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c8051f410单片机步进电机控制系统

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楼主
ID:160082 发表于 2017-1-5 10:54 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
c8051f410单片机做的步进电机控制系统


源码下载：
c8051f410.zip (33.63 KB, 下载次数: 14)


部分源码预览：
  1. /***********************************************
  2. 功能：定时器控制步进电机延时，定时器0控速
  3. 芯片C8051F410
  4. 晶振24.5MHz
  5. P0推挽控制步进电机
  6. L298N驱动
  7. 作者：JZ
  8. ***********************************************/
  9. #include"C8051F410.h"
  10. #include"stepping_motor410.h"
  11. // Peripheral specific initialization functions,
  12. // Called from the Init_Device() function
  13. #define uint unsigned int
  14. #define uchar unsigned char
  15. uchar code single_pos[4]={0xee,0xdd,0xbb,0x77};//单四拍驱动方式正转表A-B-C-D
  16. uchar code single_rev[4]={0x77,0xbb,0xdd,0xee};//单四拍驱动方式反转表D-C-B-A  

  18. uchar code double_pos[4]={0x99,0x33,0x66,0xcc};//双四拍驱动方式正转表AB-BC-CD-DA
  19. uchar code double_rev[4]={0xcc,0x66,0x33,0x99};//双四拍驱动方式反转表AD-DC-CB-BA
  20. uchar code eight_pos[8]={0xee,0xcc,0xdd,0x99,0xbb,0x33,0x77,0x66}; //八拍驱动方式正转表A-AB-B-BC-C-CD-D-DA
  21. uchar code eight_rev[8]={0x66,0x77,0x33,0xbb,0x99,0xdd,0xcc,0xee}; //八拍驱动方式反转表AD-D-DC-C-CB-B-BA-A
  22. uchar code eight_right_pos[8]={0x0e,0x0c,0x0d,0x09,0x0b,0x03,0x07,0x06}; //八拍驱动方式右轮正转表A-AB-B-BC-C-CD-D-DA
  23. uchar code eight_right_rev[8]={0x06,0x07,0x03,0x0b,0x09,0x0d,0x0c,0x0e}; //八拍驱动方式右反轮转表AD-D-DC-C-CB-B-BA-A  
  24. uchar code eight_left_pos[8]={0xe0,0xc0,0xd0,0x90,0xb0,0x30,0x70,0x60}; //八拍驱动方式左轮正转表A-AB-B-BC-C-CD-D-DA
  25. uchar code eight_left_rev[8]={0x60,0x70,0x30,0xb0,0x90,0xd0,0xc0,0xe0}; //八拍驱动方式右轮反转表AD-D-DC-C-CB-B-BA-A
  26. uint times;//时间次数记录
  27. unsigned int step; //记录脉冲数，即要走的步数
  28. uint beat; //步进电机每种驱动方式下的拍数
  29. char *p1,*p2;//存储运行方式表
  30. void PCA_Init()
  31. {
  32.     PCA0MD    &= ~0x40;
  33.     PCA0MD    = 0x00;
  34. }

  36. void Timer_Init()
  37. {
  38.     TCON      = 0x10;
  39.     TMOD      = 0x02;
  40.     TL0       = 0x38;
  41.     TH0       = 0x38;
  42. }

