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»论坛 › 嵌入式/单片机论坛 › MCU综合技术区 › 高速智能球型摄像机方案设计
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高速智能球型摄像机方案设计

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ID:161953 发表于 2017-5-1 16:55 | 显示全部楼层 |阅读模式
之前在做类似项目时做的参考文件，内容看图片，很齐全的了

       Intel提供了一系列第6代Intel® Core™处理器和Intel® Xeon®处理器，包括最近发布的分别搭载Intel®Iris™ Pro Graphics P580和P55的Intel® Xeon® E3-1578L v5和E3-1558L v5处理器。这些处理器能够实时处理多达2个4k HEVC输出流或多达15个全高清-HEVC流。 对于使用视频分析并需要迅速将片段传输给相关人员以提醒潜在事故的监控系统，这样的性能至关重要。 这些事故可以是有人在停车场闲逛、将商品装进钱包或提包、将背包丢弃在机场或其他运输站场。
高速球型摄像机介绍：
        高速球型摄像机是一种智能化摄像机前端，全名叫高速智能化球型摄像机，或者一体化高速球智能球，或者简称快球，简称高速球。高速球集成了云台系统、摄像头系统和通讯系统，云台系统是指电机带动的旋转部分，通讯系统是指对电机的控制和通讯系统，云台系统是指电机带动的旋转部分，通讯系统是指对电机的控制以及对图像和信号的处理部分，摄像机系统是指采用的一体机机心。
         具体来讲，高速球采用“精密微分步进电机”实现高速球的快速、准确的定位、旋转；将摄像机叠加了OSD（on-screen display）菜单的图像传输出来。通信系统连接上位机和MCU，实现操作者对云台和摄像机的控制。通讯协议通常采用PELCO（派尔高）的传输协议。
本设计主要描述了uPD781146的使用，步进电机的驱动，OSD菜单的叠加，以及PELCO-P通信协议的实现等。

高速智能球型摄像机方案款图：
0.png 0.png 360截图20170501165008386.jpg

0.png

源程序：

  2. #include "driver.h"
  3. #include "TAU.h"
  4. #include "DELAY.H"
  5. #include "OSD.H"
  6. #include "TLC5620.H"
  7. #include "math.h"
  8. #include "Serial.H"

  10. #include "OSD.h"


  13. void System_Init(void);
  14. U16 ii,jj;

  16. //const U8 H_Motor_PA[16] = {40,137,220,255,255,255,220,137,40,137,220,255,255,255,220,137};
  17. //const U8 H_Motor_PB[16] = {235,235,200,117,20,117,200,235,235,235,200,117,20,117,200,235};


  20. void main(void)         
  21. {                         
  22.         System_Init();  
  23.         Motor_Check();
  24.         init_upd6464a();
  25.         while(1)         
  26.         {                 
  27.                 Display_Angle(Pan_Angle,Tilt_Angle);
  28.                 delay_x1ms(50);
  29.         }               
  30. }                        
  31.                         

  33. void System_Init(void)
  34. {
  35.        
  36.         U16 i,j;
  37.        
  38.        
  39.         DI();  
  40.         Clock_Init();
  41.        
  42.         PM0.1 = 1;
  43.        
  44.         //DA
  45.         TLC5620_Init();
  46.         //timer
  47.         TAU_Init();
  48.        
  49.         //485
  50.         SAU1_Init();
  51.         UART3_Start();
  52.        
  53.         //osd
  54.         init_upd6464a();
  55.         //var
  56.        
  57.         clock = 0;
  58.         round = 0;
  59.         Pan_Run_Stop_Flag = 0;
  60.         Tilt_Run_Stop_Flag = 0;
  61.         Pan = 0;
  62.         Pan_Last = 0;
  63.         Tilt = 0;
  64.         Tilt_Last = 0;
  65.         Pan_Clock = 0;
  66.         Tilt_Clock = 0;

