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»论坛 › 电子技术分类讨论区 › 智能小车/机器人 › 51单片机超声波摇头避障小车源码
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51单片机超声波摇头避障小车源码

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楼主
ID:139175 发表于 2016-12-10 20:12 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
最初是在arduino的论坛看到的，觉得很好玩，就有了用51做的想法。从硬件搭建到程序编写都是我一个人完成的（当时单片机啥都不懂）
用了一两个月，现在终于做好了。现在拿出来给大家参考，希望对大家能有所帮助。如果大家有什么好的意见和想法，欢迎在下面留言


全部源码下载：
超声波摇头避障小车.zip (48.74 KB, 下载次数: 86)



部分单片机源程序：
  1. #include<reg52.h>
  2. #include<intrins.h>
  3. #include"duoji.h"
  4. #include"ultrasonic.h"
  5. #include"serial_port.h"

  7. uint flag_front,flag_left,flag_right,left_distance,right_distance;

  9. /******定义电机控制接口********/
  10. sbit in1=P1^4;
  11. sbit in2=P1^5;
  12. sbit in3=P1^6;
  13. sbit in4=P1^7;
  14. sbit ENA=P1^0;
  15. sbit ENB=P1^1;

  17. /**************小车运动控制****************/
  18. void forward(void)
  19. {
  20.    in1=0;
  21.    in2=1;
  22.    in3=0;
  23.    in4=1;
  24. }

  26. void backward(void)
  27. {
  28.    in1=1;
  29.    in2=0;
  30.    in3=1;
  31.    in4=0;
  32. }


  35. void turn_left(void)
  36. {                        
  37.    in1=1;
  38.    in2=1;
  39.    in3=0;
  40.    in4=1;
  41. }


  44. void turn_right(void)
  45. {
  46.    in1=0;
  47.    in2=1;
  48.    in3=1;
  49.    in4=1;
  50. }


  53. void stop(void)
  54. {
  55.    in1=1;
  56.    in2=1;
  57.    in3=1;
  58.    in4=1;
  59. }


  62. /*******************延时(单位1ms)*******************/
  63. void dianji_delayms(unsigned int ms)
  64. {
  65.         unsigned int a,b;
  66.     for(b=ms;b>0;b--)
  67.     for(a=110;a>0;a--);
  68. }





  74. /**************云台控制****************/                                                  
  75. void yuntai_control()
  76. {                                                                                                                                 
  77. /************舵机摆正后测距************/                                                   
  78.   get_wave();
  79.   if(get_distance()<=16)
  80.    {
  81.             stop();
  82.             dianji_delayms(400);           
  83.                 get_wave();
  84.                 if(get_distance()<=16)
  85.                 {
  86.                      flag_front=1;
  87.                      if(get_distance()<=4)
  88.                       {
  89.                                   backward();
  90.                                   dianji_delayms(300);
  91.                                   stop();
  92.                           }
  93.                               dianji_delayms(1000);
  94.                       duoji_positive_90degree();                 //测得前方有障碍，舵机向左旋转90°
  95.                       dianji_delayms(100);
  96.                 }                                                                                                                                         
  97. /************舵机左转90°后测距************/
  98.         get_wave();
  99.                 left_distance=get_distance();                                                                                          
  100.         if(left_distance<=8)
  101.           {
  102.             flag_left=1;
  103.           }
  104.             duoji_negative_90degree();                 //舵机向右旋转180°
  105.                 dianji_delayms(100);

  107. /************舵机右转180°后测距************/
  108.               get_wave();
  109.                           right_distance=get_distance();
  110.               if(right_distance<=8)
  111.                 {
  112.                   flag_right=1;
  113.                 }
  114.                   duoji_zero_degree();                 //舵机摆正                          
  115.                                   dianji_delayms(100);
  116.    }
  117. }





  123. /**************电机控制****************/                                                                  
  124. void car_operational_control()
  125. {
  126.   yuntai_control();
  127.   if(1==flag_front)
  128.    {                                 
  129.      if(1==flag_front&&1==flag_left&&0==flag_right)                  
  130.         {
  131.                  flag_front=0;
  132.                  flag_left=0;
  133.                  flag_right=0;
  134.          turn_right();
  135.              dianji_delayms(500);
  136.                  stop();
  137.         }
  138.          else if(1==flag_front&&0==flag_left&&1==flag_right)
  139.                {
  140.                             flag_front=0;
  141.                         flag_left=0;
  142.                         flag_right=0;
  143.                 turn_left();
  144.                     dianji_delayms(500);
  145.                                 stop();
  146.                }
  147.                                   else if(1==flag_front&&0==flag_left&&0==flag_right)
  148.                                           {
  149.                                               flag_front=0;
  150.                                   flag_left=0;
  151.                                   flag_right=0;
  152.                                                   turn_right();
  153.                                                   dianji_delayms(500);
  154.                                                   stop();
  155.                                           }                          
  156.                                else if(1==flag_front&&1==flag_left&&1==flag_right)
  157.                                {
  158.                                                        flag_front=0;
  159.                                            flag_left=0;
  160.                                            flag_right=0;
  161.                                                        if(left_distance<=right_distance)
  162.                                                              {
  163.                                                               turn_right();
  164.                                                               dianji_delayms(250);
  165.                                                              }
  166.                                                                 else
  167.                                                                           {
  168.                                                                                  turn_left();
  169.                                                                                      dianji_delayms(250);
  170.                                                                               }
  171.                                }               
  172.    }
  173.      else
  174.               {
  175.                      forward();
  176.                   }
  177. }
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沙发
ID:1 发表于 2017-1-7 15:27 | 只看该作者
好资料，51黑有你更精彩！！！
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板凳
ID:149774 发表于 2017-2-14 15:42 | 只看该作者
小车速度太快了，有PWM更好
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地板
ID:262587 发表于 2017-12-20 11:14 | 只看该作者
学习参考下~~
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