标题: 2003智能小车程序（全国大学生电子设计竞赛） [打印本页]
作者: LLLBBB    时间: 2017-5-15 13:19
标题: 2003智能小车程序（全国大学生电子设计竞赛）
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单片机源程序如下:
  1. #include<reg51.h>
  2. #include"Config.h"
  3. #include"IOCfg.c"
  4. #include"TimeDLY.h"
  5. #include"StepMot.h"
  6. #include"Follow.h"
  7. #include"LightDTC.h"
  8. #include"MetalDTC.h"
  9. #include"SegDisp.h"
  10. #include"UltraDTC.h"

  12. INT32U  RunTime=0;  //运行时间
  13. INT8U   MetalNum=0; //直道的金属块数目

  15. void InitIO()
  16. {
  17.         LMot_AP=0;LMot_AN=0;LMot_BP=0;LMot_BN=0;
  18.         RMot_AP=0;RMot_AN=0;RMot_BP=0;RMot_BN=0;
  19.         Follow_L=1;Follow_M=1;Follow_R=1;
  20.         Metal_DTC=1;
  21.         UltraDTC_TR=0;UltraDTC_RE=1;
  22.         LightDTC_L=1;LightDTC_M=1;LightDTC_R=1;
  23.         Guide=0;
  24.         DS1CS=0;DS0CS=0;P2=0x00;
  25.         }
  26.        
  27. void main()
  28. {
  29.         INT8U i;
  30.         InitIO();
  31.         LMotRun(LSPEED);
  32.         RMotRun(LSPEED);
  33.         TMOD = TMOD | 0x20 ;        //T1 工作在方式2（8位计数器,自动重载）
  34.         TH1 = 0x00;
  35.         TL1 = 0x9B;
  36.         EA  = 1;
  37.         ET1 = 1;
  38.         TR1 = 1;
  39.         while(1)
  40.         {
  41.                 do //直道运行时间小于20秒，实际约为15秒
  42.                 {
  43.                         Follow();
  44.                         if(Metal_Detec()) MetalNum++;
  45.                         Seg_Disp((INT8U)(RunTime/10000));
  46.                         }
  47.                 while(RunTime<200000);
  48.                 do
  49.                 {
  50.                         Follow();
  51.                         Seg_Disp((INT8U)(RunTime/10000));
  52.                         }
  53.                 while(Metal_DTC != 1);
  54.                 //达到C点,停留5s，断续声光指示
  55.                 LMotStop();
  56.                 RMotStop();
  57.                 for(i=0;i<5;i++)
  58.                 {
  59.                         Guide = 1;
  60.                         T0_Delay(5000);
  61.                         Guide = 0;
  62.                         T0_Delay(5000);
  63.                         }
  64.                 do //进入障碍区
  65.                 {
  66.                         Ultra_DTC();
  67.                         Seg_Disp((INT8U)(RunTime/10000));
  68.                         }
  69.                 while(RunTime<500000);
  70.                 do //进入停车区
  71.                 {
  72.                         Light_DTC();
  73.                         Seg_Disp((INT8U)(RunTime/10000));
  74.                         }
  75.                 while(RunTime<800000);
  76.                         //停车
  77.                 LMotRun(HSPEED);
  78.                 RMotRun(HSPEED);
  79.                 LDelay(20000);
  80. ……………………

  82. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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