蓝牙遥控小车程序

ID:166747 · 发表于 2017-2-26 15:23

本文描述基于单片机的手机蓝牙遥控小车设计，该系统是以89C51单片机为核心控制器，包含了电机驱动模块、主控制器模块、蓝牙通信模块、键盘模块、电源模块等。该系统通过2.4GHz蓝牙通信模块实现小车在手机遥控的控制下转向、前进、倒退、自动定位、小车精确转弯、等功能。文中首先描述了课题的研究背景、目的、意义、内容及对开发工具做了简单介绍；其次描述了系统功能，并根据系统功能进行了总体设计；再次详细描述各模块的设计，主要包括主控制器模块、电机驱动模块、蓝牙控制模块等，蓝牙模块有小车上的蓝牙和手机蓝牙，根据手机蓝牙的功能在手机上开发遥控设置进行短距离的无线遥控，手机Android系统是一种基于Linux的自由源代码开发系统，手机界面的设计是在Eclipse集成开发环境下完成的；最后描述系统的仿真与调试。

void uart_init（）
{
TMOD = 0X20;
TH1 = 0XFD;//晶振11.0592，波特率9600
TL1 = 0XFD;
SCON = 0XD0;
PCON = 0X00;
IE = 0X90;
TR1 = 1;
TI=1;}
中断接收函数只要是负责接受蓝牙发送过来的数据，函数原型如下：
void serial （） interrupt 4 using 3
{ if (RI)// 接收中断标志位
{ RI = 0 ;
uart_char=SBUF;//读取}
}
（3）由于无线接收器和单片机通信的方式是串口，为了小车能够接受主控制器发来的无线信号，所以单片机最好使用串口中断的方式，在main 函数里面主要就是处理中断接收到的数据，并控制电机的转动，处理函数如下：
#include<reg52.h>//声明头文件
#define uchar unsigned char//宏定义
#define uint unsigned int//宏定义
#define aa 35//左轮速度调节值
#define bb 35//右轮速度调节值
sbit deng=P2^0;//前车灯
sbit y=P2^1;//右转向灯
sbit z=P2^2;//左转向灯sbit you1=P0^3;//右轮正转信号端
sbit you2=P0^2;//右轮倒转信号端
sbit zuo1=P0^1;//左轮正转信号端
sbit zuo2=P0^0;//左轮倒转信号端
uchar a=0;//定义一个变量a，用来读取串口的数据
void delay(uint z)//一个带参数的延时程序
{
int i,j;//定义两个变量
for(i=10;i>0;i--)
for(j=z;j>0;j--);//将参数z赋值给j
}
void init()//初始化子程序
{
TMOD=0x20;//设置定时器T1为工作方式2
TH1=0xfd;
TL1=0xfd;//T1定时器装初值
TR1=1;//启动定时器T1
REN=1;//允许串口接收
SM0=0;
SM1=1;//设置串口工作方式1
EA=1;//开总中断
ES=1;//开串口中断
}
void go1()//前进子程序
{
zuo1=1;
zuo2=0;//左边轮子正转
delay(aa);
zuo2=1;//关闭左边轮子
you1=1;
you2=0; //右边轮子正转
delay(bb);
you2=1;//关闭右边轮子
delay(100);
z=1;
y=1;//关闭转向灯
}
void go2()//前进子程序
{
zuo1=1;
zuo2=0;//左边轮子正转delay(aa);
zuo2=1;//关闭左边轮子
you1=1;
you2=0; //右边轮子正转
delay(bb);
you2=1;//关闭右边轮子
delay(80);
z=1;
y=1;//关闭转向灯
}
void go3()//前进子程序
{
zuo1=1;
zuo2=0;//左边轮子正转
delay(aa);
zuo2=1;//关闭左边轮子
you1=1;
you2=0; //右边轮子正转
delay(bb);
you2=1;//关闭右边轮子
delay(60);
z=1;
y=1;//关闭转向灯
}
void go4()//前进子程序
{
zuo1=1;
zuo2=0;//左边轮子正转
delay(aa);
zuo2=1;//关闭左边轮子
you1=1;
you2=0; //右边轮子正转
delay(bb);
you2=1;//关闭右边轮子
delay(40);
z=1;
y=1;//关闭转向灯
}
void go5()//前进子程序
{
zuo1=1;
zuo2=0;//左边轮子正转
delay(aa);
zuo2=1;//关闭左边轮子
you1=1;
you2=0; //右边轮子正转
delay(bb);
you2=1;//关闭右边轮子
delay(20);
z=1;
y=1;//关闭转向灯
}
void go6()//前进子程序
{
zuo1=1;
zuo2=0;//左边轮子正转
delay(aa);
zuo2=1;//关闭左边轮子
you1=1;
you2=0; //右边轮子正转
delay(bb);
you2=1;//关闭右边轮子
z=1;
y=1;//关闭转向灯
}
void hui1()//小车后退的子程序
{
zuo1=0;
zuo2=1;//左边轮子倒转
delay(aa);
zuo1=1;//关闭左边轮子
you1=0;
you2=1; //右边轮子倒转
delay(bb);
you1=1;//关闭右边轮子
