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»论坛 › 电子技术分类讨论区 › 智能小车/机器人 › 飞思卡尔智能车最终完整程序 具有很高的参考价值
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飞思卡尔智能车最终完整程序 具有很高的参考价值

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楼主
ID:140725 发表于 2016-10-18 16:22 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

这个是一个2等奖的作品，毫无保留飞思卡尔智能车全部源码下载：
飞思卡尔智能车最终完整程序 具有很高的参考价值.rar (14.08 KB, 下载次数: 224)


主程序：
  1. #include <hidef.h>      /* common defines and

  3. macros */
  4. #include <mc9s12dg128.h>     /* derivative

  6. information */
  7. //#include "PWM.h"
  8. //#include "AD.h"
  9. #include "control.h"

  11. #pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12dg128b"


  14. word AD_wData[9];  //全局变量存放 AD0,AD1，AD2的结果
  15. word sum[9]; //初始化时为求平均值，全白中，各个灯的FF次的电压和
  16. word avrg0[9]; //全白时各个灯的平均电压
  17. word summ[9];//初始化时为求平均值，全黑中，各个灯的FF次的电压和
  18. word avrg1[9]; //全黑时各个灯的平均电压
  19. word ss[9]; //实际采集来的各个灯的电压
  20. word s[9];  // 实际采集来的各个灯的电压
  21. word sum2[8];//用于存放两两灯电压之和
  22. word k;         //用于存放比较出的最大值
  23. uint h=1500;//转角大小
  24. int flag = 0;//标志中间灯是否第一次在黑道附近
  25. int flagg=0;//标志0灯从哪边感应到黑道
  26. int flagg1=0;//标志8灯从哪边感应到黑道
  27. int flagg0=0;//标志是左边还是右边出道
  28. int j=0;
  29. dword i;
  30. dword m;
  31. dword s0;
  32. dword s1;
  33. dword p11=0;//以下四个变量用于记录黑道处于同一侧的时间
  34. dword p12=0;
  35. dword p21=0;
  36. dword p22=0;
  37. word max0[9]=0;//初始化时采集来的黑道的值
  38. int g=0;//为过滤算法使用
  39. word cha[9];//用来存放黑白电压差

  41. int ffgg0=0;//标志是否用中间板采的数据
  42. int ffgg1=0;//标志是否用中间板采的数据     
  43. word sum0=0;  //初始化时采集来9个灯的全白电压和
  44. //word sum1=0;  //实际采集来的左4个灯的电压和
  45. //word sum22=0; //实际采集来的右4个灯的电压和
  46. int fla=0;//标志是出道还是入道
  47. void AD_Init();
  48. void PWM_Init();
  49. void PWM_Init1();
  50. //void PID();
  51. void AD_Init(void)        //AD初始化
  52. {
  53.      //控制寄存器2：    上电，标志位快速清零，开中断
  54.       ATD0CTL2  = (ATD0CTL2_ADPU_MASK|ATD0CTL2_AFFC_MASK|ATD0CTL2_ASCIE_MASK);
  55.      ATD1CTL2  = (ATD1CTL2_ADPU_MASK|ATD1CTL2_AFFC_MASK|ATD1CTL2_ASCIE_MASK);
  56.      //控制寄存器3：转换序列长度为3
  57.      
  58.      ATD0CTL3  =0x78;// (ATD0CTL3_S2C_MASK|ATD0CTL3_S1C_MASK);
  59.             ATD1CTL3 =0x78;// (ATD1CTL3_S2C_MASK|ATD1CTL3_S1C_MASK);
  60.          //控制寄存器4：
  61.      ATD0CTL4  = (ATD0CTL4_SRES8_MASK|ATD0CTL4_PRS1_MASK|ATD0CTL4_PRS0_MASK);
  62.            ATD1CTL4  = (ATD1CTL4_SRES8_MASK|ATD1CTL4_PRS1_MASK|ATD1CTL4_PRS0_MASK);
  63.          //控制寄存器5：
  64.      ATD0CTL5  = (ATD0CTL5_DJM_MASK|ATD0CTL5_SCAN_MASK|ATD0CTL5_MULT_MASK);
  65.             ATD1CTL5  = (ATD1CTL5_DJM_MASK|ATD1CTL5_SCAN_MASK|ATD1CTL5_MULT_MASK);
  66.      ATD0DIEN=0x00;   // 禁止数字输入缓冲
  67.       ATD1DIEN=0x00;   // 禁止数字输入缓冲
  68. }