  68.         First_Run_Pan = 0;
  69.         First_Run_Tilt = 0;
  70.         Pan_Angle = 0;
  71.         Tilt_Angle = 0;
  72.         Receive_Flag = 0;
  73.        
  74.        
  75.         Micro_Step = 128;
  76.         for(i = 0;i<(4*Micro_Step);i++)
  77.         {
  78.                 H_Motor_PA_128[i] = (U8)((fabs(sin(3.1415*i/(2*Micro_Step))))*255);
  79.                 H_Motor_PC_128[i] = (U8)((fabs(sin(3.1415*i/(2*Micro_Step))))*255);
  80.                 H_Motor_PB_128[i] = (U8)((fabs(cos(3.1415*i/(2*Micro_Step))))*255);
  81.                 H_Motor_PD_128[i] = (U8)((fabs(cos(3.1415*i/(2*Micro_Step))))*255);
  82.                
  83.         }
  84.        
  85.         Micro_Step = 64;
  86.         for(i = 0;i<(4*Micro_Step);i++)
  87.         {
  88.                 H_Motor_PA_64[i] = (U8)((fabs(sin(3.1415*i/(2*Micro_Step))))*255);
  89.                 H_Motor_PC_64[i] = (U8)((fabs(sin(3.1415*i/(2*Micro_Step))))*255);
  90.                 H_Motor_PB_64[i] = (U8)((fabs(cos(3.1415*i/(2*Micro_Step))))*255);
  91.                 H_Motor_PD_64[i] = (U8)((fabs(cos(3.1415*i/(2*Micro_Step))))*255);
  92.                
  93.         }
  94.        
  95.         Micro_Step = 32;
  96.         for(i = 0;i<(4*Micro_Step);i++)
  97.         {
  98.                 H_Motor_PA_32[i] = (U8)((fabs(sin(3.1415*i/(2*Micro_Step))))*255);
  99.                 H_Motor_PC_32[i] = (U8)((fabs(sin(3.1415*i/(2*Micro_Step))))*255);
  100.                 H_Motor_PB_32[i] = (U8)((fabs(cos(3.1415*i/(2*Micro_Step))))*255);
  101.                 H_Motor_PD_32[i] = (U8)((fabs(cos(3.1415*i/(2*Micro_Step))))*255);
  102.                
  103.         }
  104.        
  105.         Micro_Step = 16;
  106.         for(i = 0;i<(4*Micro_Step);i++)
  107.         {
  108.                 H_Motor_PA_16[i] = (U8)((fabs(sin(3.1415*i/(2*Micro_Step))))*255);
  109.                 H_Motor_PC_16[i] = (U8)((fabs(sin(3.1415*i/(2*Micro_Step))))*255);
  110.                 H_Motor_PB_16[i] = (U8)((fabs(cos(3.1415*i/(2*Micro_Step))))*255);
  111.                 H_Motor_PD_16[i] = (U8)((fabs(cos(3.1415*i/(2*Micro_Step))))*255);
  112.                
  113.         }
  114.         Micro_Step = 8;
  115.         for(i = 0;i<(4*Micro_Step);i++)
  116.         {
  117.                 H_Motor_PA_8[i] = (U8)((fabs(sin(3.1415*i/(2*Micro_Step))))*255);
  118.                 H_Motor_PC_8[i] = (U8)((fabs(sin(3.1415*i/(2*Micro_Step))))*255);
  119.                 H_Motor_PB_8[i] = (U8)((fabs(cos(3.1415*i/(2*Micro_Step))))*255);
  120.                 H_Motor_PD_8[i] = (U8)((fabs(cos(3.1415*i/(2*Micro_Step))))*255);
  121.                
  122.         }
  123.        
  124.         TLC5620_SetOutput_2(CHL0,255,CHL1,255);
  125.         TLC5620_SetOutput_2(CHL2,255,CHL3,255);
  126.        
  127.         Motor_Init();
  128.        
  129.         delay_x1ms(600);
  130.        
  131.        
  132.         EI();
  133.        