delay(100);
z=1;
y=1;//关闭转向灯
}
void hui2()//小车后退的子程序
{
zuo1=0;
zuo2=1;//左边轮子倒转
delay(aa);
zuo1=1;//关闭左边轮子
you1=0;
you2=1; //右边轮子倒转
delay(bb);
you1=1;//关闭右边轮子
delay(80);
z=1;
y=1;//关闭转向灯
}
void hui3()//小车后退的子程序
{
zuo1=0;
zuo2=1;//左边轮子倒转
delay(aa);
zuo1=1;//关闭左边轮子
you1=0;
you2=1; //右边轮子倒转
delay(bb);
you1=1;//关闭右边轮子
delay(60);
z=1;
y=1;//关闭转向灯
}
void hui4()//小车后退的子程序
{
zuo1=0;
zuo2=1;//左边轮子倒转
delay(aa);
zuo1=1;//关闭左边轮子
you1=0;
you2=1; //右边轮子倒转
delay(bb);
you1=1;//关闭右边轮子
delay(40);
z=1;
y=1;//关闭转向灯
}
void hui5()//小车后退的子程序
{
zuo1=0;
zuo2=1;//左边轮子倒转
delay(aa);
zuo1=1;//关闭左边轮子
you1=0;
you2=1; //右边轮子倒转
delay(bb);
you1=1;//关闭右边轮子
delay(20); z=1;
y=1;//关闭转向灯
}
void hui6()//小车后退的子程序
{
zuo1=0;zuo2=1;//左边轮子倒转delay(aa);
zuo1=1;//关闭左边轮子
you1=0;you2=1; //右边轮子倒转delay(bb);
you1=1;//关闭右边轮子
z=1;
y=1;//关闭转向灯
}
void turnleft()//小车左转弯子程序
{
z=~z;//左转向灯打开 uo1=1;zuo2=1;//左边轮子停止转动you1=1;
you2=0; //右边轮子正转 elay(bb); you2=1;//右边轮子停止 elay(50);
z=1;y=1;//关闭转向灯
}
void turnright()//小车右转弯子程序
{
y=~y;//右转向灯打开 uo1=1;2=0;//左边轮子正转
delay(aa);
zuo2=1;//左边轮子停止you1=1;you2=1; //右边轮子停止
delay(50); z=1;y=1;//关闭转向灯
}
void down()//停止子程序
{
zuo1=1;zuo2=1;you1=1;you2=1; //左右轮全部停止
z=1;y=1;//关闭转向灯}
void main()//主程序
{
init();//调用初始化子程序
while(1)//死循环
{
if(a==0x14||a==0x15||a==0x54||a==0x55||a==0x64||a==0x65)//如果是就前进
go1();
if(a==0x16||a==0x17||a==0x56||a==0x57||a==0x66||a==0x67)//如果是就前进
go2();
if(a==0x18||a==0x19||a==0x58||a==0x59||a==0x68||a==0x69)//如果是就前进
go3();
if(a==0x1a||a==0x1b||a==0x5a||a==0x5b||a==0x6a||a==0x6b)//如果是就前进
go4();
if(a==0x1c||a==0x1d||a==0x5c||a==0x5d||a==0x6c||a==0x6d)//如果是就前进
go5();
if(a==0x1e||a==0x1f||a==0x5e||a==0x5f||a==0x6e||a==0x6f)//如果是就前进
go6();
if(a==0x24||a==0x25||a==0x74||a==0x75||a==0x84||a==0x85)//如果是就后退
hui1();
if(a==0x26||a==0x27||a==0x76||a==0x77||a==0x86||a==0x87)//如果是就后退
hui2();
if(a==0x28||a==0x29||a==0x78||a==0x79||a==0x88||a==0x89)//如果是就后退
hui3();
if(a==0x2a||a==0x2b||a==0x7a||a==0x7b||a==0x8a||a==0x8b)//如果是就后退
hui4();
if(a==0x2c||a==0x2d||a==0x7c||a==0x7d||a==0x8c||a==0x8d)//如果是就后退
hui5();
if(a==0x2e||a==0x2f||a==0x7e||a==0x7d||a==0x8e||a==0x8f)//如果是就后退
hui6();
if(a==0x3f)//如果是0x3f就左转
turnleft();
if(a==0x4f)//如果是0x4f就右转
turnright();
if(a==0x00)//如果是0x00就停止
down();
if(a==0xa0)//如果是0xa0车灯打开
deng=0;
if(a==0xb0)//如果是0xb0车灯关闭
deng=1;
else
down();
}
}
void chuan() interrupt 4//串口中断服务程序
{
RI=0;//软件清除串口响应
a=SBUF;//读取单片机串口接受的蓝牙模块发送的数据
}