  70. #pragma CODE_SEG NON_BANKED  //中断服务程序
  71. #pragma TRAP_PROC
  72. void interrupt 22 Int_AD0(void)
  73. {
  74.     AD_wData[0] = ATD0DR0;   //将结果寄存器中的值存放到数组中
  75.     AD_wData[1] = ATD0DR1;   //将结果寄存器中的值存放到数组中
  76.     AD_wData[2] = ATD0DR2;   //将结果寄存器中的值存放到数组中
  77.     AD_wData[3] = ATD0DR3;
  78.     AD_wData[4] = ATD0DR4;
  79.     AD_wData[5] = ATD0DR5;
  80.     AD_wData[6] = ATD0DR6;
  81.     AD_wData[7] = ATD0DR7;
  82.     AD_wData[8] = ATD1DR0;
  83.    
  84.    
  85. }

  87. #pragma CODE_SEG DEFAULT               
  88. word max(word a,word b,word c,word d,word e,word

  90. f,word r,word w) {
  91.      word maxx=0;
  92.      if(a>maxx)maxx=a;
  93.      if(b>maxx)maxx=b;
  94.      if(c>maxx)maxx=c;
  95.      if(d>maxx)maxx=d;
  96.      if(e>maxx)maxx=e;
  97.      if(f>maxx)maxx=f;
  98.      if(r>maxx)maxx=r;
  99.      if(w>maxx)maxx=w;
  100.      return maxx;
  101. }
  102. void delay0(){
  103.   for(i=0;i<0xFFFF;i++)
  104.     for(m=0;m<0x05;m++);
  105. }
  106. void delay1(){
  107.   for(i=0;i<0xFFFF;i++);
  108. // for(i=0;i<0xFFFF;i++);
  109. }
  110. void main(void)
  111. {
  112.      
  113.      AD_Init();   //AD 初始化
  114.      DDRB = 0xFF;
  115.      DDRA_BIT6=0; //A_BIT6口作为第二块板左边传感器的输入口
  116.      DDRA_BIT7=0;         //A_BIT7口作为第二块板右边传感器的输入口
  117.      PORTB  = 0xFF;
  118.      p=0;
  119.      for(j=0;j<9;j++)      
  120.      {
  121.           AD_wData[j] = 0; //全局变量初始化
  122.                             sum[j]=0;
  123.                        
  124.                  avrg0[j]=0;
  125.                  avrg1[j]=0;
  126.                        summ[j]=0;
  127.      }
  128.      for(j=0;j<9;j++) {
  129.       max0[j]=0;ss[j]=0;  
  130.      }
  131.       for(j=0;j<8;j++)
  132.         sum2[j]=0;
  133.      EnableInterrupts;          //开AD中断
  134.      for(i=0;i<0xFFFF;i++);
  135.      for(i=0;i<0xFF;i++)                //只能是FF，防止下面sum溢出
  136.      {
  137.          for(j=0;j<9;j++)                                 

  139. //采集白道路信息
  140.          {
  141.              sum[j]=sum[j]+AD_wData[j];
  142.          }
  143.      }
  144.      for(i=0;i<9;i++) {
  145.      sum0=sum0+sum[i]/0xFF;
  146.      avrg0[i]=sum[i]/0xFF;
  147.      }
  148.       
  149.      PORTB=sum[0]/0xFF;                //显示0通道采集到的值
  150.      delay0();
  151.      
  152.      PORTB=0x00;//显示马上得进行黑道信息采集了
  153.      delay1();
  154.      
  155.      for(j=0;j<9;j++){
  156.       for(m=0;m<0xFF;m++){
  157.         summ[j]=summ[j]+AD_wData[j];
  158.        }
  159.         avrg1[j]=summ[j]/0xFF;
  160.         PORTB=avrg1[j]; //显示采来的黑道信息
  161.         cha[j]=avrg1[j]-avrg0[j];
  162.         delay0();
  163.         PORTB=0x00; //显示马上得进行下一次黑道信息采集了
  164.         delay1();
  165.      }
  166.      PORTB=0x00;                                       

