Conut(void)
  40. {
  41.         unsigned int  time=0;
  42.         unsigned long S = 0;
  43.         time = TH0*256 + TL0;
  44.         TH0 = 0;
  45.         TL0 = 0;
  46.        
  47.         S = (time * 1.8445)/100;     //[1.85]算出来是CM，乘以1.085原因是采用11.0592M的晶振，12M晶振乘以1.0
  48.         if((S >= 700) || flag) //超出测量范围显示“-”
  49.         {         
  50.                 flag=0;
  51. //                disbuff[0]=11;           //“-”
  52. //                disbuff[1]=11;           //“-”
  53. //                disbuff[2]=11;           //“-”
  54.         }
  55.         else
  56.         {
  57.                 disbuff[0] = S%1000/100;
  58.                 disbuff[1] = S%1000%100/10;
  59.                 disbuff[2] = S%1000%10 %10;
  60.         }
  61. }
  62. /********************************************************/
  63. void  EnableUltrasonic() //启动超声波模块
  64. {
  65.         unsigned char i;       
  66.         TR0  = 1;
  67.         TH0  = 0;
  68.         TL0  = 0;
  69.         while(!begin);
  70.         begin = 0;
  71.         TRIG = 1;                                        //800MS  启动一次模块
  72.         for(i=12;i>0;i--)
  73.         {
  74.                  _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
  75.                 _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
  76.         }
  77.         TRIG = 0;
  78. }
  79. /*********************************************************/

  81. void  main(  void  )
  82. {
  83.         InitConfigOfDZR01A();
  84.         TRIG = 0;
  85.         ECHO = 1;   
  86.         TMOD = 0x11;                           //设T0为方式1，GATE=1；         
  87.         ET1  = 1;                     //允许T0中断
  88.         TR1  = 1;
  89.         EA   = 1;                                   //开启总中断
  90.         begin = 0;
  91.         while(1)
  92.         {
  93.                 EnableUltrasonic();
  94.                 while(1)
  95.                 {
  96.                         if(ECHO==1)        {TH0  = 0;TL0  = 0;TR0  = 1; break;}
  97.                         if(TH0&0x80){flag = 1; break;}
  98.                 }
  99.                 while(1)
  100.                 {
  101.                         if(ECHO==0)        {TR0  = 0; break;}
  102.                         if(TH0&0x80){flag = 1; break;}
  103.                 }
  104.                 Conut();                        //计算

  106.         }
  107. }
  108. /***************************************************************************************
  109. ** 函数名称: void T1int() interrupt 3
  110. ** 功能描述: 定时器1中断
  111. ** 输　  入: 无
  112. ** 输　  出: 无
  113. ** 全局变量: 无
  114. ** 调用模块: 无
  115. ****************************************************************************************/
  116. void T1int() interrupt 3//定时器1中断
  117. {
  118.         static unsigned char count=0;
  119.         unsigned char num;
  120.         TH1 = 0xFA;
  121.         TL1 = 0x00;
  122.         num = count %8;

  124.         NUX_DATA = TableData[disbuff[num]];//读取数组第0个数据，数据为数码管字模0.  
  125.         NUX_CS_DUAN = 1;//段数据送入573
  126.         NUX_CS_DUAN = 0;//把段数据锁存到573
  127.         NUX_DATA = TableSeg [num];// 1111 1110
  128.         NUX_CS_WEI = 1;//位数据
  129.         NUX_CS_WEI = 0;//
  130.         count++;
  131.         if(count==255){begin = 1;}       
  132. }
  133.                
复制代码
  1. /****************************************************************************************
  2. **
  3. **                          (c) Copyright 2008,  DZR（电子人）
  4. **                                 All Rights Reserved
  5. **                                                      
  6. ** -------------------------------------文件信息---------------------------------------
  7. ** 文   件   名:  ConfigOfDZR01A.h
  8. ** 创   建   人:  刘家友
  9. ** 描　      述:  DZR(电子人) 开发板硬件配置
  10. **
  11. ** ------------------------------------------------------------------------------------
  12. **
  13. ***************************************************************************************/
  14. #ifndef _DZR_01_CONFIG_H_
  15. #define _DZR_01_CONFIG_H_

