采用智能控制方法，使小车在非直线行驶时自动的校正行驶方向，以保证小车在总体上的行驶是直向行驶的，基于此原理我们决定采用寻迹行驶的方案，即在车前下方加上垂直于地面的红外对管，使之正对于板上的一条黑色轨迹线利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断红外发射管发出红外线，当发出的红外线照射到白色的平面后反射，若红外接收管能接收到反射回的光线则检测出白线继而输出低电平，若接收不到发射管发出的光线则检测出黑线继而输出高电平。就是通过单片机接收到的高低电平为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。 关于平衡点的检测，要用到倾角传感器，这里我们总结了两种方案 系统组成、原理和电路图 系统总体组成框图如下所示
本系统采用AT89S52作为核心控制部件，通过对小车前下端的左中右三对红外对管组成的寻迹带你路电路所采集的信号进行分析使小车在行驶偏离正常轨道时及时进行分析校正，以保证其直向行驶；用单片机控制电机专用驱动芯片驱动前后两个电机是后轮做匀速行驶，前轮作为左右转向轮；在后轮上加装磁铁，车声固定霍尔元件使得车轮没转过一周磁铁正好正对霍尔元件，使得有霍尔元件组成的地暖露电路输出高电平，通过单片机对霍尔元件输出电平的变化进行计数操作，由此便可得出车速和行程的数据；类似于小车寻迹的方式，当小车的三对红外对管都没有检测到黑带时，说明此时小车运行到了跷跷板的两端，单片机执行相应的停止操作，并执行 相应的时间等数据的显示操作。 寻迹电路如图3.0.2所示
当小车的三个管子都处于黑带上时，即小车直向行驶时，三个发射管发射的红外线被黑线所吸收，接收管并没有接收到红外线，此时处于截至状态，此时运放的U+>U-，UO>0,，即输出为高电平此时INT1为高电平，单片机不响应中断，当某一个或两个管子处于黑线外部时，即小车 走偏时，对应的接收管导通其对应的运放的U+<U-,所以Uo<0，即输出为低电平，INT1端此时为低电平，单片机执行此中断，并进一步判断导通的接收管，以确定向那个方向转向。 电机驱动电路如图3.0.3所示 L298N是一个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，它相应频率高，一片L298N可以分别控制两个直流电机，而且还带有控制使能端。用该芯片作为电机驱动，操作方便，稳定性好，性能优良。且由L298N结合单片机可实现对小车速度的精确控制。，还可以实现频繁的无级快速启动、制动和反转等优点。只需在5 7或10、12输入端加上高低反向电平，4、9端接通电源，9端接+5V电压，4端视电机所需功率加适当的电压但须在5-40V之间选择，再在2、3或13、14输出端接上电机，再在相应的6或11使能端加脉冲电压，调节次脉冲电压的占空比通过单片机便可便可对其实较行精准控制 本小车后轮由于使用的是直流减速电机，，其匀速行驶就可满足此设计要求因此 通过单片机的I/O口线在5、7端加上相反的电平，在6端加上高或低电平，编程操作便可对其进行运转停止和正反转的操作，前轮转向电机与此类似。
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