  44. void Port_IO_Init()
  45. {


  48.     P0MDOUT   = 0xFF;
  49.     XBR1      = 0x40;
  50. }

  52. void Oscillator_Init()
  53. {
  54.     OSCICN    = 0x87;
  55. }

  57. void Interrupts_Init()
  58. {
  59.     IE        = 0x82;
  60. }

  62. // Initialization function for device,
  63. // Call Init_Device() from your main program
  64. void Init_Device(void)
  65. {
  66.     PCA_Init();
  67.     Timer_Init();
  68.     Port_IO_Init();
  69.     Oscillator_Init();
  70.     Interrupts_Init();
  71. }
  72. //单四拍驱动正转(N*360/200)度
  73. void m_single_pos(unsigned int N)
  74. {
  75.         beat=4;        //拍数
  76.         p1=single_pos;
  77.         p2=single_pos+beat;
  78.         step=N;
  79.         TR0=1;//开定时器0，电机运行
  80.         while(1)
  81.         {
  82.                 P0=*p1;       
  83.                 if(step==0)
  84.                 {
  85.                 P0=0x00;
  86.                 TR0=0;//关定时器0
  87.                 break;
  88.                 }
  89.         }
  90. }
  91. //单四拍驱动反转(N*360/200)度
  92. void m_single_rev(unsigned int N)
  93. {
  94.         beat=4;
  95.         p1=single_rev;
  96.         p2=single_rev+beat;
  97.         step=N;
  98.         TR0=1;//        开定时器0，电机运行
  99.         while(1)
  100.         {
  101.                 P0=*p1;       
  102.                
  103.                 if(step==0)
  104.                 {
  105.                 P0=0x00;
  106.                 TR0=0;//关定时器0
  107.                 break;
  108.                 }
  109.         }
  110. }
  111. //双四拍驱动正转(N*360/200)度
  112. void m_double_pos(unsigned int N)
  113. {
  114.         beat=4;
  115.         p1=double_pos;
  116.         p2=double_pos+beat;
  117.         step=N;
  118.         TR0=1;//        开定时器0，电机运行
  119.         while(1)
  120.         {
  121.                 P0=*p1;       
  122.                
  123.                 if(step==0)
  124.                 {
  125.                 P0=0x00;
  126.                 TR0=0;//关定时器0
  127.                 break;
  128.                 }
  129.         }
  130. }
  131. //双四拍驱动反转(N*360/200)度
  132. void m_double_rev(unsigned int N)
  133. {
  134.         beat=4;
  135.         p1=double_rev;
  136.         p2=double_rev+beat;
  137.         step=N;
  138.         TR0=1;//        开定时器0，电机运行
  139.         while(1)
  140.         {
  141.                 P0=*p1;       
  142.                
  143.                 if(step==0)
  144.                 {
  145.                 P0=0x00;
  146.                 TR0=0;//关定时器0
  147.                 break;
  148.                 }
  149.         }
  150. }
  151. //八拍驱动正转(N*360/400)度
  152. void m_eight_pos(unsigned int N)
  153. {
  154.         beat=8;
  155.         p1=eight_pos;
  156.         p2=eight_pos+beat;
  157.         step=N;
  158.         TR0=1;//        开定时器0，电机运行
  159.         while(1)
  160.         {
  161.                 P0=*p1;       
  162.                
  163.                 if(step==0)
  164.                 {
  165.                 P0=0x00;
  166.                 TR0=0;//关定时器0
  167.                 break;
  168.                 }
  169.         }
  170. }
  171. //八拍驱动反转(N*360/400)度
  172. void m_eight_rev(unsigned int N)
  173. {
  174.         beat=8;
  175.         p1=eight_rev;
  176.         p2=eight_rev+beat;
  177.         step=N;
  178.         TR0=1;//        开定时器0，电机运行
  179.         while(1)
  180.         {
  181.                 P0=*p1;       
  182.                
  183.                 if(step==0)
  184.                 {
  185.                 P0=0x00;
  186.                 TR0=0;//关定时器0
  187.                 break;
  188.                 }
  189.         }
  190. }
  191. //八拍驱动右轮正转(N*360/400)度
  192. void m_eight_right_pos(unsigned int N)
  193. {
  194.         beat=8;
  195.         p1=eight_right_pos;
  196.         p2=eight_right_pos+beat;
  197.         step=N;
  198.         TR0=1;//        开定时器0，电机运行
  199.         while(1)
  200.         {
  201.                 P0=*p1;       
  202.                
  203.                 if(step==0)
  204.                 {
  205.                 P0=0x00;
  206.                 TR0=0;//关定时器0
  207.                 break;
  208.                 }
  209.         }
  210. }
  211. //八拍驱动右轮反转(N*360/400)度
  212. void m_eight_right_rev(unsigned int N)
  213. {
  214.         beat=8;
  215.         p1=eight_right_rev;
  216.         p2=eight_right_rev+beat;
  217.         step=N;
  218.         TR0=1;//        开定时器0，电机运行
  219.         while(1)
  220.         {
  221.                 P0=*p1;       
  222.                
  223.                 if(step==0)
  224.                 {
  225.                 P0=0x00;
  226.                 TR0=0;//关定时器0
  227.                 break;
  228.                 }
  229.         }
  230. }
  231. //八拍驱动左轮正转(N*360/400)度
  232. void m_eight_left_pos(unsigned int N)
  233. {
  234.         beat=8;
  235.         p1=eight_left_pos;
  236.         p2=eight_left_pos+beat;
  237.         step=N;
  238.         TR0=1;//        开定时器0，电机运行
  239.         while(1)
  240.         {
  241.                 P0=*p1;       
  242.                
  243.                 if(step==0)
  244.                 {
  245.                 P0=0x00;
  246.                 TR0=0;//关定时器0
  247.                 break;
  248.                 }
  249.         }
  250. }
  251. //八拍驱动左轮反转(N*360/400)度
  252. void m_eight_left_rev(unsigned int N)
  253. {
  254.         beat=8;
  255.         p1=eight_left_rev;
  256.         p2=eight_left_rev+beat;
  257.         step=N;
  258.         TR0=1;//        开定时器0，电机运行
  259.         while(1)
  260.         {
  261.                 P0=*p1;       
  262.                
  263.                 if(step==0)
  264.                 {
  265.                 P0=0x00;
  266.                 TR0=0;//关定时器0
  267.                 break;
  268.                 }
  269.         }
  270. }
  271. void motor_timer0() interrupt 1  //定时器0中断，产生电机驱动脉冲的延时
  272. {                                                                                                  
  273.         times++;
  274.         if(times==102)   //TH0=0x38时，times最小为5           tinmes=102延时10ms
  275.         {
  276.                 times=0;
  277.                 p1++;
  278.                 if(p1==p2)
  279.                 p1=p1-beat;
  280.                 step--;

  282.         }

  284. }
复制代码


步进电机, 控制系统
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