  17. // DZR(电子人) 开发板硬件配置
  18. // 8*LED灯
  19. #define LED_CS                P25         // LED灯片选，高电平有效
  20. #define LED_DATA        P0                // LED灯数据，1亮0灭。(共用数据引脚：LED,数码管，液晶)
  21. // 共阴数码管
  22. #define NUX_CS_DUAN        P27         // 数码管段片选，此引脚高电平有效，
  23. #define NUX_CS_WEI        P26         // 数码管位片选，此引脚高电平有效，
  24. #define NUX_DATA        P0          // 数码管数据脚，数码管为共阴数码管，段数据给高有效        ，位数据给低有效

  26. // 独立按键和中断按键，中断引脚为P33,采用外部中断1
  27. #define KEY1                P34         // 按键1，默认为高电平，键按下为低。此引脚和PS2键盘的PS2_DATA引脚共用，
  28.                                                         //        在用PS2鼠标键盘的时候，此按键不能使用。
  29. #define KEY2                P32                // 按键2，默认为高电平，键按下为低。此引脚为中断0，和PS2键盘的PS2_CLK
  30.                                                         //        引脚共用，在用PS2鼠标键盘的时候，此按键注意使用。
  31. #define KEY3                P12                // 按键3，默认为高电平，键按下为低。此引脚和无线模块的 NRF_CE 引脚共用
  32.                                                         //        ，在无线模块使用的时候，此按键注意使用。
  33. #define KEY4                P10                // 按键4，默认为高电平，键按下为低。此引脚具有第二功能:PWM，可以控制直
  34.                                                         //        流电机的转速，作为电机控制的时候内部IO设置为推挽状态。
  35. // AD按键
  36. #define KEY_AD                P11                // STC12C5A60S2单片机的P1口具有AD的第二功能，开发板8个AD按键在此引脚读
  37.                             //        取。本引脚为ADC的1通道。
  38. #define KEY_AD_UP    0x00        // AD按键“上”键值
  39. #define KEY_AD_DOWN  0x21        // AD按键“下”键值 20
  40. #define KEY_AD_LEFT         0x0B        // AD按键“左”键值 0C
  41. #define KEY_AD_RIGHT 0x3A        // AD按键“右”键值 3B
  42. #define KEY_AD_A            0x6F        // AD按键“A” 键值 6E
  43. #define KEY_AD_B         0xA3        // AD按键“B” 键值 A4
  44. #define KEY_AD_C         0xF4        // AD按键“C” 键值        F5
  45. #define KEY_AD_D         0xD6        // AD按键“D” 键值        D7

  47. // 鼠标键盘口
  48. #define PS2_CLK         P32                 // PS2的时钟线，接外部0号中断INT0，和按键 KEY2共用。
  49. #define PS2_DATA         P34                // PS2的数据线，和按键KEY1共用。

  51. // 红外遥控器接收口
  52. #define HS0038                P33                // 红外中断接收引脚，采用外部1号中断INT1，和中断按键共用中断口。

  54. // 8*8点阵：采用了两块74HC595芯片串联，第一块为控制点阵列（0有效），第二块为控制点阵行（1有效），
  55. //          由于和DS1302和TEA5767共用数据线。
  56. #define LAT_SHCP        P37                // 74HC595移位寄存器时钟输入
  57. #define LAT_STCP        P35                // 74HC595存储寄存器时钟输入
  58. #define LAT_SDI                P36         // 74HC595串行数据输入

  60. // LCD1602字符液晶：两行，一行16个字符，显示ASCII码字符和自定义字符，亮度调节按钮往上。
  61. #define LCD_1602_BUSY        P07        // LCD1602检测忙信号线
  62. #define LCD_1602_RS                P22        // LCD1602数据/命令(H/L)选择端
  63. #define LCD_1602_RW                P24        // LCD1602读/写(H/L)选择端
  64. #define LCD_1602_EN                P23        // LCD1602使能信号高有效
  65. #define LCD_1602_DATA        P0        // LCD1602并行数据线

  67. // LCD12864液晶：128列，64行，开发板提供图形液晶和带字库液晶接口。
  68. #define LCD_12864_RS        P22        // LCD12864数据/命令(H/L)选择端
  69. #define LCD_12864_RW        P24        // LCD12864读/写(H/L)选择端
  70. #define LCD_12864_EN        P23        // LCD12864使能信号高有效
  71. #define LCD_12864_CSA        P21        // LCD12864左半屏选择端
  72. #define LCD_12864_CSB        P20        // LCD12864右半屏选择端
  73. #define LCD_12864_DATA        P0        // LCD12864并行数据线
  74. #define LCD_12864_BUSY        P07 // LCD12864忙信号位

