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这是以STM32的平衡小车代码
而且是卡尔曼滤波版的
STM32源程序：
- #include "sys.h"
- /**************************************************************************
- 作者：平衡小车之家
- **************************************************************************/
- u8 Way_Angle=2; //获取角度的算法，1：四元数 2：卡尔曼 3：互补滤波 默认搭载卡尔曼滤波
- u8 Flag_Qian,Flag_Hou,Flag_Left,Flag_Right,Flag_sudu=2; //蓝牙遥控相关的变量
- u8 Flag_Stop=1,Flag_Show=1; //停止标志位和 显示标志位 默认停止 显示打开
- int Encoder_Left,Encoder_Right; //左右编码器的脉冲计数
- int Moto1,Moto2; //电机PWM变量 应是Motor的 向Moto致敬
- int Temperature; //显示温度
- int Voltage; //电池电压采样相关的变量
- float Angle_Balance,Gyro_Balance,Gyro_Turn; //平衡倾角 平衡陀螺仪 转向陀螺仪
- float Show_Data_Mb; //全局显示变量，用于显示需要查看的数据
- int main(void)
- {
- Stm32_Clock_Init(9); //系统时钟设置
- delay_init(72); //延时初始化
- JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //=====关闭JTAG接口
- JTAG_Set(SWD_ENABLE); //=====打开SWD接口 可以利用主板的SWD接口调试
- LED_Init(); //初始化与 LED 连接的硬件接口
- KEY_Init(); //按键初始化
- OLED_Init(); //OLED初始化
- uart_init(72,115200); //初始化串口1
- uart3_init(36,9600); //串口3初始化
- Adc_Init(); //ADC初始化
- MiniBalance_PWM_Init(7199,0); //=====初始化PWM 10KHZ 高频可以防止电机低频时的尖叫声
- Encoder_Init_TIM2(); //初始化编码器1
- Encoder_Init_TIM4(); //初始化编码器2
- IIC_Init(); //模拟IIC初始化
- MPU6050_initialize(); //=====MPU6050初始化
- DMP_Init(); //初始化DMP
- Timer1_Init(49,7199); //=====5MS进一次中断服务函数，中断服务函数在control.c
- while(1)
- {
- if(Way_Angle==1) //DMP没有涉及到严格的时序问题，在主函数读取
- {
- Read_DMP(); //===读取角速度和倾角
- Angle_Balance=Pitch; //===更新平衡倾角
- Gyro_Balance=gyro[1]; //===更新平衡角速度
- Gyro_Turn=gyro[2]; //===更新转向角速度
- }
- if(Flag_Stop==1||Way_Angle>1) //===电机关闭后或者没有使用DMP时，开启上位机监控
- {
- if(Flag_Show==1) //使用MiniBalanceV3.5 APP
- {
- delay_ms(500);//延时减缓数据传输频率，确保通信的稳定
- APP_Show();
- }
- else //使用OLED显示屏和PC端串口调试助手
- {
- Temperature=Read_Temperature(); //===读取MPU6050内置温度传感器数
- …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑电子论坛下载附件…………
下载：
Biger Balance1.0 卡尔曼滤波版平衡小车源码（默认搭载）.rar
(2.58 MB, 下载次数: 80)
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太感谢了，楼主真是雪中送炭的活雷锋啊
