设为首页收藏本站
开启辅助访问 切换到宽版

 找回密码
 立即注册

QQ登录

只需一步，快速开始

热门： 51单片机 | 24小时必答区 | 单片机教程 | 单片机DIY制作 | STM32 | Cortex M3 | 模数电子 | 电子DIY制作 | 音响/功放 | 拆机乐园 | Arduino | 嵌入式OS | 程序设计

搜索
»论坛 › 电子技术分类讨论区 › 智能小车/机器人 › 51单片机小车避障代码
返回列表 发新帖
查看: 4214|回复: 1
打印 上一主题 下一主题
收起左侧

51单片机小车避障代码

[复制链接]
跳转到指定楼层
楼主
ID:212108 发表于 2017-6-17 18:56 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
51单片机小车避障代码：
避障.docx (15.81 KB, 下载次数: 13)

  1. #include<AT89x51.H>
  2. #include <intrins.h>
  3. #define Sevro_moto_pwm P2_7 //接舵机信号端输入PWM信号调节速度
  4. #define ECHO P1_1 //超声波接口定义
  5. #define TRIG P1_0 //超声波接口定义
  6. #define Left_moto_go {P1_4=1,P1_5=0;} //左边两个电机向前走
  7. #define Left_moto_back {P1_4=0,P1_5=1;} //左边两个电机向后转
  8. #define Left_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0;} //左边两个电机停转
  9. #define Right_moto_go {P1_6=1,P1_7=0;} //右边两个电机向前走
  10. #define Right_moto_back {P1_6=0,P1_7=1;} //右边两个电机向后走
  11. #define Right_moto_Stop {P1_6=0,P1_7=0;} //右边两个电机停转
  12. #define DJEAEBGAO {P1_0=1,P1_1=1;}
  13. #define DJEAEBDI {P1_0=0,P1_1=0;}

  15. unsigned char pwm_val_left = 0;//变量定义
  16. unsigned char push_val_left =15;//舵机归中，产生约，1.5MS 信号
  17. unsigned long S=0;
  18. unsigned long S1=0;
  19. unsigned long S2=0;
  20. unsigned long S3=0;
  21. unsigned long S4=0;
  22. unsigned int time=0; //时间变量
  23. unsigned int timer=0; //延时基准变量
  24. /************************************************************************/
  25. void delay(unsigned int k) //延时函数
  26. {
  27.         unsigned int x,y;
  28.         for(x=0;x<k;x++)
  29.         for(y=0;y<2000;y++);
  30. }
  31. void pwm_leftdianji()
  32. {
  33.         DJEAEBGAO;
  34.         delay(3);
  35.         DJEAEBDI;
  36.         delay(1);
  37. }


  40. void StartModule() //启动测距信号
  41. {
  42.         TRIG=1;
  43.         _nop_();
  44.         _nop_();
  45.         _nop_();
  46.         _nop_();
  47.         _nop_();
  48.         _nop_();
  49.         _nop_();
  50.         _nop_();
  51.         _nop_();
  52.         _nop_();
  53.         _nop_();
  54.         _nop_();
  55.         TRIG=0;
  56. }
  57. /***************************************************/
  58. void Conut(void) //计算距离
  59. {
  60.         while(!ECHO&&timer<=250); //当RX为零时等待,等待25ms没信号则跳出
  61.         if(timer<=250)
  62.         {
  63.                 TR0=1; //开启计数
  64.                 while(ECHO); //当RX为1计数并等待
  65.                 TR0=0; //关闭计数
  66.                 time=TH0*256+TL0; //读取脉宽长度
  67.                 TH0=0;
  68.                 TL0=0;
  69.                 S=(time*1.7)/100; //算出来是CM
  70.         }
  71.         else
  72.                 S=400;               
  73. }
  74. /************************************************************************/
  75. //前进
  76. void run(void)
  77. {
  78.         pwm_leftdianji();
  79.         Left_moto_go ; //左电机往前走
  80.         Right_moto_go ; //右电机往前走