  76. // TFT液晶128*160分辨率，65K色彩屏。
  77. #define TFT_RD                P24                // TFT液晶读信号线
  78. #define TFT_WR                P23                // TFT液晶写信号线
  79. #define TFT_RS                P22                // TFT液晶指令信号线
  80. #define TFT_CS1                P21                // TFT液晶片选信号线
  81. #define TFT_DATA        P0                // TFT液晶并行数据线

  83. // DS1302时钟
  84. #define DS1302_RES        P13                // DS1302复位线，内部带40K的下拉电阻。
  85. #define DS1302_SCL        P35                // DS1302时钟线
  86. #define DS1302_SDA        P36                // DS1302数据线

  88. // PCF8591：芯片内部带4 AD和1 DA，光敏电阻采用AIN0,热敏电阻采用AIN1,DA输出接了LED灯，可控制其亮度。
  89. //          本芯片采用IIC总线控制，由于和DS1302共用线，所以在一般使用的时候需把 DS1302_RES 引脚置
  90. //          低电平。
  91. #define PCF_SCL                P35                // PCF8591的IIC时钟线
  92. #define PCF_SDA                P36                // PCF8591的IIC数据线

  94. // TEA5767收音机：采用IIC总线控制，由于和DS1302共用线，所以在一般使用的时候需把 DS1302_RES 引脚置
  95. //          低电平。
  96. #define TEA_SDA                P36                // TEA5767的IIC时钟线
  97. #define TEA_SCL                P35                // TEA5767的IIC数据线

  99. // nRF24L01无线模块：采用SPI协议，可以直接使用STC12C5A60S2内部SPI控制器控制，也可以用单片机模拟
  100. //          SPI总线原理。注意：NRF_CE和按键 KEY3 共用引脚，在使用无线模块的时候，慎用KEY3。
  101. #define NRF_CE                P12         // RX 或TX 模式选择
  102. #define NRF_CSN                P14                // SPI片选信号
  103. #define NRF_SCK                P17                // SPI时钟信号
  104. #define NRF_MOSI        P15                // 从SPI数据输入脚
  105. #define NRF_MISO        P16                // 从SPI数据输出脚

  107. // SD卡：采用SPI协议，能完成SD卡的数据存取。注意：本数据口和nRF24L01无线模块共用引脚，注意使用。
  108. #define SD_DO                 P16                // 从SPI数据输出脚
  109. #define SD_CK                 P17                // SPI时钟信号
  110. #define SD_DI                 P15                // 从SPI数据输入脚
  111. #define SD_CS                 P14                // SPI片选信号
  112. //超声波：由于超声波模块这两根线是和LCD12864共用了线，所以在使用超声波模块时，P12短路冒要打到12864端
  113. #define Ultrasonic_R        P21        // 超声波接收端
  114. #define Ultrasonic_T        P20        // 超声波发送端
  115. // DS18B20温度传感器：单总线方式，控制A和B。注意：一般的单片机没有P44口，STC12C5A60S2本芯片可以
  116. //          直接操作！
  117. #define DQ                                 P44                //DS18B20单总线
  118. #define SETDS18B20()        P4SW = 0x10        //设置STC单片机P44脚使能有效               
  119. //以下引脚和LED共用一个74HC573锁存器，因此引脚共用
  120. #define MOTO_CS                P25                // motor片选，高电平有效
  121. #define MOTO                P0                // motor
  122. #define RELAY                P06                // 继电器 1有效                       
  123. #define SPEAK                P05                  // 蜂鸣器 1有效
  124. #define MOTOA                P04                  // 步进电机A引脚 1有效
  125. #define MOTOB                P03                   // 步进电机B引脚 1有效
  126. #define MOTOC                P02                   // 步进电机C引脚 1有效
  127. #define MOTOD                P01                  // 步进电机D引脚 1有效
  128. #define DM                        P00                  // 直流电机引脚，注意P10有PWM功能，但是接P10需把P10设置为推挽方式。

  130. // DZR(电子人) 开发板硬件配置
  131. #endif
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沙发
ID:57657 发表于 2016-10-16 19:21 | 只看该作者
本帖最后由 npn 于 2016-10-16 19:23 编辑

制作很简单的吧，超声波测距距离小于指定距离倒退到距离以外然后控制随机转向，否则继续前行。
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