stm32编码器正交解码代码 -

#include "Speed_Sensor.h"
int Drum_Speed=0,Axial_Speed=0;
void SpeedSensor_Init(void)
{
SpeedSensor_Init_TIM2();
SpeedSensor_Init_TIM3();
}
/**************************************************************************
函数功能：把TIM2初始化为编码器接口模式
入口参数：无
返回值：无
**************************************************************************/
void SpeedSensor_Init_TIM2(void)
{
RCC->APB1ENR|=1<<0; //TIM2时钟使能
RCC->APB2ENR|=1<<2; //使能PORTA时钟
GPIOA->CRL&=0XFFFFFFF0;//PA0
GPIOA->CRL|=0X00000004;//浮空输入
/* 把定时器初始化为编码器模式 */
TIM2->PSC = 71;//预分频器
TIM2->ARR = SpeedSensor_TIM_PERIOD-1;//设定计数器自动重装值
TIM2->CCMR1 |= 1<<0; //输入模式，IC1FP1映射到TI1上
TIM2->CCMR1 |= 0xF<<4; //输入滤波器
TIM2->CCER |= 0<<1; //IC1不反向
TIM2->SMCR |= 7<<0; //SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效
TIM2->SMCR |= 5<<4; //
TIM2->CR1 |= 0x01; //CEN=1，使能定时器
}
/**************************************************************************
函数功能：把TIM4初始化为编码器接口模式
入口参数：无
返回值：无
**************************************************************************/
void SpeedSensor_Init_TIM3(void)
{
RCC->APB1ENR|=1<<1; //TIM3时钟使能
RCC->APB2ENR|=1<<2; //使能PORTA时钟
GPIOA->CRL&=0XF0FFFFFF;//PA6
GPIOA->CRL|=0X04000000;//浮空输入
/* 把定时器初始化为编码器模式 */
TIM3->PSC = 71;//预分频器
TIM3->ARR = SpeedSensor_TIM_PERIOD-1;//设定计数器自动重装值
TIM3->CCMR1 |= 1<<0; //输入模式，IC1FP1映射到TI1上
TIM3->CCMR1 |= 0xF<<0; //输入滤波器
TIM3->CCER |= 0<<1; //IC1不反向
TIM3->SMCR |= 7<<0; //SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效
TIM3->SMCR |= 5<<4; //
TIM3->CR1 |= 0x01; //CEN=1，使能定时器
}
/**************************************************************************
函数功能：单位时间读取编码器计数
入口参数：定时器
返回值：速度值
**************************************************************************/
void Read_SpeedSensor(void)
{
Axial_Speed= (short)TIM2 -> CNT; TIM2 -> CNT=0;
Drum_Speed= (short)TIM3 -> CNT; TIM3 -> CNT=0;
}

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