  82. }
  83. /************************************************************************/
  84. //后退
  85. void backrun(void)
  86. {
  87.         pwm_leftdianji();
  88.         Left_moto_back; //左电机往后
  89.         Right_moto_back; //右电机往后
  90. }
  91. /************************************************************************/
  92. //左转y
  93. void leftrun(void)
  94. {
  95.         pwm_leftdianji();
  96.         Left_moto_Stop; //左电机停止
  97.         Right_moto_go ; //右电机往前走
  98. }
  99. /************************************************************************/
  100. //右转
  101. void rightrun(void)
  102. {
  103.         pwm_leftdianji();
  104.         Right_moto_Stop ; //右电机停止
  105.         Left_moto_go ; //左电机往前       
  106. }
  107. /************************************************************************/
  108. //STOP
  109. void stoprun(void)
  110. {
  111.         pwm_leftdianji();
  112.         Left_moto_Stop ; //左电机停走
  113.         Right_moto_Stop ; //右电机停走
  114. }
  115. /************************************************************************/
  116. void COMM( void )  //
  117. {
  118.         push_val_left=5; //舵机向左转45度
  119.         timer=0;
  120.         while(timer<=3000); //延时400MS让舵机转到其位置
  121.         timer=0;
  122.         StartModule(); //启动超声波测距
  123.         Conut(); //计算距离
  124.         S2=S;
  125.         push_val_left=19; //舵机向右转45度
  126.         timer=0;
  127.         while(timer<=3000); //延时400MS让舵机转到其位置
  128.         timer=0;
  129.         StartModule(); //启动超声波测距
  130.         Conut(); //计算距离
  131.         S4=S;
  132.         push_val_left=12; //舵机归中
  133.         timer=0;
  134.         while(timer<=3000); //延时400MS让舵机转到其位置
  135.         timer=0;
  136.         StartModule(); //启动超声波测距
  137.         Conut(); //计算距离
  138.         S1=S;
  139.         if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距离小于20CM小车后退
  140.         {
  141.                 backrun(); //后退
  142.                 timer=0;
  143.                 while(timer<=4000);
  144.                 timer=0;
  145.         }
  146.         /*******************************************/
  147.         if(S2>S4)   //判断方向
  148.         {
  149.                 rightrun(); //车的左边比车的右边距离小 右转
  150.                 timer=0;
  151.                 while(timer<=4000);
  152.                 timer=0;
  153.         }
  154.         else
  155.         {
  156.             leftrun(); //车的左边比车的右边距离大 左转
  157.             timer=0;
  158.             while(timer<=4000);
  159.                 timer=0;
  160.         }
  161. }
  162. /************************************************************************/
  163. /* PWM调制电机转速 */
  164. /************************************************************************/
  165. /* 左电机调速 */
  166. /*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */
  167. void pwm_Servomoto(void)
  168. {
  169. if(pwm_val_left<=push_val_left)
  170.   Sevro_moto_pwm=1;
  171. else
  172.   Sevro_moto_pwm=0;
  173. if(pwm_val_left>=200)
  174.    pwm_val_left=0;
  175. }
  176. /***************************************************/
  177. ///*TIMER中断服务子函数产生PWM信号*/
  178. void time1()interrupt 3 using 2
  179. {
  180.         TH1=(65536-100)/256; //100US定时
  181.         TL1=(65536-100)%256;
  182.         timer++; //定时器100US为准。在这个基础上延时
  183.         pwm_val_left++;
  184.         pwm_Servomoto();
  185. //timer1++; //2MS扫一次数码管
  186. //if(timer1>=20)
  187. //{
  188. //timer1=0;
  189. //Display();
  190. //}
  191. }
  192. /***************************************************/
  193. ///*TIME中断服务子函数产生PWM信号*/
  194. void time0()interrupt 1 using 0
  195. {

  197. } /***************************************************/
  198. void main(void)
  199. {
  200. TMOD=0X11;
  201. TH1=(65536-100)/256; //100US定时
  202. TL1=(65536-100)%256;
  203. TR1=1;
  204. ET1=1;
  205. ET0=1;
  206. EA =1;
  207. delay(100);
  208. push_val_left=12; //舵机归中

  210. while(1) /*无限循环*/
  211. {
  212.         if(timer>=65) //80MS检测启动检测一次
  213.         {
  214.                 timer=0;
  215.                 StartModule(); //启动检测
  216.                 Conut(); //计算距离             
  217.                 if(S<20) //距离小于20CM
  218.                 {
  219.                         stoprun(); //小车停止
  220.                         COMM(); //方向函数
  221.                 }                            
  222.                 else
  223.                         run();
  224.         }
  225. }
  226. }
复制代码


单片机

评分

参与人数 1黑币 +50 收起 理由
admin + 50 共享资料的黑币奖励！

查看全部评分

分享到:  QQ好友和群QQ好友和群 QQ空间QQ空间 腾讯微博腾讯微博 腾讯朋友腾讯朋友
收藏收藏1 分享淘帖 顶顶 踩踩

相关帖子
回复

使用道具 举报

沙发
ID:209421 发表于 2017-6-20 06:41 | 只看该作者
谢谢分享，先下载试试
回复

使用道具 举报

返回列表 发新帖
高级模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

手机版|小黑屋|51黑电子论坛 |51黑电子论坛6群 QQ 管理员QQ:125739409;技术交流QQ群281945664

Powered by 单片机教程网

快速回复 返回顶部 返回列表