  135.        
  136.        
  137.        
  138.        
  139.        
  140.         /*
  141.         for(i = 60000;i> 1;i--)
  142.         {
  143.                         MOTOR_PWMA = 1;//high
  144.                         MOTOR_PWMB = 0;//low
  145.                         Delay(1);
  146.                         //delay_x1ms(1);
  147.                         MOTOR_PWMA = 1;//high
  148.                         MOTOR_PWMB = 1;//high
  149.                         Delay(1);
  150.                         //delay_x1ms(1);
  151.                         MOTOR_PWMA = 0;
  152.                         MOTOR_PWMB = 1;
  153.                         Delay(1);
  154.                         //delay_x1ms(1);
  155.                         MOTOR_PWMA = 0;
  156.                         MOTOR_PWMB = 0;
  157.                         Delay(1);
  158.                         //delay_x1ms(1);
  159.         }
  160.         for(i = 10000;i> 1;i--)
  161.         {
  162.                         MOTOR_PWMA = 1;//high
  163.                         MOTOR_PWMB = 0;//low
  164.                         Delay(1);
  165.                         //delay_x1ms(1);
  166.                         MOTOR_PWMA = 1;//high
  167.                         MOTOR_PWMB = 1;//high
  168.                         Delay(1);
  169.                         //delay_x1ms(1);
  170.                         MOTOR_PWMA = 0;
  171.                         MOTOR_PWMB = 1;
  172.                         Delay(1);
  173.                         //delay_x1ms(1);
  174.                         MOTOR_PWMA = 0;
  175.                         MOTOR_PWMB = 0;
  176.                         Delay(1);
  177.                         //delay_x1ms(1);
  178.         }*/
  179.         /*
  180.        
  181.         for(i = 20000;i> 19950;i-=40)
  182.         {
  183.                        
  184.                         MOTOR_PWMA = 1;//high
  185.                         MOTOR_PWMB = 0;//low
  186.                         j = i;
  187.                         Delay(j);
  188.                         MOTOR_PWMA = 1;//high
  189.                         MOTOR_PWMB = 1;//high
  190.                         j = i-10;
  191.                         Delay(j);
  192.                         MOTOR_PWMA = 0;
  193.                         MOTOR_PWMB = 1;
  194.                         j = i-20;
  195.                         Delay(j);
  196.                         MOTOR_PWMA = 0;
  197.                         MOTOR_PWMB = 0;
  198.                         j = i-30;
  199.                         Delay(j);
  200.         }*/
  201.         /*
  202.         while(1)
  203.         {
  204.                        
  205.                         MOTOR_PWMA = 1;//high
  206.                         MOTOR_PWMB = 0;//low
  207.                         Delay(400);
  208.                         //delay_x1ms(1);
  209.                         MOTOR_PWMA = 1;//high
  210.                         MOTOR_PWMB = 1;//high
  211.                         Delay(400);
  212.                         //delay_x1ms(1);
  213.                         MOTOR_PWMA = 0;
  214.                         MOTOR_PWMB = 1;
  215.                         Delay(400);
  216.                         //delay_x1ms(1);
  217.                         MOTOR_PWMA = 0;
  218.                         MOTOR_PWMB = 0;
  219.                         Delay(400);
  220.                         //delay_x1ms(1);
  221.                        
  222.                        
  223.         }
  224.         */
  225.         //TLC5620_SetOutput(CHL0,00);
  226.         //TLC5620_SetOutput(CHL1,00);
  227.        
  228.        
  229.        
  230.         //TAU_Channel3_Start();
  231.         /*
  232.         while(1)
  233.         {
  234.                        
  235.                         MOTOR_PWMA = 1;//high
  236.                         MOTOR_PWMB = 0;//low
  237.                         Delay(1490);
  238.                         //delay_x1ms(1);
  239.                         MOTOR_PWMA = 1;//high
  240.                         MOTOR_PWMB = 1;//high
  241.                         Delay(1490);
  242.                         //delay_x1ms(1);
  243.                         MOTOR_PWMA = 0;
  244.                         MOTOR_PWMB = 1;
  245.                         Delay(1490);
  246.                         //delay_x1ms(1);
  247.                         MOTOR_PWMA = 0;
  248.                         MOTOR_PWMB = 0;
  249.                         Delay(1490);
  250.                         //delay_x1ms(1);
  251.                        
  252.                        
  253.         }
  254.         */
  255.        
  256.        
  257.        
  258.         //delay_x1ms(100);
  259.         //Motor_Init();
  260.        
  261.         //MOTOR_PWMA = 0;//high
  262.         //MOTOR_PWMB = 0;//low
  263.        
  264.        
  265.         //Motor_Init();
  266.        
  267.         //for(j = 1000;j<=500;j-=50)
  268.         //{
  269.         /*
  270.                 for(i = 1000;i>= 400;i-=200)
  271.                 {
  272.                        
  273.                         MOTOR_PWMA = 1;//high
  274.                         MOTOR_PWMB = 0;//low