  168.   //灯全亮，提示车马上就可以跑了
  169.      delay1();
  170.    
  171.      PWM_Init() ;
  172.      PWM_Init1(1500,1,200);
  173.       for(i=0;i<0xFFF;i++);
  174. //       delay1();
  175.      for(;;)
  176.      {               
  177.          
  178.                        int f=0;
  179.                              u3=100;
  180.                      if(flagk1==1){
  181.                                p21=0;
  182.                                flagk2=0;
  183.                                p11++;
  184.                                if(p11==0xFFF)flagkk1=1;
  185.                              }else if(flagk2==1){
  186.                                p11=0;
  187.                                flagk1=0;
  188.                                p21++;
  189.                                if(p21==0xFFF)flagkk2=1;
  190.                              }
  191.                      for(f=0;f<9;f++){
  192.                        s[f]=AD_wData[f];
  193.                  ss[f]=s[f]-(avrg0[f]-0x50); //当前值减去初始白道值，以便比较
  194.                      }                                   
  195.                          for(f=0;f<8;f++)sum2[f]=ss[f]+ss[f+1]; //两两灯电压之和
  196. //减去1.6V防止溢出*******************
  197.       if(AD_wData[0]<0xC0&& AD_wData[1]<0xC0&& AD_wData[2]<0xC0&&AD_wData[3]<0xC0&&
  198.     AD_wData[4]<0xC0&&AD_wData[5]<0xC0&&AD_wData[6]<0xC0&&AD_wData[7]<0xC0&&
  199.     AD_wData[8]<0xC0){
  200.     if(sum2[0]<0xC0&&sum2[1]<0xC0&&sum2[2]<0xC0&&sum2[3]<0xC0&&
  201.       sum2[4]<0xC0&&sum2[5]<0xC0&&sum2[6]<0xC0&&sum2[7]<0xD0){
  202.          fla=1;
  203.          if(flagg0==1)
  204.           {
  205.          for(i=0;i<0xFF;i++);
  206.           PWM_Init1(1140,u1,200);
  207.          flagk1=1;
  208.          flagkk2=0;
  209.           for(;;){
  210.             if(AD_wData[4]>0xB0||AD_wData[5]>0xB0||AD_wData[6]>0xB0||
  211.             AD_wData[7]>0xB0||AD_wData[8]>0xB0){
  212.               flagg0=0;
  213.               break;               
  214.             }
  215.           }
  216.          }
  217.          else if(flagg0==2){
  218.          for(i=0;i<0xFF;i++);
  219.           PWM_Init1(1860,u1,200);
  220.          flagk1=0;
  221.             flagkk2=1;
  222.           for(;;)if(AD_wData[0]>0xB0||AD_wData[1]>0xB0||
  223.           AD_wData[2]>0xB0||AD_wData[3]>0xB0||AD_wData[4]>0xB0){
  224.             flagg0=0;
  225.             break;  
  226.           }
  227.          }
  228.       }else{
  229.              }
  230.     }else{
  231.      
  232.      if(s[0]-(avrg0[0]-0x13)<0x40 && s[1]-(avrg0[1]-0x13)<0x40 &&
  233.      s[2]-(avrg0[2]-0x13)<0x40 && s[3]-(avrg0[3]-0x13)<0x40 &&
  234.      s[4]-(avrg0[4]-0x13)<0x40 && s[5]-(avrg0[5]-0x13)<0x40 &&
  235.      s[6]-(avrg0[6]-0x13)<0x40 && s[7]-(avrg0[7]-0x13)<0x40 &&
  236.      s[8]-(avrg0[8]-0x13)<0x40)              

  238. ///////////注意调整该值36***************      
  239.      {
  240.      
  241.       /* if(PORTA_BIT6!=0||PORTA_BIT7!=0){
  242.                            
  243.                          if(PORTA_BIT6!

  245. =0&&PORTA_BIT7==0)PWM_Init1(1900,200,1);
  246.             else if(PORTA_BIT7!=0&&PORTA_BIT6==0)

