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基于51单片机的电机控制方向及速度程序

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ID:138686 发表于 2017-11-29 09:51 | 显示全部楼层 |阅读模式
使用STC单片机控制步进电机的方向及速度
0.png

单片机源程序如下:
  1. #include "user.h"

  2. uint MotorTimer = 0;

  3. void Timer0Init(void)                //100us@11.0592MHz
  4. {
  5.         AUXR &= 0x7F;                        //定时器时钟12T模式
  6.         TMOD &= 0xF0;                        //设置定时器模式
  7.         TMOD |= 0x01;                        //设置定时器模式
  8.         TL0 = 0xA4;                                //设置定时初值
  9.         TH0 = 0xFF;                                //设置定时初值
  10.         TF0 = 0;                                //清楚TF1标志
  11.         EA = 1;
  12.         ET0 = 1;
  13.         TR0 = 1;
  14. }
  15. /***************/
  16. void Timer1Init(void)                //20us@11.0592MHz
  17. {
  18.         AUXR &= 0xBF;                        //定时器时钟12T模式
  19.         TMOD &= 0x0F;                        //设置定时器模式
  20.         TMOD |= 0x10;                        //设置定时器模式
  21.         TL1 = 0xEE;                                //设置定时初值
  22.         TH1 = 0xFF;                                //设置定时初值
  23.         TF1 = 0;                                //清楚TF1标志
  24.         ET1 = 1;
  25.         TR1 = 1;
  26. }
  27. /*************/
  28. //定时器0中断服务函数
  29. //100us 定时器中断服务函数
  30. void Timer0Interrupt(void) interrupt 1
  31. {
  32.         TF0 = 0;
  33.         TL0 = 0xA4;                                //设置定时初值
  34.         TH0 = 0xFF;                                //设置定时初值
  35.         if(UARTTimeout)
  36.         {
  37.                 UARTTimeout--;
  38.                 if(UARTTimeout==0)
  39.                 {
  40.                         if(RX1_Cnt >= RXNum)
  41.                         {
  42.                                 RXEndFlag = 1;
  43.                         }
  44.                 }
  45.         }       
  46.        
  47. }

  48. //定时器1中断服务函数
  49. //50us  控制气缸,光电开关输入
  50. /********************/
  51. void Timer1Interrupt(void) interrupt 3
  52. {
  53.         TF1 = 0;
  54.         TL1 = 0xEE;                                //设置定时初值
  55.         TH1 = 0xFF;                                //设置定时初值
  56.         /***********
  57.         if((ToBottomFlag)||(ToMiddleFlag)||(ToTopFlag))
  58.         {
  59.                 MotorTimer ++;               
  60.         }
  61.         else
  62.         {
  63.                 MotorTimer = 0;
  64.         }
  65.         **************/
  66. }
  67.         /***********************
  68.         if((ToBottomFlag)||(ToMiddleFlag)||(ToTopFlag))
  69.         {
  70.                 MotorTimer ++;               
  71.         }
  72.         else
  73.         {
  74.                 MotorTimer = 0;
  75.         }
  76.         /*****************
  77.         if(ToMiddleFlag)                        //电机位置移动到中间脉冲计数
  78.         {
  79.                 MotorTimer ++;
  80.         }
  81.         else
  82.         {
  83.                 MotorTimer = 0;
  84.         }
  85.         if(ToTopFlag)
  86.         {
  87.                 MotorTimer ++;
  88.         }
  89.         else
  90.         {
  91.                 MotorTimer = 0;
  92.         }
  93.        
  94.         /*******************
  95.         /////////////////////       
  96.         if(MotorBottomFlag)
  97.         {
  98.                 MotorTimerB ++;               
  99.         }
  100.         else
  101.         {
  102.                 MotorTimerB = 0;
  103.         }
  104.         if((MotorTimerB >= 10)&&(PulseCount >=SlowCount))                //40us脉冲翻转一次
  105.         {
  106.                 PulseCount--;
  107.                 MotorTimerB = 0;
  108.                 MotorPulse = ~MotorPulse;
  109.         }
  110.         if((MotorTimerB >= 20)&&(0 < PulseCount)&&(PulseCount < SlowCount))                //80us翻转一次               
  111.         {
  112.                 if(PulseCount)
  113.                         PulseCount--;
  114.                 MotorTimerB = 0;
  115.                 MotorPulse = ~MotorPulse;
  116.         }
  117.         ////////////////////////////////////////////////////////
  118.         if(MotorMiddleFlag)                        //电机位置移动到中间脉冲计数
  119.         {
  120.                 MotorTimerM ++;
  121.         }       
  122.         else
  123.         {
  124.                 MotorTimerM = 0;
  125.         }
  126.         if(MotorMiddleFlag == 1)                //从底部运行至中间
  127.         {
  128.                 if((MotorTimerM >= 10)&&(PulseCount <= (MiddleCount-SlowCount)))
  129.                 {
  130.                         PulseCount ++;
  131.                         MotorTimerM = 0;
  132.                         MotorPulse = ~MotorPulse;
  133.                 }
  134.                 if ((MotorTimerM >= 20)&&((MiddleCount-SlowCount)<PulseCount <MiddleCount))
  135.                 {
  136.                         PulseCount ++;
  137.                         MotorTimerM = 0;
  138.                         MotorPulse = ~MotorPulse;
  139.                 }
  140.         }
  141.         if        (MotorMiddleFlag == 2)        //从顶部运行至中间
  142.         {
  143.                 if((MotorTimerM >= 10)&&((MiddleCount+100) <= PulseCount))
  144.                 {
  145.                         PulseCount --;
  146.                         MotorTimerM = 0;
  147.                         MotorPulse = ~MotorPulse;
  148.                 }
  149.                 if ((MotorTimerM >= 20)&&(MiddleCount<PulseCount)&&( PulseCount<(MiddleCount+SlowCount)))
  150.                 {
  151.                         PulseCount --;
  152.                         MotorTimerM = 0;
  153.                         MotorPulse = ~MotorPulse;
  154.                 }
  155.         }
  156.         /////////////////////////////////////////////////////////
  157.         if(MotorTopFlag)
  158.         {
  159. ……………………

  160. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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ID:329174 发表于 2018-5-13 22:04 | 显示全部楼层
非常感谢
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ID:711985 发表于 2020-3-20 05:26 | 显示全部楼层
学习了
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