  275.                         Delay(i);
  276.                         MOTOR_PWMA = 1;//high
  277.                         MOTOR_PWMB = 1;//high
  278.                         Delay(i-50);
  279.                         MOTOR_PWMA = 0;
  280.                         MOTOR_PWMB = 1;
  281.                         Delay(i-100);
  282.                         MOTOR_PWMA = 0;
  283.                         MOTOR_PWMB = 0;
  284.                         Delay(i-150);
  285.                        
  286.                        
  287.                 }
  288.         */       
  289.        
  290.                
  291.         /*
  292.                
  293.                 for(i = 900;i> 800;i-=20)
  294.                 {
  295.                        
  296.                         MOTOR_PWMA = 1;//high
  297.                         MOTOR_PWMB = 0;//low
  298.                         Delay(i);
  299.                         MOTOR_PWMA = 1;//high
  300.                         MOTOR_PWMB = 1;//high
  301.                         Delay(i-5);
  302.                         MOTOR_PWMA = 0;
  303.                         MOTOR_PWMB = 1;
  304.                         Delay(i-10);
  305.                         MOTOR_PWMA = 0;
  306.                         MOTOR_PWMB = 0;
  307.                         Delay(i-15);
  308.                        
  309.                        
  310.                 }
  311.                 while(1)
  312.                 {
  313.                        
  314.                         MOTOR_PWMA = 1;//high
  315.                         MOTOR_PWMB = 0;//low
  316.                         Delay(250);
  317.                         //delay_x1ms(1);
  318.                         MOTOR_PWMA = 1;//high
  319.                         MOTOR_PWMB = 1;//high
  320.                         Delay(250);
  321.                         //delay_x1ms(1);
  322.                         MOTOR_PWMA = 0;
  323.                         MOTOR_PWMB = 1;
  324.                         Delay(250);
  325.                         //delay_x1ms(1);
  326.                         MOTOR_PWMA = 0;
  327.                         MOTOR_PWMB = 0;
  328.                         Delay(250);
  329.                         //delay_x1ms(1);
  330.                        
  331.                        
  332.                 }
  333.                 for(i = 500;i> 100;i--)
  334.                 {
  335.                         for(j = 0;j<10;j++)
  336.                         {
  337.                                 MOTOR_PWMA = 1;//high
  338.                                 MOTOR_PWMB = 0;//low
  339.                                 Delay(i);
  340.                                 MOTOR_PWMA = 1;//high
  341.                                 MOTOR_PWMB = 1;//high
  342.                                 Delay(i);
  343.                                 MOTOR_PWMA = 0;
  344.                                 MOTOR_PWMB = 1;
  345.                                 Delay(i);
  346.                                 MOTOR_PWMA = 0;
  347.                                 MOTOR_PWMB = 0;
  348.                                 Delay(i);
  349.                         }
  350.                 }
  351.         */       
  352.                
  353.         //}
  354.         //MOTOR_PWMA_PM = 1;//high
  355.         //MOTOR_PWMB_PM = 1;//low
  356.         /*
  357.         TLC5620_SetOutput(CHL0,255);
  358.         TLC5620_SetOutput(CHL1,255);
  359.                
  360.                 for(i = 0;i< 500;i++)
  361.                 {
  362.                        
  363.                        
  364.                         TOE0 &= ~TAU_CH5_OUTPUT_ENABLE & ~TAU_CH6_OUTPUT_ENABLE;
  365.                         TAU_Channel5_ChangeDuty(100);
  366.                         TAU_Channel6_ChangeDuty(0);
  367.                        
  368.                         TOE0 |= TAU_CH5_OUTPUT_ENABLE;
  369.                         TOE0 |= TAU_CH6_OUTPUT_ENABLE;
  370.                         Delay(400);
  371.                        
  372.                        
  373.                        
  374.                        
  375.                         TOE0 &= ~TAU_CH5_OUTPUT_ENABLE & ~TAU_CH6_OUTPUT_ENABLE;
  376.                         TAU_Channel5_ChangeDuty(100);
  377.                         TAU_Channel6_ChangeDuty(100);
  378.                         TOE0 |= TAU_CH5_OUTPUT_ENABLE;
  379.                         TOE0 |= TAU_CH6_OUTPUT_ENABLE;
  380.                         Delay(400);
  381.                        
  382.                        
  383.                        
  384.                        
  385.                        
  386.                         TOE0 &= ~TAU_CH5_OUTPUT_ENABLE & ~TAU_CH6_OUTPUT_ENABLE;
  387.                         TAU_Channel5_ChangeDuty(0);
  388.                         TAU_Channel6_ChangeDuty(100);
  389.                         TOE0 |= TAU_CH5_OUTPUT_ENABLE;
  390.                         TOE0 |= TAU_CH6_OUTPUT_ENABLE;
  391.                         Delay(400);
  392.                
  393.                        
  394. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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