  248. PWM_Init1(1100,200,1);
  249.                        }
  250.                                 */
  251.                                                                   

  253.                                        
  254.      }else{               
  255.       
  256.             
  257.                           k=max(sum2[0],sum2[1],sum2[2],sum2[3],sum2[4],sum2[5],sum2[6],sum2[7]);
  258.                            //谁两和最大，黑道就在谁两之间
  259.                            if(k==sum2[0]){
  260.                              p=0;
  261.                              flagg0=2;
  262.                              if(fla==1)
  263.                              control_11();
  264.                              else if(fla==0) control_1();
  265.                            }
  266.                            else{
  267.                                 if(k==sum2[1]){
  268.                                 p=0;
  269.                                 p1=0;
  270.                                  fla=0;
  271.                                  control_2(s[1],s[2],ss[1],ss[2],cha[1],cha[2],avrg0[1],avrg0[2]);
  272.                                 }
  273.                     else{if(k==sum2[2]){
  274.                     p=0;
  275.                     p1=0;
  276.                       fla=0;
  277.                       control_3(s[2],s[3],ss[2],ss[3],cha[2],cha[3],avrg0[2],avrg0[3]);
  278.                     }
  279.                          else{if(k==sum2[3]){
  280.                          p=0;
  281.                          p1=0;
  282.                           fla=0;
  283.                           control_4(s[3],s[4],ss[3],ss[4],cha[3],cha[4],avrg0[3],avrg0[4]);
  284.                          }
  285.                               else{if(k==sum2[4]){
  286.                                 fla=0;
  287.                                 p1=0;
  288.                                 control_5(s[4],s[5],ss[4],ss[5],cha[4],cha[5],avrg0[4],avrg0[5]);         
  289.                               }
  290.                                    else{if(k==sum2[5]){
  291.                                     fla=0;
  292.                                     p1=0;
  293.                                     control_6(s[5],s[6],ss[5],ss[6],cha[5],cha[6],avrg0[5],avrg0[6]);
  294.                                    }
  295.                                         else{if(k==sum2[6]){
  296.                                         p=0;
  297.                                         p1=0;
  298.                                           fla=0;
  299.                                           control_7(s[6],s[7],ss[6],ss[7],cha[6],cha[7],avrg0[6],avrg0[7]);
  300.                                         }
  301.                                              else{if(k==sum2[7]){
  302.                                              p=0;
  303.                                               flagg0=1;
  304.                                               if(fla==0)
  305.                                               control_8();
  306.                                               else if(fla==1)
  307.                                               control_88();
  308.                                              } else{
  309.                                              }
  310.                                              }
  311.                                         }
  312.                                    }
  313.                               }
  314.                          }
  315.                     }
  316.                            }
  317.      }                                                
  318.     }
  319.      }
  320. }
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沙发
ID:143842 发表于 2016-10-23 00:16 来自手机 | 只看该作者
这做出来效果是只跑黑道吗？
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板凳
ID:141458 发表于 2016-11-17 09:34 | 只看该作者
这个能干什么？
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地板
ID:154468 发表于 2016-12-13 17:18 来自手机 | 只看该作者
楼主，有联系方式吗
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5#
ID:166644 发表于 2017-2-25 21:20 | 只看该作者
真假？
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6#
ID:166644 发表于 2017-2-25 21:22 | 只看该作者
这个文件是哪个组别的作品？光电四轮？
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7#
ID:185968 发表于 2017-4-23 11:16 | 只看该作者
厉害
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8#
ID:218434 发表于 2017-7-10 10:18 | 只看该作者
好棒好棒哦，谢谢
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9#
ID:296775 发表于 2018-3-25 15:47 | 只看该作者
谢谢楼主分享，新人注册，黑币不足5555555555
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10#
ID:295684 发表于 2018-3-27 19:21 | 只看该作者
谢谢楼主分享，新人注册，黑币不足5555555555
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11#
ID:272155 发表于 2018-4-4 21:11 来自手机 | 只看该作者
谢谢共享
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12#
ID:302739 发表于 2018-4-6 22:51 | 只看该作者
楼主你这样真的好吧 祖传代码并不能真正给新手带来技术
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13#
ID:421283 发表于 2018-11-20 19:42 | 只看该作者
这是寻迹小车》/?
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14#
ID:324611 发表于 2018-11-23 12:14 | 只看该作者
好东西，学习下。
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15#
ID:483088 发表于 2019-3-2 09:43 来自手机 | 只看该作者
谢谢分享
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16#
ID:538379 发表于 2019-6-20 22:47 | 只看该作者
谢谢楼主
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17#
ID:538014 发表于 2019-7-4 18:49 | 只看该作者
垃圾啥都没有
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18#
ID:649429 发表于 2019-11-25 21:22 | 只看该作者
刚注册，新人报道，不过楼主好厉害
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19#
ID:649429 发表于 2019-11-25 21:24 | 只看该作者
刚注册，新人报道，不过楼主好厉害
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20#
ID:636435 发表于 2019-12-6 09:57 | 只看该作者
谢谢大佬
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